JP2021128591A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】本発明は、ハプティクス動作を知覚した鞍乗型車両のライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御装置（５１）であって、ライダーに与える警告の必要性を判定する判定部と、鞍乗型車両（１００）の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部と、を備えており、ハプティクス動作実行部は、ハプティクス動作において加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪（３、４）の優先度を、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御装置及び制御方法に関する。
ハプティクス動作によって鞍乗型車両のライダーに警告を与える技術が公知である。制御装置は、鞍乗型車両の走行中に警告の必要性を判定する。制御装置は、警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。
国際公開第２０１８／１８５５７７号
従来の制御装置では、警告の種類に関わらず同じハプティクス動作が実行される。そのため、ライダーが、ハプティクス動作の発生を知覚した後に、多くの事物のうちから注視すべき事物を自ら特定する必要がある。特に、鞍乗型車両では、他の車両（例えば、自動車、トラック等）と比較して、その特定を既存の機器（例えば、インストルメントパネル、スピーカ等）を用いて補助することの困難性が高いため、注視すべき事物の特定がより遅れる傾向にある。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ハプティクス動作を知覚した鞍乗型車両のライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである。
本発明に係る制御装置は、前輪及び後輪を備える鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御装置であって、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部と、を備えており、前記ハプティクス動作実行部は、前記ハプティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダーを前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。
本発明に係る制御方法は、前輪及び後輪を備える鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の判定部が、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップと、前記制御装置のハプティクス動作実行部が、前記判定ステップで前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行ステップと、を備えており、前記ハプティクス動作実行ステップでは、前記ハプティクス動作実行部が、前記ハプティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダーを前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。
本発明に係る制御装置及び制御方法では、ハプティクス動作実行部が、ハプティクス動作において加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。そのような制御により、ハプティクス動作を知覚したライダーが、そのハプティクス動作の生じ方の違いから、注視すべき事物の位置する方向を大まかに認識できるため、ライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能となる。特に、鞍乗型車両では、ライダーの搭乗姿勢に起因して、その優先度の変化によってもたらされるハプティクス動作の生じ方の違いがより認識されやすい。そのため、ライダーによる注視すべき事物の特定をより確実に早期化することが可能である。
本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
以下に、本発明に係るライダー支援システムついて、図面を用いて説明する。
なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダー支援システムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味する。鞍乗型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
また、本発明における「加減速度」は、加速度が正の値として表現され、減速度が負の値として表現される概念である。つまり、本発明における「加減速度が低下する」との表現は、加速度が低下する状態又は減速度が上昇する状態を意味する。また、本発明における「加減速度が上昇する」との表現は、加速度が上昇する状態又は減速度が低下する状態を意味する。
実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。
図１及び図２に示されるように、鞍乗型車両１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、制動系統１０と、駆動系統２０と、変速系統３０と、を備えている。また、鞍乗型車両１００は、制御装置５１を含むライダー支援システム５０を備えている。
制動系統１０は、前輪３を制動するための前輪制動機構１１と、後輪４を制動するための後輪制動機構１２と、を含む。前輪制動機構１１に対応した入力部（例えば、ブレーキレバー１３）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた力で前輪制動機構１１のブレーキパッド（図示省略）が前輪３と共に回転するロータ（図示省略）に押し付けられて、前輪３が制動される。また、後輪制動機構１２に対応した入力部（例えば、ブレーキペダル１４）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた力で後輪制動機構１２のブレーキパッド（図示省略）が後輪４と共に回転するロータ（図示省略）に押し付けられて、後輪４が制動される。
制御装置５１は、前輪制動機構１１及び後輪制動機構１２のそれぞれに生じさせる制動力を個別に制御することが可能である。例えば、制御装置５１は、前輪制動機構１１のブレーキパッドをロータから離れるように制御して、前輪３に生じさせる制動力を減少させることが可能である。また、制御装置５１は、前輪制動機構１１のブレーキパッドをロータに近づくように制御して、前輪３に生じさせる制動力を増加させることが可能である。また、制御装置５１は、後輪制動機構１２のブレーキパッドをロータから離れるように制御して、後輪４に生じさせる制動力を減少させることが可能である。また、制御装置５１は、後輪制動機構１２のブレーキパッドをロータに近づくように制御して、後輪４に生じさせる制動力を増加させることが可能である。つまり、制御装置５１は、前輪３及び後輪４に生じさせる制動力を制御することで、鞍乗型車両１００の加減速度を制御することが可能である。また、制御装置５１は、前輪３及び後輪４のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分を制御することも可能である。
駆動系統２０は、駆動源（例えば、エンジン、モータ等）２１の出力を変速系統３０に伝達する。入力部（例えば、アクセルグリップ２２）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた出力が、変速系統３０で変速されて駆動輪（例えば、後輪４）に伝達される。
制御装置５１は、駆動系統２０の駆動源２１の出力を制御することが可能である。例えば、制御装置５１は、スロットル（図示省略）の開度を制御して、駆動源２１の出力を増減させることが可能である。制御装置５１は、スロットルを閉じるように制御することで、駆動輪に制動力（いわゆるエンジンブレーキ）を生じさせることも可能である。つまり、制御装置５１は、駆動源２１の出力を制御することで、鞍乗型車両１００の加減速度を制御することが可能である。また、制御装置５１は、駆動輪に生じさせる制動力を制御することも可能である。制御装置５１は、前輪３及び後輪４のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分を制御する際に、制動系統１０に換えて又は加えて駆動系統２０を制御することができる。
制御装置５１は、変速系統３０の変速比を制御することが可能である。例えば、制御装置５１は、多段変速機構３１の選択段を下げるように制御して、変速比を上げることが可能である。ここで、スロットルが閉じている状態で変速比が上がる場合には、駆動輪に生じている制動力（いわゆるエンジンブレーキ）が増加する。また、制御装置５１は、多段変速機構３１の選択段を上げるように制御して、変速比を下げることが可能である。ここで、スロットルが閉じている状態で変速比が下がる場合には、駆動輪に生じている制動力（いわゆるエンジンブレーキ）が減少する。つまり、制御装置５１は、変速系統３０の変速比を制御することで、鞍乗型車両１００の加減速度を制御することが可能である。また、制御装置５１は、駆動輪に生じさせる制動力を制御することも可能である。制御装置５１は、前輪３及び後輪４のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分を制御する際に、制動系統１０に換えて又は加えて変速系統３０を制御することができる。
制御装置５１は、判定部５２と、ハプティクス動作実行部５３と、を備えている。制御装置５１の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュールであってもよい。また、制御装置５１は、例えば、１つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。
判定部５２は、鞍乗型車両１００の走行中に、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する。判定部５２は、例えば、鞍乗型車両１００又はライダーの各部の状態を検出する各種センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて警告の必要性を判定してもよい。
ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両１００の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。一瞬間だけ低下又は上昇させた後の加減速度が、低下又は上昇させる前の加減速度と等しくなってもよく、また、等しくならなくてもよい。ハプティクス動作実行部５３は、車輪（前輪３、後輪４）の制動力を増減させることで、加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させる。その増減量、増減の勾配及び増減の間隔は、警告が生じたことをライダーが知覚できる程度の値に設定される。ハプティクス動作は、各車輪に制動力が生じている状態で実行されてもよく、また、各車輪に制動力が生じていない状態で実行されてもよい。
ここで、ハプティクス動作実行部５３は、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて、制動力を増減させる際の前輪３及び後輪４の優先度を変化させる。つまり、ハプティクス動作実行部５３は、ライダーに与える警告の種類に応じて、制動力を増減させる際の前輪３及び後輪４の優先度を変化させる。
なお、ハプティクス動作は、前輪３及び後輪４のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作であってもよく、また、前輪３及び後輪４のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作であってもよい。ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合には、ハプティクス動作実行部５３は、前輪３及び後輪４のうちから、ハプティクス動作において制動力を変化させる一方の車輪を注視方向に応じて選択することで、優先度を変化させる。また、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合には、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において前輪３に生じさせる制動力の変化と後輪４に生じさせる制動力の変化との配分を注視方向に応じて変化させることで、優先度を変化させる。
ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、鞍乗型車両１００の前方に位置する事物に対する警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２で鞍乗型車両１００の前方に位置する事物に対する警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が前輪３のみに制動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行する。また、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２で鞍乗型車両１００の前方に位置する事物に対する警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が後輪４に生じさせる制動力の変化よりも前輪３に生じさせる制動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、鞍乗型車両１００に生じる前方衝突（例えば、障害物の存在、対向車のはみだし等）に対する警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、鞍乗型車両１００に前方衝突が生じる可能性が高いと判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、後輪４よりも前輪３の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて前方衝突に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて前方衝突に対する警告の必要性を判定してもよい。ハプティクス動作実行部５３が、鞍乗型車両１００の加減速度を一瞬間だけ低下させるハプティクス動作を実行するとよい。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、交通状況（例えば、鞍乗型車両１００の進行方向で生じている渋滞、事故等）に対する警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、鞍乗型車両１００に減速を生じさせる必要が生じかねない交通状況であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、後輪４よりも前輪３の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて交通状況に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて交通状況に対する警告の必要性を判定してもよい。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、道路標識（例えば、制限速度、進入禁止等）に対する警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、鞍乗型車両１００の運転操作に影響する道路標識があると判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、後輪４よりも前輪３の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて道路標識に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて道路標識に対する警告の必要性を判定してもよい。
ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、鞍乗型車両１００の後方に位置する事物に対する警告である場合に、前輪３よりも後輪４の優先度を高くする。つまり、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２で鞍乗型車両１００の後方に位置する事物に対する警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が後輪４のみに制動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行する。また、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２で鞍乗型車両１００の後方に位置する事物に対する警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が前輪３に生じさせる制動力の変化よりも後輪４に生じさせる制動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、鞍乗型車両１００に生じる後方衝突（例えば、後続車の急接近、後続車のあおり等）に対する警告である場合に、前輪３よりも後輪４の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、鞍乗型車両１００に後方衝突が生じる可能性が高いと判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、前輪３よりも後輪４の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて後方衝突に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて後方衝突に対する警告の必要性を判定してもよい。ハプティクス動作実行部５３が、鞍乗型車両１００の加減速度を一瞬間だけ上昇させるハプティクス動作を実行するとよい。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、鞍乗型車両１００の斜め後方の他車両の走行（例えば、隣接するレーンを走行する車両による並走、追い越し等）に対する警告である場合に、前輪３よりも後輪４の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、斜め後方の他車両の走行があると判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、前輪３よりも後輪４の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて斜め後方の他車両の走行に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて斜め後方の他車両の走行に対する警告の必要性を判定してもよい。
ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、ライダーに対して操作を促す警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２でライダーに対して操作を促す警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が前輪３のみに制動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行する。また、ハプティクス動作が、前輪３及び後輪４のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合においては、判定部５２でライダーに対して操作を促す警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行部５３が後輪４に生じさせる制動力の変化よりも前輪３に生じさせる制動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、ライダーに対して鞍乗型車両１００の運転操作（例えば、加減速、旋回等）を促す警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、ライダーに運転操作を促す必要があると判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、後輪４よりも前輪３の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００又はライダーの各部の状態を検出する各種センサの出力に基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定してもよい。
一例として、ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で必要と判定された警告が、ライダーに対して鞍乗型車両１００の設定操作（例えば、機器又は機能のＯＮ／ＯＦＦ、モード切り替え、パラメータ変更等）を促す警告である場合に、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。つまり、判定部５２において、ライダーに設定操作を促す必要があると判定されると、ハプティクス動作実行部５３は、後輪４よりも前輪３の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部５２が、鞍乗型車両１００又はライダーの各部の状態を検出する各種センサの出力に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定してもよい。
＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
制御装置５１は、ライダー支援動作が有効になっており、且つ、鞍乗型車両１００が走行している間において、図３に示される制御フローを繰り返し実行する。
（判定ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５１の判定部５２は、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する。判定部５２が、警告の必要性があると判定すると、ステップＳ１０２に進み、そうではない場合には、Ｓ１０１に戻る。
（ハプティクス動作実行ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５１のハプティクス動作実行部５３は、鞍乗型車両１００の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。ハプティクス動作実行部５３は、車輪（前輪３、後輪４）の制動力を増減させることで、加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させる。ここで、ハプティクス動作実行部５３は、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて、制動力を増減させる際の前輪３及び後輪４の優先度を変化させる。
＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
ライダー支援システム５０では、制御装置５１が、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部５２と、判定部５２で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両１００の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部５３と、を備えている。そして、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪（前輪３、後輪４）の優先度を、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。そのような制御により、ハプティクス動作を知覚したライダーが、そのハプティクス動作の生じ方の違いから、注視すべき事物の位置する方向を大まかに認識できるため、ライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能となる。特に、鞍乗型車両１００では、ライダーの搭乗姿勢に起因して、その優先度の変化によってもたらされるハプティクス動作の生じ方の違いがより認識されやすい。そのため、ライダーによる注視すべき事物の特定をより確実に早期化することが可能である。
好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両１００の前方に位置する事物に対する警告である場合に、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。そのように制御されることで、ハプティクス動作を知覚したライダーが、注視すべき事物が前方に位置することを認識できるため、ライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能となる。
好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両１００の後方に位置する事物に対する警告である場合に、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、前輪３よりも後輪４の優先度を高くする。そのように制御されることで、ハプティクス動作を知覚したライダーが、注視すべき事物が後方に位置することを認識できるため、ライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能となる。
好ましくは、警告が、ライダーに対して操作を促す警告である場合に、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、後輪４よりも前輪３の優先度を高くする。そのように制御されることで、ハプティクス動作を知覚したライダーが、前方に位置する事物を早期に注視したうえで操作を行うこととなって、安全性が向上する。
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、図３に示される制御フローにおいて、他のステップが加えられてもよい。
１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、４ 後輪、１０ 制動系統、１１ 前輪制動機構、１２ 後輪制動機構、１３ ブレーキレバー、１４ ブレーキペダル、２０ 駆動系統、２１ 駆動源、２２ アクセルグリップ、３０ 変速系統、３１ 多段変速機構、５０ ライダー支援システム、５１ 制御装置、５２ 判定部、５３ ハプティクス動作実行部、１００ 鞍乗型車両。

Claims (15)

  1. 前輪（３）及び後輪（４）を備える鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御装置（５１）であって、
    前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部（５２）と、
    前記判定部（５２）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部（５３）と、
    を備えており、
    前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダーを前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる、
    制御装置。
  2. 前記ハプティクス動作は、前記前輪（３）及び前記後輪（４）のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作であり、
    前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記前輪（３）及び前記後輪（４）のうちから、前記ハプティクス動作において前記制動力を変化させる前記一方の車輪を前記注視方向に応じて選択することで、前記優先度を変化させる、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記ハプティクス動作は、前記前輪（３）及び前記後輪（４）のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作であり、
    前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において前記前輪（３）に生じさせる制動力の変化と前記後輪（４）に生じさせる制動力の変化との配分を前記注視方向に応じて変化させることで、前記優先度を変化させる、
    請求項１に記載の制御装置。
  4. 前記警告が、走行中の前記鞍乗型車両（１００）の前方に位置する事物に対する警告である場合に、前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記後輪（４）よりも前記前輪（３）の優先度を高くする、
    請求項１〜３の何れか一項に記載の制御装置。
  5. 前記前方に位置する事物は、前記鞍乗型車両（１００）に生じる前方衝突である、
    請求項４に記載の制御装置。
  6. 前記前方に位置する事物は、交通状況である、
    請求項４に記載の制御装置。
  7. 前記前方に位置する事物は、道路標識である、
    請求項４に記載の制御装置。
  8. 前記警告が、走行中の前記鞍乗型車両（１００）の後方に位置する事物に対する警告である場合に、前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記前輪（３）よりも前記後輪（４）の優先度を高くする、
    請求項１〜７の何れか一項に記載の制御装置。
  9. 前記後方に位置する事物は、前記鞍乗型車両（１００）に生じる後方衝突である、
    請求項８に記載の制御装置。
  10. 前記後方に位置する事物は、前記鞍乗型車両（１００）の斜め後方の他車両の走行である、
    請求項８に記載の制御装置。
  11. 前記警告が、前記ライダーに対して操作を促す警告である場合に、前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記後輪（４）よりも前記前輪（３）の優先度を高くする、
    請求項１〜１０の何れか一項に記載の制御装置。
  12. 前記操作は、前記鞍乗型車両（１００）の運転操作である、
    請求項１１に記載の制御装置。
  13. 前記操作は、前記鞍乗型車両（１００）の設定操作である、
    請求項１１に記載の制御装置。
  14. 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記鞍乗型車両（１００）の制動系統（１０）、駆動系統（２０）及び変速系統（３０）のうちの少なくとも一つを制御して前記制動力を変化させる、
    請求項１〜１３の何れか一項に記載の制御装置。
  15. 前輪（３）及び後輪（４）を備える鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御方法であって、
    制御装置（５１）の判定部（５２）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０１）と、
    前記制御装置（５１）のハプティクス動作実行部（５３）が、前記判定ステップ（Ｓ１０１）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０２）と、
    を備えており、
    前記ハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０２）では、前記ハプティクス動作実行部（５３）が、前記ハプティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダーを前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる、
    制御方法。
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