JPH0782388B2

JPH0782388B2 - 移動車の追突防止装置

Info

Publication number: JPH0782388B2
Application number: JP62289108A
Authority: JP
Inventors: 英夫石田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1987-11-16
Filing date: 1987-11-16
Publication date: 1995-09-06
Anticipated expiration: 2010-09-06
Also published as: JPH01130209A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、設定走行経路に沿って自動走行する移動車の
進行方向前方側の障害物までの距離を検出自在な測距式
の障害物検出用センサーが設けられ、その障害物検出用
センサーの検出情報に基づいて、前記移動車が障害物に
対して非常停止用の設定距離内に接近するに伴って非常
停止させ、且つ、停止解除の指示情報が与えられるに伴
って前記移動車の停止状態を解除する非常停止制御手段
が設けられた移動車の追突防止装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の追突防止装置は、自動走行する移
動車が移動車誘導ライン等の設定走行経路上に侵入した
人等の障害物に衝突することがないように、測距式の障
害物検出用センサーの検出情報に基づいて、障害物に対
して非常停止用の設定距離内に接近するに伴って、移動
車を自動的に停止させるようにしたものである。

但し、非常停止した移動車の走行を再開する場合には、
障害物を除去した後に、例えば、人為的な操作で停止解
除の指示を行うようにして、走行再開時の安全を図るよ
うにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

例えば、移動車を工場内において各種物品の搬送に用い
るような場合には、同一誘導ラインに沿って複数個の移
動車を同時に走行させる場合がある。

そして、従来構成では、先行する移動車に接近した場合
にも、移動車は非常停止することになるが、先行する移
動車に接近して非常停止した場合には、その先行する移
動車に対する距離が追突しない程度に離れるに伴って、
後方の移動車の走行を自動的に再開させても、危険はな
いものであり、先行する移動車に接近して非常停止した
場合には、停止解除の指示を特別に行うことなく、走行
を自動的に再開させることが望まれるものとなる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、走行前方側の障害物が先行する他の移動車で
ある場合には、自動的に停止させて追突を回避しなが
ら、且つ、自動的に走行を再開できるようにすることに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の追突防止装置の特徴構成は、進行
方向後方側に向かって移動車存在信号を投射する信号投
射手段と、進行方向前方側からの移動車存在信号を受信
する信号受信手段とが、前記非常停止用の設定距離より
も大なる距離を隔てた範囲内で通信できるように設けら
れ、前記信号受信手段の受信情報及び前記障害物検出用
センサーの検出情報に基づいて、前記移動車存在信号を
受信し且つ前記非常停止用の設定距離よりも大なる距離
に設定された一旦停止用の設定距離内に障害物が存在す
ることを検出するに伴って、前記移動車を一旦停止さ
せ、且つ、前記移動車存在信号を受信せず且つ前記非常
停止用の設定距離よりも大なる距離に設定された一旦停
止解除用の設定距離内に障害物が存在しないことを検出
するに伴って、前記移動車の走行を自動的に再開させる
一旦停止制御手段が設けられている点にあり、その作用
並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

つまり、先行する移動車から進行方向後方側に向けて移
動車存在信号を投射させ、後方の移動車にてその移動車
存在信号を受信させることにより、障害物検出用センサ
ーが障害物を検出した場合には、その検出距離が非常停
止用の設定距離よりも大なる距離に設定された一旦停止
用の設定距離よりも短くて且つ上記移動車存在信号を受
信しているときには、前方の障害物が先行する移動車で
あると判別する一方で、上記移動車存在信号を受信して
いないときには、前方の障害物が走行経路上に侵入した
障害物であると判別し、前方の障害物が先行する移動車
である場合には、移動車を一旦停止させる。そして、上
記移動車存在信号を受信しなくなり且つ非常停止用の設
定距離よりも大なる距離に設定された一旦停止解除用の
設定距離以上離れるに伴って走行を自動的に再開させる
のである。

〔発明の効果〕

もって、走行前方側の障害物が走行経路上に侵入した物
体である場合には、安全に非常停止させ、且つ、走行前
方側の障害物が先行する移動車である場合には、追突を
回避しながら移動車の走行を自動的に再開させることが
できるに到った。しかも、障害物検出用センサーを有効
利用して、一旦停止の際の移動車間距離を精度良く検出
させるようにしてあるから、一旦停止の際に、移動車同
士が不必要に大きく離れ過ぎたり、近付き過ぎる危険を
も回避できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、車体上部に物品搬送用
の荷台（１）を備えた移動車（Ａ）の車体前方側に、走
行用モータ（２）にて駆動停止自在な推進車輪（３）
が、操向用モータ（４）にて操向自在な状態で設けら
れ、車体後方側に、左右一対のキャスタ式の遊転輪
（５）が設けられている。

そして、車体前部に、測距式の障害物検出用センサーと
しての左右一対の反射式超音波センサー（S₁）が設けら
れ、車体後部中央には、移動車存在信号として設定波長
の光を車体後方側に向けて投射する信号投射手段として
の投光器（S₂）が設けられ、そして、車体前部中央に
は、先行する移動車（A₁）の投光器（S₂）から後方に向
けて投射される光を受光する信号受信手段としての受光
器（S₃）が設けられている。

但し、前記受光器（S₃）の受光範囲（第３図中、破線
（ａ）で示す範囲）は、前記超音波センサー（S₁）によ
る非常停止用の設定距離範囲としての停止域（第３図
中、実線（ｂ）で示す範囲）よりも大に設定してあり、
前記超音波センサー（S₁）によって前記停止域内に障害
物があることを検出する前に、前記受光器（S₃）が前記
投光器（S₂）から投射される光を受光できるようにして
ある。

尚、第３図中、（ｃ）は、詳しくは後述するが、この領
域内に障害物存在を検出するに伴って、前記移動車
（Ａ）を減速走行させるための減速域であって、前記受
光器（S₃）の受光範囲（ａ）よりも小で且つ前記停止域
（ｂ）よりも大に設定してある。そして、その減速域
（ｃ）を、後方の移動車（A₂）が先行する移動車（A₁）
を検出した場合に、後方の移動車（A₂）を一旦停止させ
るために、非常停止用の設定距離よりも大なる距離に設
定された一旦停止用の設定距離範囲や、その一旦停止を
解除するために、非常停止用の設定距離よりも大なる距
離に設定された一旦停止解除用の設定距離範囲としても
用いるようにしている。

又、（S₄）は走行路面側に設けられた設定走行経路とし
ての移動車誘導用ライン（Ｌ）を検出する操向用ガイド
センサー、（S₅）は走行路面側に設けられた走行経路の
位置を示す番地情報表示用のマーク（ｍ）を検出する番
地用センサーである。

前記超音波センサー（S₁）の検出情報に基づいて、障害
物までの距離を検出する構成について説明すれば、図示
を省略するが、前記超音波センサー（S₁）は、設定周期
で超音波を走行前方側に繰り返し発射する発信器と、そ
の発信器から投射され且つ障害物にて反射される超音波
の反射波を受信する受信器とからなり、超音波の発射時
点から受信時点までの時間差に基づいて、障害物までの
距離を検出するように構成されているものである。

次に、前記超音波センサー（S₁）の検出情報及び受光器
（S₃）の受光情報に基づいて、前記移動車（Ａ）の追突
を防止するための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記操向用ガイドセンサー（S₄）
及び番地用センサー（S₅）の検出情報に基づいて、前記
移動車（Ａ）が設定された番地まで、前記誘導用ライン
（Ｌ）に沿って自動走行するように、前記走行用モータ
（２）及び操向用モータ（４）を制御する制御装置
（６）が設けられ、その制御装置（６）に、前記超音波
センサー（S₁）、前記投光器（S₂）、前記受光器
（S₃）、前記操向用ガイドセンサー（S₄）、及び、前記
番地用センサー（S₅）の夫々が接続されている。

尚、図中、（７）は前記走行用モータ（２）の駆動回
路、（８）は前記操向用モータ（４）の駆動回路、
（９）は、前記移動車（Ａ）が非常停止した場合に、そ
の停止解除を指示するための停止解除スイッチ、（10）
は前記移動車（Ａ）の走行経路や番地等の各種走行制御
情報を設定入力するための表示器付きの設定器である。

但し、前記制御装置（６）を利用して、前記移動車
（Ａ）が障害物に対して前記停止域（ｂ）に接近するに
伴って非常停止させ、且つ、停止解除の指示情報が与え
られるに伴って前記移動車（Ａ）の停止状態を解除する
非常停止制御手段（100）、及び、先行する移動車に対
して前記減速域（ｃ）内に接近するに伴って前記移動車
（Ａ）を一旦停止させ、且つ、前記減速域（ｃ）外に離
れるに伴って、前記移動車（Ａ）の走行を自動的に再開
させる一旦停止制御手段（101）の夫々が構成されるこ
とになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（６）の動作を説明しながら、前記非常停止制御
手段（100）、及び前記一旦停止制御手段（101）の夫々
について詳述する。

但し、前記移動車（Ａ）は、前記操向用ガイドセンサー
（S₄）の検出情報に基づいて前記誘導用ライン（Ｌ）に
沿って自動走行し、且つ、前記番地用センサー（S₅）の
検出情報に基づいて、設定された走行経路を自動走行す
る状態にあるものとする。

制御が起動されるに伴って、先ず、前記受光器（S₃）の
受光情報に基づいて、先行する移動車（A₁）の投光器
（S₂）から投射される光を受光したか否かを判別する
（第３図参照）。

前記受光器（S₃）が受光しない場合には、前記超音波セ
ンサー（S₁）の検出情報に基づいて、障害物までの検出
距離が、前記停止域（ｂ）内にある否かを判別する。

前記検出距離が前記停止域（ｂ）内にある場合には、前
記走行用モータ（２）の駆動を停止して、前記移動車
（Ａ）を非常停止させることになる。

但し、前記検出距離が前記停止域（ｂ）内にない場合で
あっても、前記減速域（ｃ）内にある場合には、前記停
止域（ｂ）内に接近した場合に安全に停止できるように
するために、前記移動車（Ａ）の走行速度を予め設定さ
れた速度まで減速させるようにしてある。

そして、前記検出距離が前記停止域（ｂ）内でもなく、
且つ、前記減速域（ｃ）内でもない場合には、前記移動
車（Ａ）が非常停止中であるか否かを判別し、非常停止
中でない場合には、非常の走行速度で走行を再開させる
ことになり、一方、非常停止中である場合には、前記停
止解除スイッチ（９）がON操作されて停止解除の指示が
入力されるまで、非常停止状態を維持させることにな
る。

つまり、受光器（S₃）が受光しない場合において、前記
超音波センサー（S₁）による障害物までの検出距離が、
前記減速域（ｃ）になる場合には減速走行させ、前記停
止域（ｂ）内になるに伴って非常停止させ、そして、前
記停止解除スイッチ（９）がON操作されて停止解除の指
示が入力されるに伴って、その非常停止状態を解除して
走行を再開させる処理が、前記非常停止制御手段（10
0）に対応することになる。

一方、前記受光器（S₃）が、先行する移動車からの光を
受光した場合には、前記超音波センサー（S₁）による検
出距離が、前記減速域（ｃ）内になるに伴って、前記移
動車（Ａ）を一旦停止させることになる。

但し、前記受光器（S₃）が受光状態にあっても、前記超
音波センサー（S₁）による検出距離が前記減速域（ｃ）
外である場合には、前記移動車（Ａ）が停止されること
はない。

つまり、前記受光器（S₃）が先行する移動車から投射さ
れる光を受光し、且つ、前記超音波センサー（S₁）によ
る検出距離が前記減速域（ｃ）内になるに伴って、前記
移動車（Ａ）を一旦停止させ、前記受光器（S₃）が光を
受光しない状態で、且つ、前記超音波センサー（S₁）に
よる検出距離が、前記停止域（ｂ）内でもなく前記減速
域（ｃ）内でもない場合に一旦停止を自動的に解除して
高速走行させる処理が、一旦停止制御手段（101）に対
応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車（Ａ）に付設の停止解除スイッ
チ（９）を人為的に操作して、非常停止を解除するよう
にした場合を例示したが、例えば、移動車（Ａ）との間
で各種情報を通信自在な通信装置を付設して、その通信
装置を介して停止解除を指示するようにする等、停止状
態を解除する指示情報を与えるための具体構成は各種変
更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を非常停止させる前
に、一旦減速走行させるようにした場合を例示したが、
非常停止用の設定距離内に障害物存在を検出するに伴っ
て、直ちに非常停止させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、測距式の障害物検出用センサーと
して超音波センサー（S₁）を用いて場合を例示したが、
具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、設定波長の光を投光する投光器
（S₂）と、それから投射される光を受光する受光器
（S₃）とを用いて、移動車存在信号を投射する信号投射
手段及び信号受信手段の夫々を光式に構成した場合を例
示したが、例えば、電波を用いて移動車存在信号を通信
させるようにしてもよく、移動車存在信号の具体的な形
態並びに信号投射手段及び信号受信手段の具体構成は各
種変更できる。

又、移動車（Ａ）を移動車誘導用ライン（Ｌ）に沿って
自動走行させるに、磁気を利用した電磁誘導式や光反射
テープを用いた光学誘導式に構成する等、本発明は各種
の形態で実施できるものであり、移動車（Ａ）の具体構
成、移動車誘導用ライン（Ｌ）の具体構成、その誘導用
ライン（Ｌ）に沿って移動車（Ａ）を自動走行させるた
めの制御構成等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の追突防止装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動
のフローチャート、第３図は移動車の概略構成を示す平
面図、第４図は同側面図である。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……移動車誘導用ライン、
（S₁）……障害物検出用センサー、（S₂）……信号投射
手段、（S₃）……信号受信手段、（100）……非常停止
制御手段、（101）……一旦停止制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定走行経路に沿って自動走行する移動車
（Ａ）の進行方向前方側の障害物までの距離を検出自在
な測距式の障害物検出用センサー（S₁）が設けられ、そ
の障害物検出用センサー（S₁）の検出情報に基づいて、
前記移動車（Ａ）が障害物に対して非常停止用の設定距
離内に接近するに伴って非常停止させ、且つ、停止解除
の指示情報が与えられるに伴って前記移動車（Ａ）の停
止状態を解除する非常停止制御手段（100）が設けられ
た移動車の追突防止装置であって、進行方向後方側に向
かって移動車存在信号を投射する信号投射手段（S₂）
と、進行方向前方側からの移動車存在信号を受信する信
号受信手段（S₃）とが、前記非常停止用の設定距離より
も大なる距離を隔てた範囲内で通信できるように設けら
れ、前記信号受信手段（S₃）の受信情報及び前記障害物
検出用センサー（S₁）の検出情報に基づいて、前記移動
車存在信号を受信し且つ前記非常停止用の設定距離より
も大なる距離に設定された一旦停止用の設定距離内に障
害物が存在することを検出するに伴って、前記移動車
（Ａ）を一旦停止させ、且つ、前記移動車存在信号を受
信せず且つ前記非常停止用の設定距離よりも大なる距離
に設定された一旦停止解除用の設定距離内に障害物が存
在しないことを検出するに伴って、前記移動車（Ａ）の
走行を自動的に再開させる一旦停止制御手段（101）が
設けられている移動車の追突防止装置。