JP7259356B2 - 制御装置及び電動車両 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置及び電動車両に関する。

セニアカー等の電動車いすに代表される搭乗型電動車両では、運転者が高齢で身体が不自由な場合が多い。このため、側溝、崖、堰堤、踏切、ガードレールのない道での脱輪や転落事故、道の段差、樹木、歩行者等の障害物への衝突事故の起きる確率が健常者に比べて高い。

例えば、以下に示す特許文献１には、自車両（電動車両）の前側にレーザレーダ又はステレオカメラを取り付け、自車両前方の障害物を検知する技術が開示されている。特許文献１では、自車両の進行方向における所定領域内に障害物が検出された場合、自車両の運転支援（例えば、減速制御、警報出力等）を実施する。運転支援の度合いは、自車両と障害物との距離等に応じて段階的に制御される。

特開２０１４－２２６１９４号公報

ところで、上記したセニアカー等の電動車両は、歩道を走行するモビリティであり、歩行者として取り扱われる。そのため、車道を走行する乗用車に比べて真正面から障害物（人や自転車等）が向かってくる状況が発生し易く、前方から来る障害物を避けながら走行するケースが想定される。この場合、障害物との衝突を防ぐために上記のような運転支援を厳密に実施するとなると、前方に障害物がある度に警報出力、減速、停止等の車両制御が頻繁に実施されることになる。そのため、運転者（ユーザ）にとって不快となってしまうという問題がある。

本発明は係る点に鑑みてなされたものであり、セニアカー等の電動車両において、運転者に不快感を与えることなく衝突抑制制御を実施することができる制御装置及び電動車両を提供することを目的とする。

本発明の一態様の制御装置は、電動車両の進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段の出力に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突抑制制御を実施する制御装置であって、前記障害物と前記電動車両との距離に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部と、前記衝突リスクレベルに基づいて前記衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部と、を有し、前記制御レベル調整部は、前記衝突抑制制御中にドライバによって前記衝突抑制制御を一時的に解除する解除手段が操作された場合、前記制御レベルを下げ、前記電動車両に前記障害物の存在を表示させ、前記障害物の存在により発令している警報音を小さくさせることを特徴とする。

本発明の一態様の電動車両は、進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物の存在を表示する表示手段と、前記障害物検出手段の出力に基づいて衝突抑制制御を実施する制御装置と、前記衝突抑制制御を一時的に解除する解除手段と、を備える電動車両であって、前記制御装置は、前記障害物との距離に基づいて前記障害物との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部と、前記衝突リスクレベルに基づいて前記衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部と、を有し、前記制御レベル調整部は、前記衝突抑制制御中にドライバによって前記解除手段が操作された場合、前記制御レベルを下げ、前記表示手段に前記障害物の存在を表示させ、前記障害物の存在により発令している警報音を小さくさせることを特徴とする。

本発明によれば、セニアカー等の電動車両において、運転者に不快感を与えることなく衝突抑制制御を実施することができる。

本実施の形態に係る電動車両の全体斜視図である。 図１に示す電動車両のハンドル周辺構成を運転者から見た斜視図である。 本実施の形態に係る電動車両の機能ブロック図である。 本実施の形態に係る衝突抑制制御の衝突リスクレベルを決定する判定領域の概念図である。 本実施の形態に係る衝突リスクレベル毎の衝突抑制制御（制御レベル）を示す表である。 本実施の形態に係る衝突抑制制御の衝突リスクレベルを決定する判定領域の他の概念図である。 本実施の形態に係る車両制御の一例を示すフロー図である。 本実施の形態に係る車両制御の一例を示すフロー図である。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明が適用される電動車両として、高齢者向けのセニアカーを例にして説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、身体に障害を持った人向けの電動車いす等、他のタイプの電動車両に本発明を適用してもよい。また、方向については運転者を基準とし、車両前方を矢印ＦＲ、車両後方を矢印ＲＥ、車両上方を矢印ＵＰ、車両下方を矢印ＬＯ、車両左方を矢印Ｌ、車両右方を矢印Ｒでそれぞれ示す。すなわち、矢印ＦＲの示す方向が車両の前進方向である。

図１から図３を参照して、本実施の形態に係る電動車両について説明する。図１は、本実施の形態に係る電動車両の全体斜視図である。図２は、図１に示す電動車両のハンドル周辺構成を運転者から見た斜視図である。図３は、本実施の形態に係る電動車両の機能ブロック図である。なお、電動車両は、以下に示す構成に限定されず、適宜変更が可能である。

先ず、本実施の形態に係る電動車両１の概略構成について説明する。図１に示すように、電動車両１は、歩道を走行するセニアカーで構成される。電動車両１は、運転者が高齢者であることが多く、法規上は歩行者として取り扱われる。具体的に電動車両１は、車体フレーム２Ａに外装カバーを取り付けた車体２を備えている。外装カバーは、運転者が足を乗せるフロア部２Ｂと、車体前側に配置される前方カバー２Ｃと、車体後側に配置される後方カバー２Ｄと、を含んで構成される。

車体フレーム２Ａは、全体の骨格部分を構成し、前後方向に延びている。車体２の前側には、左右一対の前輪３が配置されている。車体２の後側には、左右一対の後輪４が配置されている。また、前輪３の上側には、車両を操舵可能にするハンドルユニット１０が配置されている。

前輪３とハンドルユニット１０は、図示しないステアリングシャフトによって連結されている。ステアリングシャフトは上下に延びている。詳細は後述するが、ステアリングシャフトには、ハンドルバー１１の操舵角を検出するステアリングセンサ２７（図３参照）が設けられている。

ステアリングシャフトの周囲は、レッグシールド７によって覆われている。レッグシールド７は、外装カバーの一部を構成し、車体前部で上方に向けて立ち上がるように設けられている。レッグシールド７は、後述するシート８に着座した運転者の足まわりを風等が直接当たらないように保護する風防としての機能を有する。

レッグシールド７の前方には、フロントバスケット６が配置されている。フロントバスケット６の下方には、前輪３の上方を覆うように前方カバー２Ｃが設けられている。詳細は後述するが、前方カバー２Ｃの前面には、電動車両１の進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段として、カメラ２８が設けられている。カメラ２８は、例えば、ステレオカメラや三次元距離画像カメラ等の撮像手段で構成され、進行方向の所定範囲に所定の撮像範囲を有している。なお、本実施の形態では、進行方向前方の所定範囲を障害物の検出範囲（撮像範囲）としているが、これに限定されない。例えば、進行方向前方に限らず、側方や後方を所定の検出範囲として設定してもよい。

車体２の後部上方には、運転者用のシート８が配置されている。シート８は、運転者が着座するシートクッション８Ａと、運転者の背もたれを構成するシートバック８Ｂと、左右一対のアームレスト８Ｃと、を有する。シートバック８Ｂは、シートクッション８Ａの後端から上方に延びている。アームレスト８Ｃは、シートバック８Ｂの両側部に設けられている。

シート８の下方には、後輪４用のモータ９やバッテリ（不図示）が配置されている。モータ９は、図示しないディファレンシャル装置を介して後輪４を駆動する。モータ９は、バッテリの電力により駆動する。モータ９及びバッテリは、後方カバー２Ｄによって覆われている。なお、後方カバー２Ｄの内側には、モータ９及びバッテリの他に、後述する制御装置３０、電動車両１の車速を検出する車速センサ２９（共に図３参照）等の各種電装部品が配置されている。

次に、ハンドルユニット１０の詳細構成について説明する。ハンドルユニット１０は、シート８に着座した運転者により回転操作されるように構成されている。図２に示すように、ハンドルユニット１０は、運転者が把持する左右一対のハンドルバー１１と、各種操作スイッチが配置されたスイッチボックス１２と、を含んで構成される。

一対のハンドルバー１１は、スイッチボックス１２の左右の側面から突出しており、平面視略Ｕ字状に屈曲されている。また、スイッチボックス１２の左右の角部には、それぞれバックミラー１３が配置されている。

スイッチボックス１２は、ハンドルユニット１０全体の中央に配置されている。スイッチボックス１２には、電動車両１を走行させるために必要な操作装置類及び表示装置等が搭載されている。具体的にスイッチボックス１２の上面手前中央には、電源スイッチ１４が配置されている。電源スイッチ１４は、回動操作によりオン位置とオフ位置と切替えられるように構成されている。電源スイッチ１４をオン位置に操作すると車両の電源がオンになり、オフ位置に操作されると電動車両１の電源がオフになる。

スイッチボックス１２の手前側の左右の側面には、一対のアクセルレバー１５が設けられている。アクセルレバー１５は、ハンドルバー１１の把持部近傍でスイッチボックス１２の側面から車両外側に向かって延びている。アクセルレバー１５は、初期位置から下方に押し下げることでアクセル操作が可能になっている。アクセルレバー１５は、後述する進行方向切替スイッチ１７で選択された進行方向へのアクセル操作を行う。アクセルレバー１５を押し下げると電動車両１が所定方向に進行し、アクセルレバー１５から手を離すとモータ９にブレーキがかかって電動車両１が止まる。

スイッチボックス１２の前方左角部の側面には、ブレーキレバー１６が設けられている。ブレーキレバー１６は、左方に向かって突出しており、基端側を起点に初期位置から後方に回動可能に構成されている。ブレーキレバー１６は、電動車両１の手押し時にはブレーキとして機能し、駐車時にはパーキングブレーキとして機能する。

また、スイッチボックス１２の上面には、その他に進行方向切替スイッチ１７、ウインカースイッチ１８、警報スイッチ１９、速度調整ノブ２０、表示部２１、音声スイッチ２２、距離リセットスイッチ２３、前進確認灯２５及び後進確認灯２６が設けられている。

進行方向切替スイッチ１７は、前後方向に傾倒可能なトグル式のスイッチで構成される。進行方向切替スイッチ１７は、車両の進行方向を前進又は後進に切替えるためのものである。進行方向切替スイッチ１７は、前進を指示する前進位置と、後進を指示する後進位置との間で回動可能になっている。進行方向切替スイッチ１７の前進位置、後進位置は、図２でＰｆ、Ｐｒで示している。なお、ＰｆとＰｒの間に位置するＰｎは、中間位置（ニュートラル位置）を示している。

ウインカースイッチ１８は、左右で一対設けられており、左側のウインカースイッチ１８を操作すると左折が合図され、右側のウインカースイッチ１８を操作すると右折が合図される。

警報スイッチ１９は、押ボタン式のスイッチで構成される。警報スイッチ１９を押すことでスピーカ２４から警報音が発生する。

速度調整ノブ２０は、ダイヤル式の操作部であり、スイッチボックス１２の上面略中央に配置されている。速度調整ノブ２０を操作することにより、所定の速度範囲で前進時の最高速度の調整が可能である。例えば、時速２ｋｍから６ｋｍの範囲で電動車両１の最高速度を調整可能である。

表示部２１は、電動車両１における所定情報を適時表示するディスプレイで構成され、スイッチボックス１２の上面前方中央に配置されている。表示部２１は、例えば、走行速度、走行距離（トリップメーター）、バッテリの充電状態等を表示する。また、詳細は後述するが、表示部２１は、電動車両１が前方の障害物に衝突する可能性がある場合に警告を表示する。

音声スイッチ２２は、押ボタン式のスイッチで構成され、音声案内の機能をオン又はオフに設定する。

距離リセットスイッチ２３は、押ボタン式のスイッチで構成される。距離リセットスイッチ２３は、操作されることで表示部２１に表示された走行距離をゼロにリセットする。

前進確認灯２５は、進行方向切替スイッチ１７が前進位置に設定され、電動車両１が前進可能なときに点灯する。一方、後進確認灯２６は、進行方向切替スイッチ１７が後進位置に設定され、電動車両１が後進可能なときに点灯する。

また、スイッチボックス１２の手前側の下面には、スピーカ２４が設けられている。スピーカ２４は、音声案内や警報を発する。なお、スイッチボックス１２に搭載される各種構成の配置箇所は、上記で説明した例に限らず、適宜変更が可能である。

次に、図３を参照して、電動車両１が備える制御装置３０について説明する。図３に示すように、制御装置３０は、電動車両１の各種構成を含む車両全体の動作を統括制御する。制御装置３０は、各種処理を実行するプロセッサやメモリ等により構成されている。メモリは、用途に応じてＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体で構成される。メモリには、上記した各種構成を制御する制御プログラム等が記憶されている。

また、上記したように、電動車両１の各種構成から出力される電気信号は、制御装置３０に送信される。例えば、カメラ２８によって撮像された電動車両１前方の撮像画像は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、撮像画像に基づいて車両前方の障害物との距離を算出する。

また、車速センサ２９の検出値及びステアリングセンサ２７の検出値は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、これらの検出値に基づいて、電動車両１の走行速度、及びハンドルユニット１０の操舵角等を算出する。

本実施形態に係る制御装置３０は、これらの情報（出力）に基づいて、進行方向前方に障害物を検出した場合、当該障害物と自車両（電動車両１）との衝突を回避するための衝突抑制制御を実施する。詳細は後述するが、衝突抑制制御の例として制御装置３０は、（１）表示部２１に警告を表示、（２）スピーカ２４で警報を発令、（３）モータ９を制御して制動等を実施する。

ところで、従来の高齢者向け電動車両の制御装置においては、電動車両に距離画像カメラ等の三次元形状を測定できるデバイスを取り付けたものが提案されている。この種の電動車両では、走行先の凸凹による障害を検知し、運転者に報知したり、障害物との距離や車速等により判断される車両の制御（減速や停止等の車速制御、ステアリング方向制御等）が実施される。

この制御によれば、運転者の安全のためには、障害物に対する車両の衝突可能性を低減することが可能であるが、過度な車両制御は、ユーザビリティを損ねてしまう場合がある。また、検知する必要のない障害物を検知した場合、ユーザ（運転者）の意図しない挙動を起こすことが想定される。

そこで、本件発明者等は、セニアカー等の電動車両において、運転者に不快感を与えることなく衝突抑制制御を実施することを目的として本発明に想到した。具体的に本実施の形態では、電動車両１の進行方向前方の障害物を検出する障害物検出手段として、カメラ２８が設けられている。制御装置３０は、カメラ２８の出力に基づいて、所定の衝突抑制制御を実施する。衝突抑制制御とは、上記したように、（１）表示部２１に警告を表示、（２）スピーカ２４で警報を発令、（３）モータ９を制御して制動すること等が挙げられる。

また、電動車両１は、上記した衝突抑制制御をドライバの操作により一時的に解除する解除手段として、キャンセルスイッチ３３を有している。キャンセルスイッチ３３は、例えばスイッチボックス１２に設けられている。キャンセルスイッチ３３は、押ボタン式のスイッチで構成される。キャンセルスイッチ３３は、衝突抑制制御を実施中にドライバに操作されることで当該衝突抑制制御を一時的に解除（キャンセル）する。

また、制御装置３０は、障害物と電動車両との距離に基づいて障害物と電動車両１との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部３１と、衝突リスクレベルに基づいて上記した衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部３２と、を有している。

リスクレベル決定部３１は、予め電動車両１の進行方向前方におけるカメラ２８の撮像範囲内で自車両との距離に応じて定められた複数のリスクレベル領域（判定領域と呼ばれてもよい）のうち、どの領域に障害物が属するかに基づいて衝突リスクレベルを決定する。

制御レベル調整部３２は、衝突抑制制御中にドライバによってキャンセルスイッチが操作された場合、上記した衝突抑制制御の制御レベルを下げ、表示部２１に障害物の存在を表示させる。表示部２１には、例えば、障害物の存在を促す警告が表示される。

これらの構成によれば、衝突抑制制御を実施中にドライバがキャンセルスイッチ３３を操作して衝突抑制制御を一時的に解除した場合に、制御レベルを下げることで、不必要に衝突抑制制御を実施することを防止することが可能である。また、そのとき表示部２１に障害物の存在を表示することで、比較的高齢者のドライバがキャンセルスイッチ３３を操作した後に障害物の存在から気を逸らしてしまっても、ドライバに障害物の存在を再度認識させる（思い出させる）ことが可能である。よって、運転者に不快感を与えることなく適切に衝突抑制制御を実施して、ドライバの安全を確保することが可能である。

また、リスクレベル決定部３１は、障害物と電動車両１との距離、及び電動車両１の予想経路に基づいて衝突リスクレベルを決定する。そして、制御レベル調整部３２は、ドライバによるキャンセルスイッチ３３の操作があった場合、衝突レベルが低下したことを条件に衝突抑制制御を再開する。

この構成によれば、ドライバがキャンセルスイッチ３３を操作した後、障害物に対して何らかの操作により障害物から退避行動をとることで衝突リスクレベルを下げた場合、再度衝突抑制制御が実施される。よって、ドライバがキャンセルスイッチ３３を一時的に操作したことを忘れた場合であっても、自動的に衝突抑制制御を再開でき、ドライバの安全性をより高めることが可能である。

なお、上記の例では、制御装置３０が複数の機能ブロックとしてリスクレベル決定部３１と制御レベル調整部３２を有する構成としたが、これらの機能ブロックは、便宜上あくまで一例を示すものであり、制御装置３０は、これらの機能ブロックに限らず、他の機能ブロックを有してもよい。また、制御装置３０は、これらの機能ブロックを明確に備えなくてもよい。制御装置３０は、包括的に上記の各種制御を実施してもよい。すなわち、制御装置３０が包括的にリスクレベル決定部３１及び制御レベル調整部３２の機能を実施してもよい。

ここで、図４から図６を参照して、本実施の形態に係る衝突リスクレベルと衝突抑制制御の関係について説明する。図４は、本実施の形態に係る衝突抑制制御の衝突リスクレベルを決定する判定領域の概念図である。図５は、本実施の形態に係る衝突リスクレベル毎の衝突抑制制御（制御レベル）を示す表である。図６は、本実施の形態に係る衝突抑制制御の衝突リスクレベルを決定する判定領域の他の概念図である。

図４に示すように、自車両である電動車両１は、前後に延びる歩道Ｗの中心を走行している。歩道Ｗの左右幅は、電動車両１の左右幅より十分に大きいものとする。カメラ２８（図２及び図３参照）は、電動車両１の前方において、自車両に対して死角分のギャップＧを空けて所定の撮像範囲Ａを有する。撮像範囲Ａは、前方に向かうに従って左右幅が大きくなる平面視台形形状を有する。この撮像範囲Ａは、複数の領域に区画されており、各領域は、上記したリスクレベル領域を構成する。撮像範囲Ａは、電動車両１との距離に応じて６つの領域に区画されている。具体的に撮像範囲Ａは、電動車両１の前方における自車両の予想経路を示す平面視矩形状の領域Ａ１～Ａ４と、領域Ａ１～Ａ４の両側方に設けられる左右一対の平面視直角三角形状の領域Ａ０と、を有している。

矩形状の領域Ａ１～Ａ４は、歩道Ｗの前後方向に並んで配置されており、自車両から遠い方から領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４となっている。また、領域Ａ１～Ａ４の左右幅は、自車両の左右幅と略同一であるか、それ以上であることが好ましい。

本実施の形態では、領域Ａ０～Ａ４に区画された上記撮像範囲Ａが予め制御装置３０に記憶（設定）されている。制御装置３０（リスクレベル決定部）は、自車両前方の障害物が撮像範囲Ａのどの位置にあるかに基づいて衝突リスクレベルを決定する。

衝突リスクレベルは、電動車両１から離れるほど小さくなる。電動車両１からはなれるほど、障害物との衝突可能性が低くなるためである。例えば、図４において、カメラ２８の撮像範囲Ａ外の領域は、衝突リスクレベルがＬＶ０に設定されている。また、領域Ａ０、Ａ１においては、衝突リスクレベルがＬＶ１に設定されている。領域Ａ２～Ａ４は、それぞれ衝突リスクレベルがＬＶ２～ＬＶ４に設定されている。このように、衝突リスクレベルは、電動車両１に近づくに従って大きくなる。

本実施の形態では、決定された衝突リスクレベルに応じて自車両に対する衝突抑制制御の種類が変化する（制御レベルが調整される）。図５に示すように、衝突リスクレベルがＬＶ０の場合、すなわち障害物がカメラ２８の撮像範囲Ａ外にある場合、制御レベルはゼロで通常状態とされる。この場合、電動車両１の走行には影響がないため、衝突抑制制御は行われない。

また、衝突リスクレベルがＬＶ１の場合、すなわち障害物が領域Ａ０又は領域Ａ１にある場合、制御レベルは１で警告表示状態とされる。具体的な制御内容としては、表示部２１に警告を表示してドライバに注意を促す。障害物が自車両に対して比較的離れた位置にあるため、単に表示のみで十分であろうという趣旨に基づくものである。なお、警告の例としては、障害物の方向や種類などを表示することが効果的である。

また、衝突リスクレベルがＬＶ２の場合、すなわち障害物が領域Ａ２にある場合、制御レベルは２で警報報知状態とされる。具体的な制御内容としては、表示部２１に警告を表示して、更にスピーカ２４から警報音を鳴らしてドライバに注意を促す。制御レベル１に比べて障害物が自車両に対して近い位置にあるため、音による警報を加えてドライバに危険を知らせるという趣旨に基づくものである。なお、警報の例としては、「注意してください」等の音声案内やブザー音が効果的である。

また、衝突リスクレベルがＬＶ３の場合、すなわち障害物が領域Ａ３にある場合、制御レベルは３で減速推奨状態とされる。具体的な制御内容としては、制御レベル２の内容に加えて、電動車両１の減速を行う。制御レベル２に比べて障害物が自車両に対して更に近づくため、警報表示＋警報発令だけでは足りず、減速制御も実施して衝突を回避するという趣旨である。なお、警報音を制御レベル２よりも大きくして、その発令周期を早めるとより効果的である。

また、衝突リスクレベルがＬＶ４の場合、すなわち障害物が領域Ａ４にある場合、制御レベルは４で停止推奨状態とされる。具体的な制御内容としては、制御レベル３の減速制御に替えて、電動車両１の停止を行う。制御レベル３に比べて障害物が自車両に対して更に近づき、減速では衝突可能性があるため、自車両を停止して衝突を確実回避するという趣旨である。なお、警報音を制御レベル３よりも大きくして、その発令周期を早めると更に効果的である。

このように、衝突リスクレベルに応じて制御レベルを適宜変更することにより、自車両に対してより適切な衝突回避を実現することが可能である。すなわち、制御レベルは、衝突レベルが高くなるに従って高く設定される。なお、衝突リスクレベル及び制御レベルのバリエーションは、上記した例に限らず、適宜変更が可能である。例えば、同一方向に異なる複数の障害物を検出した場合は、自車両により近い障害物を優先することが可能である。また、別方向に複数の障害物があった場合は、最も自車両に近い障害物を優先することが可能である。また、上記したように、自車両の予想経路である領域Ａ１～Ａ４の外側である領域Ａ０において衝突リスクレベルをＬＶ１に設定することで、ドライバの快適な運転性を損なうことなく安全な状態を提供することが可能である。領域Ａ０は、歩道Ｗの側方に側溝がある場合等に注意を促すことが可能である。

なお、ドライバは、上記の衝突抑制制御が実施された場合、自ら障害物に対して回避行動、又は衝突抑制制御の解除を行うことが可能である。例えば、ドライバが障害物を目視で認識している場合、ドライバにとって衝突抑制制御が実施されることを不快に感じること（不要な警報や減速）が想定される。そこで、本実施の形態では、以下の制御解除方法が提供されている。

（１）ドライバのステアリング操作により、障害物が所定の領域から外れた場合
例えば、図４に示す領域Ａ２に障害物があった場合、ドライバがステアリング操作すると、図６に示すように、領域Ａ０～Ａ４が電動車両１の操舵角に応じて変化する。図６では、ハンドルバー１１を右側に切ることで自車両の予想経路である領域Ａ１～Ａ４が右側に向かって湾曲した形状に変化している。この結果、障害物Ｂが領域Ａ２から外れて領域Ａ０に属することになる。この場合、制御装置３０は、それまで制御レベル２の衝突抑制制御として警報を発令していたのに対し、障害物Ｂが領域Ａ０に属したことで、制御レベルを１に下げて、表示部２１にのみ警告を表示する制御を実施する。これにより、音による警報が解除され、ドライバに対する不快感を解消することが可能である。

（２）キャンセルスイッチ３３を押した場合
衝突リスクレベルがＬＶ２～ＬＶ４の場合、ドライバがキャンセルスイッチ３３を操作することで衝突抑抑制制御を一時的に解除することが可能である。この場合、制御装置３０は、衝突リスクレベルがＬＶ１以下になったことを条件に衝突抑制制御を再開する。なお、衝突リスクレベルがＬＶ２又はＬＶ３の場合は自車両が走行中の場合でもキャンセル可能であるが、衝突リスクレベルがＬＶ４の場合は自車両が停止した後にキャンセルが可能である。これらにより、ドライバに対する不快感を解消することが可能である。

（３）走行に意思がない場合
衝突リスクレベルがＬＶ１～ＬＶ３のときにドライバが走行を停止した場合、制御レベルを１にする、又は衝突抑制制御を終了する。自車両を停止させたことで、障害物との衝突可能性が低減したといえるためである。

（４）衝突抑制制御が完全にオフされた場合
ドライバが運転に自信があり、衝突抑制制御を一切利用したくない場合は、キャンセルスイッチ３３を長押し等することで衝突抑制制御を完全に停止（すなわち、衝突リスクレベルを常にＬＶ０に固定）することが可能である。なお、衝突抑制制御の完全なキャンセルは、自車両の停止時のみとする。

このように、本実施の形態では、電動車両１の予想経路、カメラ２８の撮像範囲、障害物と自車両との距離を利用して衝突抑制制御を実施することにより、例えば、車両の停止前にドライバ自身で衝突回避行動をとることができる。このため、不必要な車両制御による減速や停止が入り込まないスムーズな運転が可能である。また、走行中に自車両の進行方向前方の障害物の存在を表示部２１等で警告してドライバに知らせることにより、未然にドライバの安全を確保することが可能である。更に、障害物の位置に応じて衝突リスクレベル及び制御レベルを分けることにより、車両の停止までにドライバが自ら回避行動をとることができ、過度な車両制御を抑制することが可能である。また、段階的にドライバへ危険度を知らせるため、ドライバの回避行動を促すことが可能である。

次に、図７及び図８を参照して、本実施の形態に係る制御フローについて説明する。図７及び図８は、本実施の形態に係る制御フローの一例を示す図である。なお、以下に示すフローでは、特に明示がない限り、動作（算出（演算）や判定等）の主体は制御装置３０とする。なお、図７及び図８に示す制御フローでは、「スタート」から「エンド」までの処理が所定時間の間隔で繰り返して実施されるものとする。

先ず衝突抑制制御実施のフローについて説明する。図７に示すように、制御が開始されると、ステップＳＴ１０１において、制御装置３０は、障害物を検出したか否かを判定する。制御装置３０は、例えば、カメラ２８の撮像範囲Ａに障害物が存在するか否かで障害物を検出したか否かを判定することが可能である。障害物を検出した場合（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０２の処理に進む。障害物を検出しなかった、すなわち障害物が撮像範囲Ａ内にない場合（ステップＳＴ１０１：ＮＯ）、衝突抑制制御は不要であるとして、衝突リスクレベルをＬＶ０に設定して本制御を終了する。

ステップＳＴ１０２において、制御装置３０は、衝突リスクレベルを算出する。具体的にリスクレベル決定部３１は、障害物と自車両との距離、ハンドルバー１１の操舵角、車速等に加え、障害物が領域Ａ０～Ａ４のうち、どの領域に属するかに基づいて衝突リスクレベルを決定（算出）する。そして、ステップＳＴ１０３の処理に進む。

ステップＳＴ１０３において、制御装置３０は、決定した衝突リスクレベルに応じた制御レベルで衝突抑制制御を実施する。具体的な制御内容は上記したとおりである。以上により、制御が終了する。

次に、衝突抑制制御の一時解除及び再開フローについて説明する。図８では、予め何らかの衝突抑制制御が実施されているものとする。図８に示すように、制御が開始されると、ステップＳＴ２０１において、制御装置３０は、ドライバによってキャンセルスイッチ３３が操作されたか（押されたか）否かを判定する。キャンセルスイッチ３３が操作された場合（ステップＳＴ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０２の処理に進む。キャンセルスイッチ３３が操作されていない場合（ステップＳＴ２０１：ＮＯ）、本制御を終了する。

ステップＳＴ２０２において、制御装置３０は、制御レベル４の衝突抑制制御を実施中であるか否かを判定する。制御レベル４の衝突抑制制御を実施中である場合（ステップＳＴ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０３の処理に進む。制御レベル４の衝突抑制制御を実施中でない場合（ステップＳＴ２０２：ＮＯ）、ステップＳＴ２０７の処理に進む。

ステップＳＴ２０３において、制御装置３０は、電動車両１が停止したか否かを判定する。電動車両１が停止した場合（ステップＳＴ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０４の処理に進む。電動車両１が停止していない場合（ステップＳＴ２０３：ＮＯ）、ステップＳＴ２０３の処理が繰り返される。すなわち、ステップＳＴ２０３は、自車両が自動ブレーキによって停止するまで待つステップである。

ステップＳＴ２０４において、制御装置３０は、制御レベルを１に下げて衝突抑制制御を実施する。そして、ステップＳＴ２０５の処理に進む。

ステップＳＴ２０５において、制御装置３０は、衝突リスクレベルがＬＶ１以下に下がったか否かを判定する。衝突リスクレベルがＬＶ１以下に下がった場合（ステップＳＴ２０５：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０６の処理に進む。衝突リスクレベルがＬＶ１以下に下がっていない場合（ステップＳＴ２０５：ＮＯ）、ステップＳＴ２０５の処理が繰り返される。すなわち、ステップＳＴ２０５は、ドライバ自らの回避行動により衝突リスクレベルがＬＶ１まで下がるのを待つステップである。

ステップＳＴ２０６において、制御装置３０は、一時的に解除されていた衝突抑制制御を再開させ、通常の車両制御を実施する。そして、本制御を終了する。

ステップＳＴ２０７において、制御装置３０は、制御レベル２、又は３の衝突抑制制御を実施中であるか否かを判定する。制御レベル２、又は３の衝突抑制制御を実施中である場合（ステップＳＴ２０７：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０４の処理に進み、即座に制御レベルを下げて制御レベル１の衝突抑制制御を実施する。制御レベル２、又は３の衝突抑制制御を実施中でない場合（ステップＳＴ２０７：ＮＯ）、現在制御レベル１の衝突抑制制御を実施中であるとして、そのまま本制御を終了する。

このように、本実施の形態では、衝突抑制制御を一時的にキャンセルした後、制御レベルが低下したことを条件に衝突抑制制御を自動的に再開している。この構成によれば、ドライバが衝突抑制制御を再開し忘れる事態を防止することが可能である。また、自動的に衝突抑制制御が再開されることで、ドライバがキャンセルスイッチ３３を操作する度に手動で再開する必要がなくなる。衝突抑制制御の再開を毎回手動で行うとすれば、ドライバにとって面倒な作業になるからである。例えば、人通りの多い場所で前方に常に障害物（歩行者、自転車等）が来る場合、一度上記制御をキャンセルしてしまうと、障害物とすれ違う度にキャンセル及び手動再開を行うことになり、作業が煩わしくなってしまう。

また、制御レベル調整部３２は、制御レベルが警報報知状態（２）、又は減速推奨状態（３）である場合、即座に制御レベルを警告表示状態（１）にし、制御レベルが停止推奨状態（４）である場合、電動車両の停止を条件に制御レベルを警告表示状態（１）にする。このように、制御レベルが２、又は３の場合は、車両走行中でも衝突抑制制御をキャンセルできるのに対し、制御レベルが４の場合は、車両停止を条件に衝突抑制制御をキャンセル可能としている。これは、制御レベルが４の場合は、障害物が自車両に非常に近づいているため、ドライバによる回避行動へ促すための回避時間と、電動車両１の制動距離を確保することを目的としたものである。

以上説明したように、本実施の形態によれば、セニアカー等の電動車両１において、運転者に不快感を与えることなく衝突抑制制御を実施することが可能である。

なお、上記した実施の形態では、障害物検出手段として、カメラ２８を例にして説明したが、これに限定されない。障害物検出手段としてレーザレーダ等のセンサを採用してもよい。この場合、車両前方に所定の照射範囲を有することが好ましい。

また、上記した実施の形態では、カメラ２８が電動車両１の進行方向前方において、平面視台形状の撮像範囲Ａを有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば全方位カメラを用いることで平面視円形状の撮像範囲を有してもよい。

また、上記の実施形態において、複数のリスクレベル領域の分け方は適宜変更が可能である。領域の個数や配置箇所は上記の構成に限らず、例えば、道幅方向（左右方向）に複数に分割されてもよい。また、隣接する領域の境界にオーバラップ部分を設け、制御を切り換える際のヒステリシスを設けてもよい。これにより、制御の切り替えが頻発することを防止できる。

また、上記の実施形態において、障害物として人や自転車を例にして説明したが、これに限定されない。障害物は、その他に段差や壁など、電動車両１の走行に妨げになるものは全て含むことが可能である。

また、本実施の形態及び変形例を説明したが、本発明の他の実施の形態として、上記実施の形態及び変形例を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。

また、本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。更には、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。従って、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施形態をカバーしている。

以上説明したように、本発明は、セニアカー等の電動車両において、運転者に不快感を与えることなく衝突抑制制御を実施することができるという効果を有し、特に、制御装置及び電動車両に有用である。

１ ：電動車両
２ ：車体
２Ａ ：車体フレーム
２Ｂ ：フロア部
２Ｃ ：前方カバー
２Ｄ ：後方カバー
３ ：前輪
４ ：後輪
６ ：フロントバスケット
７ ：レッグシールド
８ ：シート
８Ａ ：シートクッション
８Ｂ ：シートバック
８Ｃ ：アームレスト
９ ：モータ
１０ ：ハンドルユニット
１１ ：ハンドルバー
１２ ：スイッチボックス
１３ ：バックミラー
１４ ：電源スイッチ
１５ ：アクセルレバー
１６ ：ブレーキレバー
１７ ：進行方向切替スイッチ
１８ ：ウインカースイッチ
１９ ：警報スイッチ
２０ ：速度調整ノブ
２１ ：表示部（表示手段）
２２ ：音声スイッチ
２３ ：距離リセットスイッチ
２４ ：スピーカ
２５ ：前進確認灯
２６ ：後進確認灯
２７ ：ステアリングセンサ
２８ ：カメラ
２９ ：車速センサ
３０ ：制御装置
３１ ：リスクレベル決定部
３２ ：制御レベル調整部
３３ ：キャンセルスイッチ（解除手段）
Ａ ：撮像範囲
Ａ０ ：領域
Ａ１ ：領域
Ａ２ ：領域
Ａ３ ：領域
Ａ４ ：領域
Ｂ ：障害物
Ｇ ：ギャップ
Ｗ ：歩道

Claims (8)

1. 電動車両の進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段の出力に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突抑制制御を実施する制御装置であって、
   前記障害物と前記電動車両との距離に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部と、
   前記衝突リスクレベルに基づいて前記衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部と、を有し、
   前記制御レベル調整部は、前記衝突抑制制御中にドライバによって前記衝突抑制制御を一時的に解除する解除手段が操作された場合、前記制御レベルを下げ、前記電動車両に前記障害物の存在を表示させ、前記障害物の存在により発令している警報音を小さくさせることを特徴とする制御装置。
2. 前記リスクレベル決定部は、前記障害物と前記電動車両との距離、及び前記電動車両の予想経路に基づいて前記衝突リスクレベルを決定し、
   前記制御レベル調整部は、前記解除手段の操作があった場合、前記衝突リスクレベルが低下したことを条件に、前記衝突リスクレベルに対応する通常の前記制御レベルで前記衝突抑制制御を再開することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記衝突リスクレベルは、前記電動車両から離れるほど小さくなることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 前記リスクレベル決定部は、予め前記障害物検出手段の検出範囲内で前記電動車両との距離に応じて定められた複数の判定領域のうち、どの領域に前記障害物が属するかに基づいて前記衝突リスクレベルを決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御装置。
5. 前記判定領域は、前記電動車両の操舵角に応じて変化することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 電動車両の進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段の出力に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突抑制制御を実施する制御装置であって、
   前記障害物と前記電動車両との距離に基づいて前記障害物と前記電動車両との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部と、
   前記衝突リスクレベルに基づいて前記衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部と、を有し、
   前記制御レベル調整部は、前記衝突抑制制御中にドライバによって前記衝突抑制制御を一時的に解除する解除手段が操作された場合、前記制御レベルを下げ、前記電動車両に前記障害物の存在を表示させ、
   前記制御レベルは、前記衝突リスクレベルが高くなるに従って高くなり、
   表示部に警告を表示する警告表示状態と、
   前記警告の表示に加えて警報音を発令する警報報知状態と、
   前記警告の表示及び前記警報音の発令に加えて前記電動車両の減速を行う減速推奨状態と、
   前記減速推奨状態の減速に替えて前記電動車両の停止を行う停止推奨状態と、に分けられることを特徴とする制御装置。
7. 前記制御レベル調整部は、前記制御レベルが警報報知状態、又は減速推奨状態である場合、即座に前記制御レベルを警告表示状態にし、前記制御レベルが停止推奨状態である場合、前記電動車両の停止を条件に前記制御レベルを警告表示状態にすることを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 進行方向の所定範囲における障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物の存在を表示する表示手段と、
   前記障害物検出手段の出力に基づいて衝突抑制制御を実施する制御装置と、
   前記衝突抑制制御を一時的に解除する解除手段と、を備える電動車両であって、
   前記制御装置は、
   前記障害物との距離に基づいて前記障害物との衝突リスクレベルを決定するリスクレベル決定部と、
   前記衝突リスクレベルに基づいて前記衝突抑制制御の制御レベルを調整して実施する制御レベル調整部と、を有し、
   前記制御レベル調整部は、前記衝突抑制制御中にドライバによって前記解除手段が操作された場合、前記制御レベルを下げ、前記表示手段に前記障害物の存在を表示させ、前記障害物の存在により発令している警報音を小さくさせることを特徴とする電動車両。

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