WO2021161135A1 - 鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2021161135A1
WO2021161135A1 PCT/IB2021/050849 IB2021050849W WO2021161135A1 WO 2021161135 A1 WO2021161135 A1 WO 2021161135A1 IB 2021050849 W IB2021050849 W IB 2021050849W WO 2021161135 A1 WO2021161135 A1 WO 2021161135A1
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warning
haptics
control device
rider
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PCT/IB2021/050849
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井莉佳秀
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters

Definitions

  • the present invention relates to a control device and a control method for a rider-assist system mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • a technique for giving a warning to a rider of a saddle-type vehicle by an eight-ptics operation is known.
  • the control device determines the need for a warning while the saddle-mounted vehicle is running.
  • the controller performs at least one eight-ptics operation that reduces or increases the acceleration / deceleration of the saddle-type vehicle for a moment.
  • Patent Document 1 International Publication No. 2018/185577 [Outline of the Invention]
  • the present invention has been made in the background of the above-mentioned problems, and it is possible to accelerate the identification of the thing to be watched by the rider of the saddle-type vehicle that perceives the eight-ptakes motion.
  • the device and control method ⁇ 0 2021/161135 ⁇ (: 17132021/050849)
  • the control device is a control device for a rider-support system mounted on a saddle-mounted vehicle having front wheels and rear wheels, and is said to be the control device of the rider-support system while the saddle-mounted vehicle is running.
  • a determination unit that determines the necessity of a warning given to the rider of a saddle-type vehicle, and a determination unit that determines that the warning is necessary, accelerates / decelerates the saddle-type vehicle for only one moment. It includes a haptics operation execution unit that executes a haptic operation to decrease or increase at least once, and the haptics operation execution unit performs a braking force to decrease or increase the acceleration / deceleration for a moment in the haptics operation.
  • the priority of each wheel when changing the saddle is changed according to the gaze direction, which is the direction in which the rider should be gaze by the warning described above.
  • the control method according to the present invention is a control method of a rider-support system mounted on a saddle-type vehicle having front wheels and rear wheels, and a determination unit of the control device is the saddle-type vehicle. While the vehicle is running, the semi-step to determine the necessity of the warning given to the rider of the saddle-type vehicle and the haptic operation execution unit of the control device need the warning in the judgment step. When it is determined that there is, the haptics operation execution step for executing the haptics operation for reducing or increasing the acceleration / deceleration of the saddle-type vehicle for only one moment is provided, and the haptics operation execution step includes.
  • the rider should be watched by the warning about the priority of each wheel when the haptics operation execution ⁇ 5 changes the braking force in order to reduce or increase the acceleration / deceleration for a moment in the haptics operation. It is changed according to the gaze direction, which is the direction.
  • the rider's boarding posture As a result, it is easier to recognize the difference in the way haptic movements occur due to the change in priority, so it is possible to more reliably accelerate the identification of things to be watched by the rider.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider-support system according to the embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a schematic configuration of a rider support system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in a control device of a rider support system according to an embodiment of the present invention.
  • a saddle-riding vehicle means a vehicle on which a rider straddles.
  • Saddle-type vehicles include, for example, motorcycles (motorcycles, motorcycles), paggy, bicycles, and the like.
  • motorcycles include, for example, talented scooters, scooters, electric scooters, and the like.
  • a bicycle means a vehicle that can move on the road by the pedaling force of the rider applied to the pedals.
  • Bicycles include ordinary bicycles, electrically power assisted bicycles, electric bicycles, and the like.
  • acceleration / deceleration in the present invention is a concept in which acceleration is expressed as a positive value and deceleration is expressed as a negative value. That is, the expression “acceleration / deceleration decreases” in the present invention means a state in which the acceleration decreases or a state in which the deceleration increases. Further, the expression “acceleration / deceleration increases” in the present invention means a state in which the degree of acceleration increases or a state in which the deceleration decreases.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider-support system according to the embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a schematic configuration of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the saddle-mounted vehicle 100 has a fuselage 1, an eight dollars 2 that are held swivelly on the fuselage 1, and a handle 2 on the fuselage 1.
  • the front wheels 3 that are rotatably held together with, the rear vehicle 4 that is rotatably held by the fuselage 1, the ⁇ I] dynamic system 10 and the drive system 20 and the transmission system 30 It has.
  • the saddle-mounted vehicle 100 is equipped with a rider support system 50 including a control device 51.
  • the braking system 10 includes a front wheel braking mechanism 1 1 for braking the front wheels 3 and a rear wheel controlling mechanism 1 2 for braking the rear wheels 4.
  • the brake pad of the front wheel braking mechanism 1 1 (not shown) is applied with a force corresponding to the amount of operation.
  • the input ⁇ 5 corresponding to the rear wheel braking mechanism 1 2 (For example, when the brake pedal 1 4) is operated by the rider, the brake pad of the rear wheel braking mechanism 1 2 (not shown) rotates with the rear wheel 4 by the force corresponding to the operation amount. The rear wheel 4 is braked by being pressed against (not shown).
  • the control device 5 1 can individually control the braking force generated by each of the front wheel braking mechanism 1 1 and the rear wheel braking mechanism 1 2. For example, the control device 5 1 can control the brake pad of the front wheel braking mechanism 1 1 so as to move away from the ⁇ -evening to reduce the braking force generated on the front wheel 3. In addition, the control device 5 1 can control the brake pads of the front wheel braking mechanism 1 1 so as to approach ⁇ -evening, so that the braking force generated on the front wheels 3 can be ⁇ squeezed. In addition, the control device 5 1 can control the brake pads of the rear wheel braking mechanism 1 2 so as to be separated from ⁇ -evening to reduce the braking force generated on the rear wheels 4.
  • control device 5 1 can control the brake pads of the rear wheel braking mechanism 1 2 so as to approach ⁇ -evening to increase the braking force generated in the rear wheels 4. That is, the control device 51 can control the caro deceleration of the saddle-mounted vehicle 100 by controlling the braking force generated on the front wheels 3 and the rear wheels 4. In addition, the control device 51 can also control the distribution of changes in braking force generated in each of the front wheels 3 and the rear wheels 4.
  • the drive system 20 transmits the output of the drive source (for example, engine, motor, etc.) 2 1 to the transmission system 30.
  • the input unit for example, accelerator grip 2 2
  • the output according to the amount of operation is changed by the speed change system 30 and transmitted to the drive wheels (for example, rear wheel 4).
  • the control device 5 1 can control the output of the drive source 2 1 of the drive system 20.
  • the control device 51 can control the opening degree of the throttle (not shown) to increase or decrease the output of the drive source 21.
  • the control device 51 can also generate braking force (so-called engine brake) on the drive wheels by controlling the throttle to close. That is, the control device 5 1 can control the caro deceleration of the saddle-type vehicle 100 by controlling the output of the drive source 21.
  • the control device 51 is generated on the drive wheels. ⁇ 0 2021/161135 It is also possible to control the braking force of the ⁇ (: 17132021/050849.
  • Control device 5 1 controls the distribution of the change in power generated in each of the front wheels 3 and the rear wheels 4. At that time, the drive system 20 can be controlled in place of or in addition to the braking system 10.
  • the control device 5 1 can control the gear ratio of the transmission system 30.
  • the control device 5 1 can raise the gear ratio by lowering the selection stage of the multi-speed transmission mechanism 31.
  • the braking force (so-called engine brake) generated in the drive wheels increases.
  • the control device 51 can control the selection stage of the multi-speed transmission mechanism 31 to increase the gear ratio to decrease the gear ratio.
  • the control device 51 can control the caro deceleration of the saddle-mounted vehicle 100 by controlling the speed change ratio of the transmission system 30.
  • the control device 51 can also control the braking force generated on the drive wheels.
  • the control device 5 1 controls the distribution of the change in braking force generated in each of the front wheels 3 and the rear wheels 4, the control device 5 1 controls the variable speed system 30 in place of or by changing to the braking system 10. be able to.
  • the device 5 1 is equipped with a half-fixed ⁇ 5 5 2 and a haptic operation execution ⁇ 5 5 3. ⁇ I]
  • One of the devices 5 1 or all of them may be composed of, for example, a microcomputer, a microphone, a processor unit, or the like, or may be composed of an updatable device such as firmware. It may also be a program firmware executed by a command from 0 II or the like. Further, the wholesaler 5 1 may be grouped into one, or may be divided into a plurality of pieces.
  • the determination unit 5 2 determines the necessity of a warning given to the rider of the saddle-type vehicle 100 while the saddle-type vehicle 100 is running.
  • the determination unit 5 2 may determine the need for a warning based on the output of various sensors that detect the state of each of the saddle-mounted vehicles 100 or the rider 5, for example, and the saddle-mounted vehicle.
  • the need for warning may be determined based on the output of the surrounding environment sensor mounted on the vehicle 100, and other vehicles or infrastructure may be installed. ⁇ 0 2021/161135 ⁇ (: 17132021/050849
  • the need for warning may be determined based on the information obtained via wireless communication with the equipment.
  • the haptics action execution ⁇ ⁇ 5 3 reduces or increases the acceleration / deceleration of the saddle-type vehicle 100 for a moment when the judgment unit 5 2 determines that a warning is required. Perform the haptic action that you want to perform at least once.
  • the acceleration / deceleration after a momentary decrease or increase may or may not be equal to the acceleration / deceleration before the decrease or increase.
  • Haptic motion execution ⁇ ⁇ 5 3 reduces or increases the acceleration / deceleration speed for a moment by increasing or decreasing the braking force of the wheels (front wheels 3, rear wheels 4).
  • the amount of increase / decrease, the gradient of increase / decrease, and the interval between increase / decrease are set to values that allow the rider to perceive that a warning has occurred.
  • the haptic operation may be performed with each wheel exerting power, or may be performed without braking force on each wheel.
  • the haptic movement execution ⁇ 5 5 3 is the direction in which the rider should be gazed by the warning. Change the priority.
  • the haptic movement practice ⁇ 5 5 3 changes the superiority of the front wheels 3 and the rear wheels 4 when increasing or decreasing the braking force according to the type of warning given to the rider.
  • the haptics operation may be an operation of changing the braking force of only one of the front wheels 3 and the rear wheels 4, and both the front wheels 3 and the rear wheels 4. It may be an operation of changing the braking force of the wheels.
  • the haptics movement is a movement that changes the braking force of only one of the front wheels 3 and the rear wheels 4, the haptics movement execution ⁇ 5 5 3 is selected from the front wheels 3 and the rear wheels 4.
  • ⁇ I Change the power By selecting one wheel according to the gaze direction, the priority is changed.
  • the eight-ptics action is an action that changes the braking force of both the front wheels 3 and the rear wheels 4
  • the haptics action execution ⁇ 5 5 3 is generated on the front wheels 3 in the haptics action.
  • the priority is changed by changing the distribution of the change in braking force and the change in braking force generated in the rear wheels 4 according to the gaze direction.
  • the haptics action execution unit 5 3 warns that the warning determined by the judgment unit 5 2 is necessary for the testicles located in front of the saddle-type vehicle 100.
  • the priority of the front wheel 3 is higher than that of the rear wheel 4. That is, the haptic operation is an operation that changes the braking force of only one of the front wheel 3 and the rear wheel 4.
  • the judgment unit 5 2 determines that a warning is required for an object located in front of the saddle-mounted vehicle 100, the haptic action execution ⁇ 5 5 3 will be applied only to the front wheel 3].
  • a haptic operation that causes a change in power is executed.
  • the determination unit 5 2 When it is determined that a warning is required for an object located in front of the saddle-mounted vehicle 100, the haptic action execution ⁇ 5 5 3 causes the front wheel 3 to be more than the change in braking force caused by the rear wheel 4. Saddle to be generated I] Perform a haptic operation with a large change in power.
  • a warning determined by the judgment unit 5 2 to be necessary causes a forward collision (for example, the presence of an obstacle, etc.) in the saddle-type vehicle 100.
  • a warning is given to an oncoming vehicle (such as the protrusion of an oncoming vehicle)
  • the priority of the front wheel 3 is higher than that of the rear wheel 4.
  • the haptic action execution ⁇ ⁇ 5 3 is the front wheel 3 rather than the rear wheel 4. Performs high-priority haptic operations.
  • a half- ⁇ ⁇ 5 5 2 may determine the need for a warning against a forward collision based on the output of the ambient sensor mounted on the saddle-mounted vehicle 100, and other vehicles or infrastructure. The need for a warning against a forward collision may be determined based on the information obtained via wireless communication with the truncation equipment. Haptic action execution ⁇ 5 5 3 should execute eight ptics actions that reduce the caro deceleration of the saddle-type vehicle 100 for only a moment.
  • a warning determined by the judgment unit 5 2 to be necessary is issued in the traffic condition (for example, in the direction of travel of the saddle-type vehicle 100 0).
  • the traffic condition for example, in the direction of travel of the saddle-type vehicle 100 0.
  • the haptic operation execution ⁇ 5 5 3 is the rear wheel 4 Performs haptic actions with a higher priority for front wheel 3 than.
  • Judgment unit 5 2 is mounted on the saddle-mounted vehicle 100 ⁇ 0 2021/161135 ⁇ (: 17132021/050849 You may judge the necessity of warning about traffic conditions based on the output of the surrounding environment sensor, and wireless communication with other vehicles or infrastructure equipment. The need for warnings about traffic conditions may be determined based on the information obtained through the vehicle.
  • the haptics action execution ⁇ ⁇ 5 3 is when the warning determined to be necessary by the judgment unit 5 2 is a warning for a road sign (for example, speed limit, no entry, etc.). Give priority to front wheels 3 over rear wheels 4.
  • the determination unit 5 2 determines that there is a road sign that affects the driving operation of the saddle-mounted vehicle 100
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 has priority over the rear wheel 4 on the front wheel 3.
  • Judgment unit 5 2 may determine the need for warning of road signs based on the output of the ambient environment sensor mounted on the saddle-mounted vehicle 100, and other vehicles or infrastructure. The need for warnings for road signs may be determined based on information obtained via wireless communication with the equipment.
  • the eight-ptics operation execution unit 5 3 will be used. Give priority to the rear wheel 4 over the front wheel 3.
  • the haptic operation is an operation that changes the braking force of only one of the front wheels 3 and the rear wheels 4
  • the determination unit 5 2 is behind the saddle-mounted vehicle 100.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 executes a haptic action that causes a change in power only on the rear wheel 4.
  • the determination unit 52 is located behind the saddle-mounted vehicle 100.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 causes a large change in power to the rear wheel 4 than the change in braking force caused to the front wheel 3.
  • a warning determined by the judgment unit 5 2 to be necessary causes a rearward collision (for example, a sudden approach of a following vehicle) in a saddle-type vehicle 100.
  • the rear wheel 4 has a higher priority than the front wheel 3 when it is a warning to the following vehicle.
  • the saddle-type vehicle 100 0 is hit backwards.
  • the haptic action execution ⁇ ⁇ 5 3 will perform an eight-ptics action with the rear wheel 4 having a higher priority than the front wheel 3. Perform.
  • Half- ⁇ ⁇ 5 5 2 may determine the need for a warning against a rear collision based on the output of the ambient sensor mounted on the saddle-mounted vehicle 100, and other vehicles. Alternatively, the necessity of warning against a rear collision may be determined based on the information obtained via wireless communication with the infrastructure construction equipment.
  • Haptics action execution ⁇ ⁇ 5 3 is a saddle-mounted vehicle 100 0 It is advisable to perform an eight-ptics operation that increases the acceleration / deceleration of the vehicle for only a moment.
  • the warning determined by the judgment unit 5 2 to be necessary is the running of another vehicle diagonally behind the saddle-type vehicle 100 (for example, adjacent).
  • the priority of the rear wheel 4 is higher than that of the front wheel 3.
  • the haptics action execution ⁇ 5 5 3 has eight ptics in which the rear wheel 4 has a higher priority than the front wheel 3. Perform the action.
  • the half-fixed vehicle 5 5 2 may determine the need for warning of the running of other vehicles diagonally behind, and may also determine the need for warning.
  • the necessity of warning for the running of another vehicle diagonally behind may be determined based on the information acquired via wireless communication with another vehicle or infrastructure equipment.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 is a front wheel rather than the rear wheel 4 when the warning that is semi-determined as required by the semi-constant ⁇ 5 5 2 is a warning that prompts the rider to operate. Increase the priority of 3. In other words, when the haptics operation is an operation that changes the braking force of only one of the front wheels 3 and the rear wheels 4, the determination unit 52 needs to warn the rider to operate. If it is determined that, the haptic action execution ⁇ ⁇ 5 3 executes the haptic action that causes a change in power only on the front wheel 3.
  • the haptic operation is an operation that changes the braking force of both the front wheels 3 and the rear wheels 4, it is necessary for the judgment unit 52 to warn the rider to operate.
  • the haptics operation execution ⁇ ⁇ 5 3 executes a haptics operation in which the change in the braking force generated in the front wheel 3 is larger than the change in the braking force generated in the rear wheel 4.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 is a saddle type vehicle 1
  • the priority of the front wheel 3 is higher than that of the rear wheel 4.
  • the haptic operation execution ⁇ 5 5 3 executes the haptics operation in which the front wheel 3 has a higher priority than the rear wheel 4.
  • the necessity of a warning prompting a driving operation may be determined based on the output of various sensors that detect the state of each part of the saddle-type vehicle 100 or the rider, and the vehicle is mounted on the saddle-type vehicle 100.
  • the necessity of a warning prompting a driving operation may be determined based on the output of the surrounding environment sensor, and based on the information acquired via wireless communication with another vehicle or infrastructural equipment.
  • the need for warnings to encourage driving operations may be semi-determined.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 is a warning that is semi-determined to be necessary in the half ⁇ ⁇ 5 5 2, but the rider is given a setting operation of the saddle type vehicle 100 (for example, in the case of a warning prompting 0 1 ⁇ 1/0 of a device or function ", mode switching, parameter-evening change, etc.), the front wheel 3 has a higher priority than the rear wheel 4. That is, When it is determined in the judgment unit 5 2 that it is necessary to prompt the rider to perform the setting operation, the haptics operation execution ⁇ 5 5 3 executes the haptics operation in which the front wheel 3 has a higher priority than the rear wheel 4.
  • the half ⁇ fixed speed 5 5 2 may determine the need for a warning prompting the setting operation based on the output of various sensors that detect the state of each part of the saddle type vehicle 100 or the rider. Based on the output of the ambient environment sensor mounted on the saddle-mounted vehicle 100, the necessity of a warning prompting the setting operation may be semi-determined, and wireless communication with another vehicle or infrastructure structure equipment may be performed. The need for a warning prompting a setting operation may be determined based on the information obtained via.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in the control device of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • Control device 5 1 is shown in Fig. 3 while the rider-assist operation is enabled and the saddle-type vehicle 100 is running. The control flow is repeatedly executed.
  • step 5 1 0 the determination unit 5 2 of the control device 5 1 determines the necessity of warning given to the rider of the saddle-type vehicle 100. If the determination unit 5 2 determines that a warning is necessary, the process proceeds to step 5 1 0 2, and if not, the process returns to 5 1 0 1.
  • step 5 1 0 2 the eight puptics operation execution ⁇ 5 5 3 of the control device 5 1 reduces or increases the acceleration / deceleration of the saddle-type vehicle 100 by at least a moment. Run once.
  • the haptic action execution unit 5 3 increases or decreases the braking force of the wheels (front wheels 3, rear wheels 4) to lower or increase the acceleration / deceleration for a moment.
  • the haptics motion execution ⁇ 5 5 3 changes the priority of the front wheels 3 and the rear wheels 4 when increasing or decreasing the braking force according to the gaze direction, which is the direction in which the rider should be gaze by the warning.
  • the control device 5 1 gives a warning to the rider of the saddle-mounted vehicle 100 0, and the judgment unit 5 2 and the judgment unit 5 2 give a warning. It is equipped with a haptics operation execution ⁇ 5 5 3 that executes a haptics operation that reduces or increases the caro deceleration of the saddle-type vehicle 100 for a moment at least once when it is determined to be necessary. .. Then, the haptics motion execution ⁇ 5 5 3 gives the rider the priority of each wheel (front wheel 3, rear wheel 4) when changing the braking force in order to reduce or increase the caro deceleration for a moment in the haptics motion.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 is a rear wheel in the haptic action.
  • the rider who perceives the haptic movement can recognize that the eyelid to be watched is located in front, so it is possible to accelerate the identification of the eyelid to be watched by the rider. It becomes.
  • the haptic action execution ⁇ 5 5 3 is a front wheel 3 in the haptics action.
  • the rider who perceives the haptic movement can recognize that the eyelid to be watched is located behind, so it is possible to accelerate the identification of the eyelid to be watched by the rider. It becomes.
  • the haptic movement execution ⁇ 5 5 3 gives the front wheel 3 a higher priority than the rear wheel 4 in the haptic movement. do.
  • the rider who perceives the haptic movement will operate after paying attention to the eyelids located in front at an early stage, and the safety will be improved.

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Abstract

本発明は、ハプテイクス動作を知覚した鞍乗型車両のライダーによる注視すべき事物の特定を早期化することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである。 鞍乗型車両（100）に搭載されるライダー支援システム（50）の制御装置（51）であって、ライダ-に与える警告の必要性を判定する判定部と、鞍乗型車両（100）の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプテイクス動作を少なくとも1回実行するハプテイクス動作実行咅5と、を備えており、ハプテイクス動作実行咅5は、ハプテイクス動作においてカロ減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪（3、4）の優先度を、ライダ-を警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。

Description

\¥02021/161135 卩（：17132021/050849
【書類名】明細書
【発明の名称】 鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援システムの制御装置及び制御方法 【技術分野】
[00 01] 本発明は、鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援システムの制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
[00 02] 八プティクス動作によって鞍乗型車両のライダ-に警告を与える技術が公知である。制御装置は、鞍乗 型車両の走行中に警告の必要性を判定する。制御装置は、警告が必要であると判定された場合に、 鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させる八プティクス動作を少なくとも 1回実行する。 【先行技術文献】
【特許文献】
[00 03]
【特許文献 1】国際公開第 2018/185577 号 【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[00 04] 従来の制御装置では、警告の種類に関わらず同じハプティクス動作が実行される。そのため、ライダ-が 、ハプティクス動作の発生を知覚した後に、多くの睾物のうちから注視すべき睾物を自ら特定する必要が ある。特に、鞍乗型車両では、他の車両 （例えば、 自動車、 トラック等） と比較して、その特定を既存の 機器 （例えば、インストルメントパネル、スピ-力等） を用いて補助することの困難性が高いため、注視すベ き事物の特定がより遅れる傾向にある。
[00 05] 本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、八プテイクス動作を知覚した鞍乗型車両のラ イダ-による注視すべき事物の特定を早期化することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 6 ] 本発明に係る制御装置は、前輪及び後輪を備える鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援システムの 制御装置であって、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダ-に与える警告の必要性を 判定する判定部と、前記判定部で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両の加 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス動作実 行部と、を備えており、前記ハプティクス動作実行部は、前記ハプティクス動作において前記加減速度を 一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダ-を前 記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。
[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御方法は、前輪及び後輪を備える鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援システムの 制御方法であって、制御装置の判定部が、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダ-に 与える警告の必要性を半 定する半 定ステップと、前記制御装置の八プティクス動作実行部が、前記判 定ステップで前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ 低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス動作実行ステップと、を備えて おり、前記ハプティクス動作実行ステップでは、前記ハプティクス動作実行咅5が、前記ハプティクス動作にお いて前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度 を、前記ライダーを前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。
【発明の効果】
[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、ハプティクス動作実行部が、ハプティクス動作においてカロ 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、ライダ-を 警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。そのような芾 I】御により、八プテイクス 動作を知覚したライダーが、そのハプティクス動作の生じ方の違いから、注視すべき事物の位置する方向を \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 大まかに認識できるため、ライダーによる注視すべき睾物の特定を早期化することが可能となる。特に、鞍 乗型車両では、ライダーの搭乗姿勢に起因して、その優先度の変化によってもたらされるハプティクス動作 の生じ方の違いがより認識されやすい。そのため、ライダーによる注視すべき事物の特定をより確実に早期 化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 0 9 ]
【図 1】本発明の実施の形態に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図で ある。
【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。 【図 3】本発明の実施の形態に係るライダ-支援システムの、制御装置における制御フロ-の一例を 示す図である。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係るライダー支援システムついて、 図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 1 ] なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダ-支援システムは、そのよう な構成、動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 2 ] 例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、 自動二輪車に用いられる場合を説明してい るが、本発明に係るライダー支援システムが、 自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍 乗型車両は、ライダ-が跨って乗車する車両を意味する。鞍乗型車両には、例えば、モ-タサイクル （自動 二輪車、 自動三輪車） 、パギ-、 自転車等が含まれる。モ-タサイクルには、例えば、才-トパイ、スク _夕_ 、電動スクーター等が含まれる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を谁進す ることが可能な車両を意味する。 自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含 まれる。 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849
[ 0 0 1 3 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 一の又は類似する咅^才又は咅5分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適 宜図示を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 4 ] また、本発明における「加減速度」は、加速度が正の値として表現され、減速度が負の値として表現さ れる概念である。つまり、本発明における「加減速度が低下する」との表現は、加速度が低下する状態又 は減速度が上昇する状態を意味する。また、本発明における「加減速度が上昇する」との表現は、加速 度が上昇する状態又は減速度が低下する状態を意味する。
[ 0 0 1 5 ] 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
[ 0 0 1 6 ]
＜ライダー支援システムの構成＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図で ある。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である
[ 0 0 1 7 ] 図 1及び図 2に示されるように、鞍乗型車両 1 0 0は、胴体 1と、胴体 1に旋回自在に保持されて いる八ンドル 2と、胴体 1にハンドル 2と共に旋回自在に保持されている前輪 3と、胴体 1に回動自在 に保持されている後車侖 4と、芾 I】動系統 1 0と、駆動系統 2 0と、変速系統 3 0と、を備えている。また、 鞍乗型車両 1 0 0は、制御装置 5 1を含むライダー支援システム 5 0を備えている。
[ 0 0 1 8 ] 制動系統 1 0は、前輪 3を制動するための前輪制動機構 1 1と、後輪 4を制動するための後輪制 動機構 1 2と、を含む。前輪制動機構 1 1に対応した入力部 （例えば、ブレ-キレパ - 1 3） がライダ- によって操作されると、その操作量に応じた力で前輪制動機構 1 1のブレ-キパッド （図示省略） が前 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 輪 3と共に回転する □-夕 （図示省略） に押し付けられて、前輪 3が制動される。また、後輪制動機構 1 2に対応した入力咅5 （例えば、ブレーキペダル 1 4） がライダーによって操作されると、その操作量に応 じた力で後輪制動機構 1 2のブレ-キパッド （図示省略） が後輪 4と共に回転する □-夕 （図示省略 ） に押し付けられて、後輪 4が制動される。
[ 0 0 1 9 ] 制御装置 5 1は、前輪制動機構 1 1及び後輪制動機構 1 2のそれぞれに生じさせる制動力を個 別に制御することが可能である。例えば、制御装置 5 1は、前輪制動機構 1 1のブレ-キパッドを □-夕 から離れるように制御して、前輪 3に生じさせる制動力を減少させることが可能である。また、制御装置 5 1 は、前輪制動機構 1 1のブレーキパッドを □-夕に近づくように制御して、前輪 3に生じさせる制動力を ±曽カロさせることが可能である。また、制御装置 5 1は、後輪制動機構 1 2のブレーキパッドを □-夕から離 れるように制御して、後輪 4に生じさせる制動力を減少させることが可能である。また、制御装置 5 1は、 後輪制動機構 1 2のブレーキパッドを □-夕に近づくように制御して、後輪 4に生じさせる制動力を増カロさ せることが可能である。つまり、制御装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4に生じさせる制動力を制御すること で、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を制御することが可能である。また、制御装置 5 1は、前輪 3及び 後輪 4のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分を制御することも可能である。
[ 0 0 2 0 ] 駆動系統 2 0は、駆動源 （例えば、エンジン、モ-夕等） 2 1の出力を変速系統 3 0に伝達する。 入力部 （例えば、アクセルグリップ 2 2） がライダーによって操作されると、その操作量に応じた出力が、変 速系統 3 0で変速されて駆動輪 （例えば、後輪 4） に伝達される。
[ 0 0 2 1 ] 制御装置 5 1は、駆動系統 2 0の駆動源 2 1の出力を制御することが可能である。例えば、制御 装置 5 1は、スロットル （図示省略） の開度を制御して、駆動源 2 1の出力を増減させることが可能で ある。制御装置 5 1は、スロットルを閉じるように制御することで、駆動輪に制動力 （いわゆるエンジンブレ —キ） を生じさせることも可能である。つまり、制御装置 5 1は、駆動源 2 1の出力を制御することで、鞍 乗型車両 1 0 0のカロ減速度を制御することが可能である。また、制御装置 5 1は、駆動輪に生じさせ \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 る制動力を制御することも可能である。制御装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4のそれぞれに生じさせる制 動力の変化の配分を制御する際に、制動系統 1 0に換えて又は加えて駆動系統 2 0を制御することが できる。
[ 0 0 2 2 ] 制御装置 5 1は、変速系統 3 0の変速比を制御することが可能である。例えば、制御装置 5 1は、 多段変速機構 3 1の選択段を下げるように芾1】御して、変速比を上げることが可能である。ここで、スロット ルが閉じている状態で変速比が上がる場合には、駆動輪に生じている制動力 （いわゆるエンジンブレ-キ ） が増カロする。また、制御装置 5 1は、多段変速機構 3 1の選択段を上げるように制御して、変速比 を下げることが可能である。ここで、スロットルが閉じている状態で変速比が下がる場合には、駆動輪に生 じている制動力 （いわゆるエンジンブレーキ） が減少する。つまり、制御装置 5 1は、変速系統 3 0の変 速比を芾 I】御することで、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を芾 I】御することが可能である。また、制御装置 5 1は、駆動輪に生じさせる制動力を制御することも可能である。制御装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4 のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分を制御する際に、制動系統 1 0に換えて又はカロえて変 速系統 3 0を芾 I】御することができる。
[ 0 0 2 3 ] 芾 I】御装置 5 1は、半 ^定咅 5 5 2と、ハプティクス動作実行咅5 5 3と、を備えている。芾 I】御装置 5 1の一 咅5又は全ては、例えば、マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウエア等 の更新可能なもので構成されていてもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラムモジユー ルであってもよい。また、芾 卸装置 5 1は、例えば、 1つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていて ちよい。
[ 0 0 2 4 ] 判定部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0の走行中に、鞍乗型車両 1 0 0のライダ-に与える警告の必要 性を判定する。判定部 5 2は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0又はライダ-の各咅5の状態を検出する各種 センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周 囲環境センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 備との無線通信を介して取得される情報に基づいて警告の必要性を判定してもよい。
[ 0 0 2 5 ] 八プティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両 1 0 0の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行する。一瞬 間だけ低下又は上昇させた後の加減速度が、低下又は上昇させる前の加減速度と等しくなってもよく、 また、等しくならなくてもよい。ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、車輪 （前輪 3、後輪 4） の制動力を増 減させることで、加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させる。その増減量、増減の勾配及び増減の間 隔は、警告が生じたことをライダーが知覚できる程度の値に設定される。ハプティクス動作は、各車輪に制 動力が生じている状態で実行されてもよく、また、各車輪に制動力が生じていない状態で実行されてもよ い。
[ 0 0 2 6 ] ここで、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に 応じて、芾 I】動力を増減させる際の前輪 3及び後輪 4の優先度を変化させる。つまり、ハプティクス動作実 行咅5 5 3は、ライダーに与える警告の種類に応じて、制動力を増減させる際の前輪 3及び後輪 4の優 先度を変化させる。
[ 0 0 2 7 ] なお、ハプティクス動作は、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作で あってもよく、また、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作であってもよい。八 プティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合に は、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、前輪 3及び後輪 4のうちから、ハプティクス動作において芾 I】動力を 変化させる一方の車輪を注視方向に応じて選択することで、優先度を変化させる。また、八プティクス動 作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合には、ハプティクス 動作実行咅5 5 3は、ハプテイクス動作において前輪 3に生じさせる制動力の変化と後輪 4に生じさせる 制動力の変化との配分を注視方向に応じて変化させることで、優先度を変化させる。
[ 0 0 2 8 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 八プティクス動作実行部 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の前 方に位置する睾物に対する警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、八プテ ィクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合におい ては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告が必要であると判定され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が前輪 3のみに芾1】動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行す る。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である ±易合においては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告が必要である と半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が後輪 4に生じさせる制動力の変化よりも前輪 3に生じさ せる芾 I】動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
[ 0 0 2 9 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0に生じる前方衝突 （例えば、障害物の存在、対向車のはみだし等） に対する警告である場合に 、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に前方衝 突が生じる可能性が高いと判定されると、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先 度が高い八プティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境 センサの出力に基づいて前方衝突に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて前方衝突に対する警告の必要性を判 定してもよい。ハプティクス動作実行咅5 5 3が、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を一瞬間だけ低下させる 八プティクス動作を実行するとよい。
[ 0 0 3 0 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、交通状況 （ 例えば、鞍乗型車両 1 0 0の進行方向で生じている渋滞、事故等） に対する警告である場合に、後 輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に減速を生じ させる必要が生じかねない交通状況であると判定されると、八プテイクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4より も前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行する。判定部 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載され \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 ている周囲環境センサの出力に基づいて交通状況に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車 両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて交通状況に対する警告 の必要性を判定してもよい。
【0 0 3 1】 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、道路標識 （ 例えば、制限速度、進入禁止等） に対する警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くす る。つまり、判定部 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0の運転操作に影響する道路標識があると判定され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行する 。判定部 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて道路標識に対 する警告の必要性を半 定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取 得される情報に基づいて道路標識に対する警告の必要性を判定してもよい。
[ 0 0 3 2 ] 八プティクス動作実行部 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の後 方に位置する睾物に対する警告である場合に、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、八プテ ィクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合におい ては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告が必要であると判定され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が後輪 4のみに芾1】動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行す る。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である ±易合においては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告が必要である と半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が前輪 3に生じさせる制動力の変化よりも後輪 4に生じさ せる芾 I】動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
[ 0 0 3 3 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0に生じる後方衝突 （例えば、後続車の急接近、後続車のあおり等） に対する警告である場合に 、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に後方衝 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 突が生じる可能性が高いと判定されると、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、前輪 3よりも後輪 4の優先 度が高い八プティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境 センサの出力に基づいて後方衝突に対する警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて後方衝突に対する警告の必要性を判 定してもよい。ハプティクス動作実行咅^ 5 3が、鞍乗型車両 1 0 0の加減速度を一瞬間だけ上昇させる 八プティクス動作を実行するとよい。
[ 0 0 3 4 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の斜め後方の他車両の走行 （例えば、隣接するレーンを走行する車両による並走、追い越し等 ） に対する警告である場合に、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、半 ^定咅 5 5 2において、 斜め後方の他車両の走行があると半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、前輪 3よりも後輪 4 の優先度が高い八プティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲 環境センサの出力に基づいて斜め後方の他車両の走行に対する警告の必要性を判定してもよく、また、 他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて斜め後方の他車両 の走行に対する警告の必要性を判定してもよい。
[ 0 0 3 5 ] ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対して操作を促す 警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、ハプティクス動作が、前輪 3及び 後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化させる動作である場合においては、判定部 5 2でライダ- に対して操作を促す警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行咅^ 5 3が前輪 3のみに制 動力の変化を生じさせるハプティクス動作を実行する。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のう ちの両方の車輪の制動力を変化させる動作である場合においては、判定部 5 2でライダ-に対して操作を 促す警告が必要であると判定されると、ハプティクス動作実行咅^ 5 3が後輪 4に生じさせる制動力の変 化よりも前輪 3に生じさせる制動力の変化が大きいハプティクス動作を実行する。
[ 0 0 3 6 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 一例として、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 ^定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対し て鞍乗型車両 1 0 0の運転操作 （例えば、加減速、旋回等） を促す警告である場合に、後輪 4より も前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 ^定咅 5 5 2において、ライダーに運転操作を促す必要があると半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実 行する。半 ^定咅 ^ 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0又はライダ-の各部の状態を検出する各種センサの出力に 基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周 囲環境センサの出力に基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はイン フラストラクチヤ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて運転操作を促す警告の必要性を 半 定してちよい。
[ 0 0 3 7 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 ^定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対し て鞍乗型車両 1 0 0の設定操作 （例えば、機器又は機能の 0 1\1 / 0 「 「、モ-ド切り替え、パラメ-夕 変更等） を促す警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、判定部 5 2にお いて、ライダーに設定操作を促す必要があると半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4より も前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0又はライダー の各部の状態を検出する各種センサの出力に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定してもよく、 また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて設定操作を促す警告の必 要性を半 定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチヤ設備との無線通信を介して取得される情報 に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定してもよい。
[ 0 0 3 8 ]
＜ライダー支援システムの動作＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 3は、本発明の実施の形態に係るライダ-支援システムの、制御装置における制御フロ-の一例を示 す図である。
[ 0 0 3 9 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 制御装置 5 1は、ライダ-支援動作が有効になっており、且つ、鞍乗型車両 1 0 0が走行している間 において、図 3に示される制御フローを繰り返し実行する。
[ 0 0 4 0 ]
（半 定ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 5 1の判定部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0のライダ-に与える警 告の必要性を判定する。判定部 5 2が、警告の必要性があると判定すると、ステップ 5 1 0 2に進み、 そうではない場合には、 5 1 0 1に戻る。
[ 0 0 4 1 ]
（ハプティクス動作実行ステップ） ステップ 5 1 0 2において、制御装置 5 1の八プティクス動作実行咅5 5 3は、鞍乗型車両 1 0 0の 加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行する。ハプティクス動 作実行部 5 3は、車輪 （前輪 3、後輪 4） の制動力を増減させることで、加減速度を一瞬間だけ低 下又は上昇させる。ここで、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ライダーを警告によって注視させるべき方向で ある注視方向に応じて、制動力を増減させる際の前輪 3及び後輪 4の優先度を変化させる。
[ 0 0 4 2 ]
＜ライダー支援システムの効果＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
[ 0 0 4 3 ] ライダー支援システム 5 0では、制御装置 5 1が、鞍乗型車両 1 0 0のライダーに与える警告の必要 性を判定する判定部 5 2と、判定部 5 2で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両 1 0 0 のカロ減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス 動作実行咅5 5 3と、を備えている。そして、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作においてカロ 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪 （前輪 3、後輪 4） の優先度を、ライダーを警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる。そのような 芾御により、ハプティクス動作を知覚したライダーが、そのハプティクス動作の生じ方の違いから、注視すべき \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 睾物の位置する方向を大まかに認識できるため、ライダーによる注視すべき睾物の特定を早期化すること が可能となる。特に、鞍乗型車両 1 0 0では、ライダ-の搭乗姿勢に起因して、その優先度の変化によっ てもたらされるハプティクス動作の生じ方の違いがより認識されやすい。そのため、ライダーによる注視すべき 事物の特定をより確実に早期化することが可能である。
[ 0 0 4 4 ] 好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告である場合に 、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作において、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。 そのように芾御されることで、ハプティクス動作を知覚したライダーが、注視すべき睾物が前方に位置すること を認識できるため、ライダーによる注視すべき睾物の特定を早期化することが可能となる。
[ 0 0 4 5 ] 好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告である場合に 、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作において、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。 そのように芾御されることで、ハプティクス動作を知覚したライダーが、注視すべき睾物が後方に位置すること を認識できるため、ライダーによる注視すべき睾物の特定を早期化することが可能となる。
[ 0 0 4 6 ] 好ましくは、警告が、ライダーに対して操作を促す警告である場合に、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、 ハプティクス動作において、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。そのように芾 I】御されることで、ハプティ クス動作を知覚したライダーが、前方に位置する睾物を早期に注視したうえで操作を行うこととなって、安 全性が向上する。
[ 0 0 4 7 ] 以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施 の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、図 3に示される芾 I】御フローにおいて、他のステップが 加えられてもよい。
【符号の説明】
[ 0 0 4 8 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849
1 胴体、 2 八ンドル、 3 前輪、 4 後輪、 1 0 制動系統、 1 1 前輪制動機構、 1 2 後輪制動機構、 1 3 ブレ-キレパ-、 1 4 ブレ-キペダル、 2 0 駆動系統、 2 1 駆動源、 2 2 アクセルグリップ、 3 0 変速系統、 3 1 多段変速機構、 5 0 ライダ-支援システム、 5 1 制 御装置、 5 2 判定部、 5 3 ハプティクス動作実行部、 1 0 0 鞍乗型車両。

Claims

\¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849【書類名】請求の範囲
【請求項 1】 前輪 （3） 及び後輪 （4） を備える鞍乗型車両 （ 1 0 0） に搭載されるライダ-支援システム （
5 0） の制御装置 （5 1） であって、 前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の走行中に、該鞍乗型車両 （ 1 0 0） のライダ-に与える警告の必 要性を判定する判定部 （5 2） と、 前記判定部 （5 2） で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） のカロ減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス動 作実行部 （5 3） と、 を備えており、 前記ハプティクス動作実行部 （5 3） は、前記ハプティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ 低下又は上昇させるために制動力を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ライダ-を前記警告によっ て注視させるべき方向である注視方向に応じて変化させる、 制御装置。
【請求項 2】 前記ハプティクス動作は、前記前輪 （3） 及び前記後輪 （4） のうちの一方の車輪のみの制動力 を変化させる動作であり、 前記ハプティクス動作実行部 （5 3） は、前記前輪 （3） 及び前記後輪 （4） のうちから、前記八 プティクス動作において前記制動力を変化させる前記一方の車輪を前記注視方向に応じて選択すること で、前記優先度を変化させる、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記ハプティクス動作は、前記前輪 （3） 及び前記後輪 （4） のうちの両方の車輪の制動力を変 化させる動作であり、 前記ハプティクス動作実行咅5 （5 3） は、前記ハプティクス動作において前記前輪 （3） に生じさせ \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 る制動力の変化と前記後輪 （4） に生じさせる制動力の変化との配分を前記注視方向に応じて変化 させることで、前記優先度を変化させる、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 4】 前記警告が、走行中の前記鞍乗型車両 （1 0 0） の前方に位置する事物に対する警告である場 合に、前記ハプテイクス動作実行咅5 （5 3） は、前記ハプテイクス動作において、前記後輪 （4） よりも 前記前輪 （3） の優先度を高くする、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 5】 前記前方に位置する事物は、前記鞍乗型車両 （1 0 0） に生じる前方衝突である、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記前方に位置する事物は、交通状況である、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 7】 前記前方に位置する事物は、道路標識である、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 8】 前記警告が、走行中の前記鞍乗型車両 （1 0 0） の後方に位置する事物に対する警告である場 合に、前記ハプテイクス動作実行咅5 （5 3） は、前記ハプテイクス動作において、前記前輪 （3） よりも 前記後輪 （4） の優先度を高くする、 請求項 1〜 7の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】 前記後方に位置する事物は、前記鞍乗型車両 （1 0 0） に生じる後方衝突である、 請求項 8に記載の制御装置。 \¥02021/161135 卩（：17132021/050849
【請求項 1 0】 前記後方に位置する事物は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の斜め後方の他車両の走行である、 請求項 8に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記警告が、前記ライダ-に対して操作を促す警告である場合に、前記ハプティクス動作実行部 （5 3 ） は、前記ハプティクス動作において、前記後輪 （4） よりも前記前輪 （3） の優先度を高くする、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記操作は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の運転操作である、 請求項 1 1に記載の制御装置。
【請求項 1 3】 前記操作は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の設定操作である、 請求項 1 1に記載の制御装置。
【請求項 1 4】 前記ハプティクス動作実行部 （5 3） は、前記ハプティクス動作において、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0 ） の制動系統 （ 1 0） 、駆動系統 （2 0） 及び変速系統 （3 0） のうちの少なくとも一つを制御 して前記制動力を変化させる、 請求項 1〜 1 3の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 5】 前輪 （3） 及び後輪 （4） を備える鞍乗型車両 （ 1 0 0） に搭載されるライダ-支援システム （
5 0） の制御方法であって、 制御装置 （5 1） の判定部 （5 2） が、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の走行中に、該鞍乗型車 両 （ 1 0 0） のライダ-に与える警告の必要性を判定する判定ステップ （5 1 0 1） と、 前記制御装置 （5 1） のハプティクス動作実行咅5 （5 3） が、前記判定ステップ （5 1 0 1） で 前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の加減速度を一瞬間だけ \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 低下又は上昇させるハプテイクス動作を少なくとも 1回実行するハプテイクス動作実行ステップ （5 1 0
2 ） と、 を備えており、 前記ハプティクス動作実行ステップ （5 1 0 2） では、前記ハプティクス動作実行咅5 （5 3） が、前 記八プティクス動作において前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力を変化させる 際の各車輪の優先度を、前記ライダ-を前記警告によって注視させるべき方向である注視方向に応じて 変化させる、 制御方法。
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