CN111661212B - 控制装置和电动车辆 - Google Patents

Abstract

一种控制装置和电动车辆，在电动代步车等电动车辆中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感。控制装置(30)具有相机(28)，检测电动车辆(1)行进方向上的且规定范围内的障碍物，根据该相机(28)的输出来实施障碍物与电动车辆的碰撞抑制控制，并具有：风险等级确定部(31)，其根据障碍物与电动车辆之间的距离确定障碍物与电动车辆的碰撞风险等级；以及控制等级调整部(32)，其根据碰撞风险等级调整碰撞抑制控制的控制等级以实施碰撞抑制控制。当碰撞抑制控制在控制过程中临时解除上述碰撞抑制控制的取消开关(33)被驾驶员操作的情况下，控制等级调整部降低控制等级，使电动车辆显示障碍物的存在。

Description

控制装置和电动车辆

技术领域

本发明涉及控制装置和电动车辆。

背景技术

在以电动代步车等电动轮椅为代表的搭乘型电动车辆中，驾驶员多数情况下是老年人且身体行动不便。因此，在侧沟、悬崖、堤坝、道口、没有护栏的道路上的车轮陷落或跌落事故、与道路的台阶、树木、行人等障碍物的碰撞事故的发生概率要高于健康者。

例如，在以下所示的专利文献1中公开了在本车辆(电动车辆)的前侧装配激光雷达或立体相机来探测本车辆前方的障碍物的技术。在专利文献1中，当在本车辆的行进方向上的规定区域内检测出障碍物的情况下，实施本车辆的驾驶辅助(例如，减速控制、警报输出等)。根据本车辆与障碍物之间的距离等分阶段地控制驾驶辅助的程度。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：特开2014-226194号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，上述的电动代步车等电动车辆是在人行道行驶的移动车，被视为行人。因此，与车道行驶的乘用车相比，容易发生障碍物(人、自行车等)来自正面的状况，可以想象到该移动车要一边避开来自前方的障碍物一边行驶。在这种情况下，如果为了防止与障碍物碰撞而严格地实施如上所述的驾驶辅助，则每当前方有障碍物时，就会频繁地实施警报输出、减速以及停止等车辆控制。因此，存在会让驾驶员(用户)不适这样的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种控制装置和电动车辆，能够在电动代步车等电动车辆中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感。

用于解决问题的方案

本发明的一个方面的控制装置具有障碍物检测机构，检测电动车辆行进方向上的且规定范围内的障碍物，根据该障碍物检测机构的输出，实施上述障碍物与上述电动车辆的碰撞抑制控制，上述控制装置的特征在于，具有：风险等级确定部，其根据上述障碍物与上述电动车辆之间的距离确定上述障碍物与上述电动车辆的碰撞风险等级；以及控制等级调整部，其根据上述碰撞风险等级调整上述碰撞抑制控制的控制等级以实施上述碰撞抑制控制，当上述碰撞抑制控制在控制过程中临时解除上述碰撞抑制控制的解除机构被驾驶员操作的情况下，上述控制等级调整部降低上述控制等级，使上述电动车辆显示上述障碍物的存在。

本发明的一个方面的电动车辆具备：障碍物检测机构，其对行进方向的规定范围内的障碍物进行检测；显示机构，其显示上述障碍物的存在；控制装置，其根据上述障碍物检测机构的输出实施碰撞抑制控制；以及解除机构，其临时解除上述碰撞抑制控制，上述电动车辆的特征在于，上述控制装置具有：风险等级确定部，其根据上述电动车辆与上述障碍物之间的距离确定与上述障碍物的碰撞风险等级；以及控制等级调整部，其根据上述碰撞风险等级调整上述碰撞抑制控制的控制等级以实施上述碰撞抑制控制，当上述碰撞抑制控制在控制过程中时驾驶员操作上述解除机构的情况下，上述控制等级调整部降低上述控制等级，使上述显示机构显示上述障碍物的存在。

发明效果

根据本发明，能够在电动代步车等电动车辆中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感。

附图说明

图1是本实施方式的电动车辆的整体立体图。

图2是从驾驶员观看图1所示的电动车辆的手柄周边构成的立体图。

图3是本实施方式的电动车辆的功能框图。

图4是本实施方式的确定碰撞抑制控制的碰撞风险等级的判断区域的概念图。

图5是示出本实施方式的每个碰撞风险等级的碰撞抑制控制(控制等级)的表。

图6是本实施方式的确定碰撞抑制控制的碰撞风险等级的判断区域的另一概念图。

图7是示出本实施方式的车辆控制的一个例子的流程图。

图8是示出本实施方式的车辆控制的一个例子的流程图。

附图标记说明

1：电动车辆

2：车体

2A：车体框架

2B：地板部

2C：前盖

2D：后盖

3：前轮

4：后轮

6：前车筐

7：腿部护板

8：座椅

8A：座椅座垫

8B：座椅靠背

8C：扶手

9：电动机

10：手柄单元

11：手柄杆

12：开关箱

13：后视镜

14：电源开关

15：加速杆

16：制动杆

17：行进方向切换开关

18：转向灯开关

19：警报开关

20：速度调整旋钮

21：显示部(显示机构)

22：语音开关

23：距离复位开关

24：扬声器

25：前进确认灯

26：后退确认灯

27：转向传感器

28：相机

29：车速传感器

30：控制装置

31：风险等级确定部

32：控制等级调整部

33：取消开关(解除机构)

A：拍摄范围

A0：区域

A1：区域

A2：区域

A3：区域

A4：区域

B：障碍物

G：间隙

W：人行道。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。此外，以下虽然以将面向老年人的电动代步车作为应用本发明的电动车辆为例进行说明，但应用对象不限于此，能进行变更。例如，面向身体有障碍的人的电动轮椅等其它类型的电动车辆也可以应用本发明。另外，关于方向，以驾驶员为基准，通过箭头FR来表示车辆前方，通过箭头RE来表示车辆后方，通过箭头UP来表示车辆上方，通过箭头LO来表示车辆下方，通过箭头L来表示车辆左方，通过箭头R来表示车辆右方。即，箭头FR所示的方向为车辆的前进方向。

参照图1至图3来说明本实施方式的电动车辆。图1是本实施方式的电动车辆的整体立体图。图2是从驾驶员观看图1所示的电动车辆的手柄周边构成的立体图。图3是本实施方式的电动车辆的功能框图。此外，电动车辆不限于以下所示的构成，能适当地进行变更。

首先，说明本实施方式的电动车辆1的概略构成。如图1所示，电动车辆1由在人行道行驶的电动代步车构成。电动车辆1的驾驶员多数情况下是老年人，在法规上被视为行人。具体地，电动车辆1具备在车体框架2A装配有外装盖的车体2。外装盖构成为包含：驾驶员放置脚的地板部2B、配置在车体前侧的前盖2C、以及配置在车体后侧的后盖2D。

车体框架2A构成整体的骨架部分，在前后方向上延伸。在车体2的前侧配置有左右一对前轮3。在车体2的后侧配置有左右一对后轮4。另外，在前轮3的上侧配置有能使车辆转向的手柄单元10。

前轮3与手柄单元10通过未图示的转向轴连结。转向轴在上下方向延伸。虽然详细内容后述，但在转向轴设置有检测手柄杆11的转向角的转向传感器27(参照图3)。

转向轴的周围由腿部护板7覆盖。腿部护板7构成外装盖的一部分，设置为在车体前部向上方立起。腿部护板7具有作为保护就坐于后述的座椅8的驾驶员的腿附近免于直接受风等的防风件的功能。

在腿部护板7的前方配置有前车筐6。在前车筐6的下方设置有前盖2C，且前盖2C覆盖前轮3的上方。虽然详细内容后述，但在前盖2C的前表面设置有照相机28作为对电动车辆1行进方向上的且规定范围内的障碍物进行检测的障碍物检测机构。相机28例如由立体相机、三维距离图像相机等拍摄机构构成，在行进方向的规定范围内具有规定的拍摄范围。此外，虽然在本实施方式中将行进方向前方的规定范围作为障碍物的检测范围(拍摄范围)，但不限于此。例如，不限于行进方向前方，也可以将侧方或后方设定为规定的检测范围。

在车体2的后部上方配置有驾驶员用的座椅8。座椅8具有供驾驶员就坐的座椅座垫8A、构成驾驶员的靠背的座椅靠背8B以及左右一对扶手8C。座椅靠背8B从座椅座垫8A的后端向上方延伸。扶手8C设置在座椅靠背8B的两侧部。

在座椅8的下方配置有后轮4用的电动机9、电池(未图示)。电动机9通过未图示的差动装置驱动后轮4。电动机9由电池的电力驱动。电动机9和电池被后盖2D覆盖。此外，在后盖2D的内侧，除了配置有电动机9和电池之外，还配置有后述的控制装置30、对电动车辆1的车速进行检测的车速传感器29(均参照图3)等各种电装部件。

接下来，说明手柄单元10的详细构成。手柄单元10构成为由就坐于座椅8的驾驶员进行旋转操作。如图2所示，手柄单元10构成为包含供驾驶员把持的左右一对手柄杆11和配置有各种操作开关的开关箱12。

一对手柄杆11从开关箱12的左右的侧面突出，弯曲成在俯视时为大致U字型。另外，在开关箱12的左右的角部，分别配置有后视镜13。

开关箱12配置在整个手柄单元10的中央。在开关箱12搭载有为了使电动车辆1行驶所需的操作装置类和显示装置等。具体地，在开关箱12的上表面近前中央配置有电源开关14。电源开关14构成为通过转动操作在接通位置与断开位置之间切换。当将电源开关14操作到接通位置时，车辆的电源接通，当将电源开关14操作到断开位置时，电动车辆1的电源断开。

在开关箱12的近前侧的左右的侧面设置有一对加速杆15。加速杆15在手柄杆11的把持部附近从开关箱12的侧面向车辆外侧延伸。通过将加速杆15从初始位置按压到下方，从而能进行加速操作。加速杆15进行向由后述的行进方向切换开关17所选择的行进方向的加速操作。当按下加速杆15时，电动车辆1向规定方向行进，当使手从加速杆15离开时，电动机9被施加制动，从而电动车辆1停止。

在开关箱12的前方左角部的侧面设置有制动杆16。制动杆16向左方突出，构成为能以基端侧为起点从初始位置向后方转动。制动杆16在手推电动车辆1时作为制动器发挥功能，在驻车时作为驻车制动器发挥功能。

另外，在开关箱12的上表面还设置有行进方向切换开关17、转向灯开关18、警报开关19、速度调整旋钮20、显示部21、语音开关22、距离复位开关23、前进确认灯25以及后退确认灯26。

行进方向切换开关17由能向前后方向倾倒的拨动式开关构成。行进方向切换开关17用于将车辆的行进方向切换为前进或后退。行进方向切换开关17能在指示前进的前进位置与指示后退的后退位置之间转动。行进方向切换开关17的前进位置、后退位置在图2中由Pf、Pr表示。此外，位于Pf与Pr之间的Pn表示中间位置(空挡位置)。

在左右设置有一对转向灯开关18，当操作左侧的转向灯开关18时，发出左转信号，当操作右侧的转向灯开关18时，发出右转信号。

警报开关19由按钮式的开关构成。通过按压警报开关19，会从扬声器24产生警报声。

速度调整旋钮20是拨盘式的操作部，配置在开关箱12的上表面大致中央。操作速度调整旋钮20，能在规定的速度范围内调整前进时的最高速度。例如，能在时速2km至6km的范围内调整电动车辆1的最高速度。

显示部21包括适时显示电动车辆1的规定信息的显示器，配置在开关箱12的上表面前方中央。显示部21例如显示行驶速度、行驶距离(行程表)、电池的充电状态等。另外，虽然详细内容后述，但显示部21在电动车辆1有可能与前方的障碍物碰撞的情况下显示警告。

语音开关22由按钮式的开关构成，将语音引导的功能设定为打开或关闭。

距离复位开关23由按钮式的开关构成。通过操作距离复位开关23，从而将显示于显示部21的行驶距离复位为零。

前进确认灯25在行进方向切换开关17被设定到前进位置且电动车辆1能前进时点亮。另一方面，后退确认灯26在行进方向切换开关17被设定到后退位置且电动车辆1能后退时点亮。

另外，在开关箱12的近前侧的下表面设置有扬声器24。扬声器24发出语音引导或警报。此外，搭载于开关箱12的各种构成的配置位置不限于上述说明的例子，能适当地进行变更。

接下来，参照图3来说明电动车辆1所具备的控制装置30。如图3所示，控制装置30统一控制包含电动车辆1的各种构成的车辆整体的动作。控制装置30由执行各种处理的处理器、存储器等构成。存储器根据用途而由ROM(Read Only Memory；只读存储器)、RAM(Random Access Memory；随机存取存储器)等存储介质构成。在存储器中存储有控制上述的各种构成的控制程序等。

另外，如上所述，从电动车辆1的各种构成输出的电信号发送到控制装置30。例如，由相机28拍摄的电动车辆1前方的拍摄图像输出到控制装置30。控制装置30基于拍摄图像来算出与车辆前方的障碍物之间的距离。

另外，车速传感器29的检测值和转向传感器27的检测值输出到控制装置30。控制装置30基于这些检测值来算出电动车辆1的行驶速度以及手柄单元10的转向角等。

本实施方式的控制装置30基于这些信息(输出)，当在行进方向前方检测出障碍物的情况下，实施用于避免该障碍物与本车辆(电动车辆1)发生碰撞的碰撞抑制控制。虽然详细内容后述，但作为碰撞抑制控制的例子，控制装置30实施：(1)在显示部21显示警告、(2)通过扬声器24发出警报、以及(3)控制电动机9而进行制动等。

在现有的面向老年人的电动车辆的控制装置中，已提出在电动车辆装配距离图像相机等能够测量三维形状的设备。在这种电动车辆中，探测由于行驶目的地的凸凹不平而引起的障碍并向驾驶员报告，或者实施通过与障碍物之间的距离、车速等来判断的车辆的控制(减速或停止等车速控制、转向方向控制等)。

根据该控制，为了驾驶员的安全，能降低车辆与障碍物的碰撞可能性，但过度的车辆控制有时会损害可用性。另外，可以想到在探测到不需要探测的障碍物的情况下，会产生用户(驾驶员)意想不到的举动。

因此，期望在电动代步车等电动车辆中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感。具体地，在本实施方式中，设置有相机28作为对电动车辆1的行进方向前方的障碍物进行检测的障碍物检测机构。控制装置30基于相机28的输出实施规定的碰撞抑制控制。所谓碰撞抑制控制，如上所述可举出(1)在显示部21显示警告、(2)通过扬声器24发出警报、以及(3)控制电动机9而进行制动等。

另外，电动车辆1具有取消开关33作为通过驾驶员的操作而临时解除上述的碰撞抑制控制的解除机构。取消开关33例如设置于开关箱12。取消开关33由按钮式的开关构成。当在实施碰撞抑制控制的过程中被驾驶员操作时，取消开关33临时解除(取消)该碰撞抑制控制。

另外，控制装置30具有：风险等级确定部31，其根据障碍物与电动车辆之间的距离确定障碍物与电动车辆1的碰撞风险等级；以及控制等级调整部32，其根据碰撞风险等级调整上述的碰撞抑制控制的控制等级以实施上述的碰撞抑制控制。

风险等级确定部31根据障碍物属于多个风险等级区域(也可以被称为判断区域)中的哪一个区域确定碰撞风险等级，该多个风险等级区域是预先在电动车辆1的行进方向前方的相机28的拍摄范围内根据上述障碍物与本车辆之间的距离决定的。

当碰撞抑制控制的过程中取消开关被驾驶员操作的情况下，控制等级调整部32降低上述的碰撞抑制控制的控制等级，使显示部21显示障碍物的存在。例如，在显示部21显示提醒存在障碍物的警告。

根据这些构成，当在实施碰撞抑制控制的过程中驾驶员操作取消开关33而临时解除了碰撞抑制控制的情况下降低控制等级，从而能防止不必要地实施碰撞抑制控制。另外，此时在显示部21显示障碍物的存在，从而，即使在年纪比较大的驾驶员操作取消开关33之后，注意力从障碍物的存在分散到别处，也能再次使驾驶员意识到(想起来)障碍物的存在。因此，能不给驾驶员带来不适感而适当地实施碰撞抑制控制，能确保驾驶员的安全。

另外，风险等级确定部31根据障碍物与电动车辆1之间的距离、以及电动车辆1的预想路径确定碰撞风险等级。并且，控制等级调整部32在驾驶员对取消开关33进行操作的情况下，以碰撞等级下降为条件重新开始碰撞抑制控制。

根据该构成，当在驾驶员操作了取消开关33之后，针对障碍物进行了某些操作而采取了避开障碍物的行动从而降低了碰撞风险等级的情况下，会再次实施碰撞抑制控制。因此，即使是在驾驶员将临时操作了取消开关33一事忘记的情况下，也能够自动地使碰撞抑制控制重新开始，能进一步提高驾驶员的安全性。

此外，虽然在上述的例子中设为了控制装置30具有风险等级确定部31和控制等级调整部32作为多个功能模块的构成，但为了方便，这些功能模块只不过是给出一个例子，控制装置30不限于这些功能模块，也可以具有其它功能模块。另外，控制装置30也可以不明确地具备这些功能模块。控制装置30也可以总括地实施上述的各种控制。即，控制装置30也可以总括地实施风险等级确定部31和控制等级调整部32的功能。

在此，参照图4至图6来说明本实施方式的碰撞风险等级与碰撞抑制控制的关系。图4是本实施方式的确定碰撞抑制控制的碰撞风险等级的判断区域的概念图。图5是示出本实施方式的每个碰撞风险等级的碰撞抑制控制(控制等级)的表。图6是本实施方式的确定碰撞抑制控制的碰撞风险等级的判断区域的另一概念图。

如图4所示，作为本车辆的电动车辆1行驶于在前后延伸的人行道W的中心。假设人行道W的左右宽度远大于电动车辆1的左右宽度。相机28(参照图2和图3)在电动车辆1的前方相对于本车辆空开死角这部分的间隙G而具有规定的拍摄范围A。拍摄范围A具有随着去往前方而左右宽度变大的在俯视时为梯形的形状。该拍摄范围A被划分为多个区域，各区域构成上述的风险等级区域。拍摄范围A根据与电动车辆1之间的距离而被划分为6个区域。具体地，拍摄范围A具有：表示电动车辆1的前方的本车辆的预想路径的在俯视时为矩形形状的区域A1～A4、以及设置于区域A1～A4的两侧方的左右一对的在俯视时为直角三角形形状的区域A0。

矩形形状的区域A1～A4并列配置在人行道W的前后方向，按离本车辆由远到近为区域A1、A2、A3、A4。另外，优选区域A1～A4的左右宽度大致与本车辆的左右宽度相同或大于本车辆的左右宽度。

在本实施方式中，被划分为区域A0～A4的上述拍摄范围A预先存储(设定)于控制装置30。控制装置30(风险等级确定部)根据本车辆前方的障碍物位于拍摄范围A的哪个位置确定碰撞风险等级。

障碍物与电动车辆1之间的距离越远，则碰撞风险等级越小。这是由于，越远离电动车辆1，与障碍物的碰撞可能性越低。例如，在图4中，相机28的拍摄范围A外的区域的碰撞风险等级被设定为LV0。另外，在区域A0、A1中，碰撞风险等级被设定为LV1。区域A2～A4的碰撞风险等级分别被设定为LV2～LV4。这样，碰撞风险等级随着靠近电动车辆1而变大。

在本实施方式中，根据所确定的碰撞风险等级，改变针对本车辆的碰撞抑制控制的种类(调整控制等级)。如图5所示，在碰撞风险等级为LV0的情况下，即在障碍物位于相机28的拍摄范围A外的情况下，控制等级为零而被设为通常状态。在这种情况下，对电动车辆1的行驶没有影响，因此不进行碰撞抑制控制。

另外，在碰撞风险等级为LV1的情况下，即在障碍物位于区域A0或区域A1的情况下，控制等级为1而被设为警告显示状态。作为具体的控制内容，在显示部21显示警告来提醒驾驶员注意。这是基于如下宗旨：由于障碍物位于离本车辆比较远的位置，因此仅通过显示的方式就足够了。此外，作为警告的例子，显示障碍物的方向、种类等是有效的。

另外，在碰撞风险等级为LV2的情况下，即在障碍物位于区域A2的情况下，控制等级为2而被设为警报报告状态。作为具体的控制内容，在显示部21显示警告，而且从扬声器24发出警报声来提醒驾驶员注意。这是基于如下宗旨：由于相比于控制等级1，障碍物位于离本车辆较近的位置，因此加上声音警报来将危险告知驾驶员。此外，作为警报的例子，“请小心”等语音引导或蜂鸣声是有效的。

另外，在碰撞风险等级为LV3的情况下，即在障碍物位于区域A3的情况下，控制等级为3而被设为减速推荐状态。作为具体的控制内容，不仅进行控制等级2的内容，还进行电动车辆1的减速。这是基于如下宗旨：由于相比于控制等级2，障碍物更靠近本车辆，因此，基于仅通过显示警报+发出警报是不足够的，还要实施减速控制来避免碰撞。此外，若使警报声大于控制等级2并使其发出周期变短则会更有效。

另外，在碰撞风险等级为LV4的情况下，即在障碍物位于区域A4的情况下，控制等级为4而被设为停止推荐状态。作为具体的控制内容，在显示上述警告和发出上述警报声的同时，实行电动车辆1的停止。这是基于如下宗旨：由于相比于控制等级3，障碍物进一步靠近本车辆，若减速则可能会发生碰撞，因此使本车辆停止来可靠地避免碰撞。此外，若使警报声大于控制等级3并使其发出周期变短则会进一步有效。

这样，根据碰撞风险等级来适当地变更控制等级，从而针对本车辆能更适当地实现避免碰撞。即，控制等级随着碰撞等级的变高而被设定为更高。此外，碰撞风险等级和控制等级的变化不限于上述的例子，能适当地进行变更。例如，当在同一方向上检测出不同的多个障碍物的情况下，能以更靠近本车辆的障碍物为优先。另外，当在不同方向上有多个障碍物的情况下，能以最靠近本车辆的障碍物为优先。另外，如上所述，通过在作为本车辆的预想路径的区域A1～A4的外侧的区域A0中将碰撞风险等级设定为LV1，从而能提供安全的状态且不会损害驾驶员的舒适的驾驶性。通过区域A0，能在人行道W的侧方存在路沟等情况下提醒驾驶员注意。

此外，在实施了上述的碰撞抑制控制的情况下，驾驶员能自行进行避开障碍物的行动或进行碰撞抑制控制的解除。例如，可以想到在驾驶员已通过目视识别到障碍物的情况下，驾驶员会对实施碰撞抑制控制感到不适(警报或减速是不必要的)。为此，在本实施方式中，提供了以下的控制解除方法。

(1)由于驾驶员的转向操作，障碍物已从规定的区域脱离的情况

例如，当在如图4所示的区域A2存在障碍物的情况下驾驶员进行了转向操作时，如图6所示，区域A0～A4会对应于电动车辆1的转向角改变。在图6中，通过将手柄杆11转向右侧，作为本车辆的预想路径的区域A1～A4变为了向右侧弯曲的形状。其结果是，障碍物B从区域A2脱离而变为属于区域A0。在这种情况下，控制装置30在此之前原本是发出警报作为控制等级2的碰撞抑制控制，但由于障碍物B已属于区域A0，因而控制装置30将控制等级降低到1来实施仅在显示部21显示警告的控制。由此，声音警报被解除，能消除给驾驶员带来的不适感。

(2)按下取消开关33的情况

在碰撞风险等级为LV2～LV4的情况下，驾驶员能通过操作取消开关33来临时解除碰撞抑制控制。在这种情况下，控制装置30以碰撞风险等级变为了LV1以下为条件使碰撞抑制控制重新开始。此外，在碰撞风险等级为LV2或LV3的情况下，即使在本车辆处于行驶中时也能取消，但在碰撞风险等级为LV4的情况下，在本车辆停止后能取消。由此，能消除给驾驶员带来的不适感。

(3)没有行驶意愿的情况

当在碰撞风险等级为LV1～LV3时驾驶员停止了行驶的情况下，将控制等级设为1或使碰撞抑制控制结束。这是因为，可以说通过使本车辆停止，已降低了与障碍物的碰撞可能性。

(4)碰撞抑制控制被完全关闭的情况

在对驾驶有自信而完全不想利用碰撞抑制控制的情况下，驾驶员能通过长按取消开关33等使碰撞抑制控制完全停止(即，将碰撞风险等级始终固定为LV0)。此外设为，碰撞抑制控制的完全取消仅是在本车辆停止时。

这样，在本实施方式中，通过利用电动车辆1的预想路径、相机28的拍摄范围、以及障碍物与本车辆之间的距离来实施碰撞抑制控制，例如能够由驾驶员自己在车辆停止前采取避免碰撞行动。因此，能进行不会有由于不必要的车辆控制而导致的减速、停止混入的顺畅的驾驶。另外，通过在行驶过程中利用显示部21等进行警告而将在本车辆的行进方向前方存在障碍物告知驾驶员，能提前确保驾驶员的安全。而且，通过根据障碍物的位置来划分碰撞风险等级和控制等级，驾驶员能够在车辆停止之前自行采取避让行动，能抑制过度的车辆控制。另外，由于是分阶段地将危险度告知驾驶员，因此能提醒驾驶员进行避让行动。

接下来，参照图7和图8来说明本实施方式的控制流程。图7和图8是示出本实施方式的控制流程的一个例子的图。此外，在以下所示的流程中，只要没有特别明示，动作(算出(运算)、判断等)的主体设为控制装置30。此外，在图7和图8所示的控制流程中，从“开始”到“结束”为止的处理按规定时间的间隔反复实施。

首先说明碰撞抑制控制实施的流程。如图7所示，当控制开始时，在步骤ST101中，控制装置30判断是否检测出障碍物。控制装置30例如根据在相机28的拍摄范围A内是否存在障碍物来判断是否检测出障碍物。在检测出障碍物的情况下(步骤ST101：是)，进入步骤ST102的处理。在没有检测出障碍物即拍摄范围A内没有障碍物的情况下(步骤ST101：否)，认为不需要碰撞抑制控制，而将碰撞风险等级设定为LV0，并结束本控制。

在步骤ST102中，控制装置30算出碰撞风险等级。具体地，风险等级确定部31除了根据障碍物与本车辆之间的距离、手柄杆11的转向角、车速等，还根据障碍物属于区域A0～A4中的哪一个区域确定(算出)碰撞风险等级。接着，进入步骤ST103的处理。

在步骤ST103中，控制装置30根据与所确定的碰撞风险等级相应的控制等级实施碰撞抑制控制。具体的控制内容如上所述。然后，控制结束。

接下来，说明碰撞抑制控制的临时解除和重新开始流程。在图8中，假设预先已在实施某些碰撞抑制控制。如图8所示，当控制开始时，在步骤ST201中，控制装置30判断取消开关33是否被驾驶员操作(按下)。在取消开关33被操作的情况下(步骤ST201：是)，进入步骤ST202的处理。在取消开关33没有被操作的情况下(步骤ST201：否)，结束本控制。

在步骤ST202中，控制装置30判断是否正在实施控制等级4的碰撞抑制控制。在正在实施控制等级4的碰撞抑制控制的情况下(步骤ST202：是)，进入步骤ST203的处理。在不是正在实施控制等级4的碰撞抑制控制的情况下(步骤ST202：否)，进入步骤ST207的处理。

在步骤ST203中，控制装置30判断电动车辆1是否已停止。在电动车辆1已停止的情况下(步骤ST203：是)，进入步骤ST204的处理。在电动车辆1未停止的情况下(步骤ST203：否)，重复步骤ST203的处理。即，步骤ST203是等待至本车辆通过自动制动而停止为止的步骤。

在步骤ST204中，控制装置30将控制等级降低到1而实施碰撞抑制控制。接着，进入步骤ST205的处理。

在步骤ST205中，控制装置30判断碰撞风险等级是否已下降到LV1以下。在碰撞风险等级已下降到LV1以下的情况下(步骤ST205：是)，进入步骤ST206的处理。在碰撞风险等级未下降到LV1以下的情况下(步骤ST205：否)，重复步骤ST205的处理。即，步骤ST205是等待至通过驾驶员的自行避让行动而碰撞风险等级下降到LV1为止的步骤。

在步骤ST206中，控制装置30使被临时解除的碰撞抑制控制重新开始，实施通常的车辆控制。接着，结束本控制。

在步骤ST207中，控制装置30判断是否正在实施控制等级2或3的碰撞抑制控制。在正在实施控制等级2或3的碰撞抑制控制的情况下(步骤ST207：是)，进入步骤ST204的处理，立即降低控制等级而实施控制等级1的碰撞抑制控制。在不是正在实施控制等级2或3的碰撞抑制控制的情况下(步骤ST207：否)，认为当前正在实施控制等级1的碰撞抑制控制，而直接结束本控制。

这样，在本实施方式中，在临时取消了碰撞抑制控制之后，以控制等级下降为条件而自动使碰撞抑制控制重新开始。根据该构成，能防止驾驶员忘记使碰撞抑制控制重新开始的事态。另外，由于是使碰撞抑制控制自动重新开始，从而驾驶员无需每次操作了取消开关33都要手动使其重新开始。这是因为，如果每次都通过手动进行碰撞抑制控制的重新开始，则对于驾驶员而言会成为麻烦的作业。例如，当在往来行人多的场所在前方始终有障碍物(行人、自转车等)过来的情况下，一旦取消上述控制，则在每次从障碍物旁错过时都要进行取消和手动重新开始，作业会变得繁琐。

另外，控制等级调整部32在控制等级处于警报报告状态(2)或减速推荐状态(3)的情况下，立即将控制等级设为警告显示状态(1)，在控制等级处于停止推荐状态(4)的情况下，以电动车辆的停止为条件将控制等级设为警告显示状态(1)。这样，在控制等级为2或3的情况下，即使车辆正在行驶中也能够取消碰撞抑制控制，而在控制等级为4的情况下，能以车辆停止为条件取消碰撞抑制控制。这样做的目的在于，由于在控制等级为4的情况下障碍物非常靠近本车辆，因此，要确保用于提醒驾驶员进行避让行动的避让时间和电动车辆1的制动距离。

如以上说明的那样，根据本实施方式，能在电动代步车等电动车辆1中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感。

此外，在上述实施方式中，作为障碍物检测机构，以相机28为例进行了说明，但不限于此。也可以采用激光雷达等传感器作为障碍物检测机构。在这种情况下，优选在车辆前方具有规定的照射范围。

另外，虽然在上述实施方式中说明了相机28在电动车辆1的行进方向前方具有在俯视时为梯形形状的拍摄范围A的情况，但不限于此。例如也可以通过使用全方位相机而具有在俯视时为圆形形状的拍摄范围。

另外，在上述实施方式中，多个风险等级区域的划分方法能适当地进行变更。区域的个数、配置位置不限于上述的构成，例如，也可以在道路宽度方向(左右方向)上分割为多个。另外，也可以在相邻的区域的边界处设置交叠部分，设置对控制进行切换时的迟滞。由此，能够防止控制的切换频繁发生。

另外，虽然在上述实施方式中将人、自行车作为障碍物的例子进行了说明，但不限于此。除此之外，障碍物能包括台阶、墙壁等对电动车辆1的行驶成为阻碍的所有障碍物。

另外，虽然说明了本实施方式和变形例，但也可以将上述实施方式和变形例整体或部分地组合而作为本发明的其它实施方式。

另外，本发明的实施方式不限于上述的实施方式，可以在不脱离本发明的技术构思的宗旨的范围内进行各种变更、置换以及变形。而且，如果本发明的技术构思可以通过技术进步或由其衍生的其它技术以另一种方式实现，则也可以使用该方法来实施本发明。因此，本发明覆盖了技术构思的范围内所能包含的所有实施方式。

工业上的可使用性

如以上说明的那样，本发明具有能够在电动代步车等电动车辆中实施碰撞抑制控制且不会给驾驶员带来不适感这样的效果，特别适用于控制装置和电动车辆。

Claims (8)

1.一种控制装置，其具有障碍物检测机构，检测电动车辆行进方向上的且规定范围内的障碍物，根据该障碍物检测机构的输出，实施上述障碍物与上述电动车辆的碰撞抑制控制，

上述控制装置的特征在于，具有：

风险等级确定部，其根据上述障碍物与上述电动车辆之间的距离确定上述障碍物与上述电动车辆的碰撞风险等级；以及

控制等级调整部，其根据上述碰撞风险等级变更上述碰撞抑制控制的种类以实施上述碰撞抑制控制，

当上述碰撞抑制控制在控制过程中临时解除上述碰撞抑制控制的解除机构被驾驶员操作的情况下，上述控制等级调整部临时解除上述碰撞抑制控制，使上述电动车辆显示上述障碍物的存在，

在上述解除机构被操作的情况下，上述控制等级调整部以上述碰撞风险等级下降为条件，重新开始上述碰撞抑制控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述风险等级确定部根据上述障碍物与上述电动车辆之间的上述距离和上述电动车辆的预想路径确定上述碰撞风险等级。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

上述障碍物与上述电动车辆之间的所述距离越远，则上述碰撞风险等级越小。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

上述风险等级确定部根据上述障碍物属于多个判断区域中哪一个区域确定上述碰撞风险等级，该多个判断区域是预先在上述障碍物检测机构的检测范围内根据上述障碍物与上述电动车辆之间的距离决定的。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

上述判断区域对应于上述电动车辆的转向角改变。

6.根据权利要求1至权利要求5中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

上述碰撞抑制控制的种类随着上述碰撞风险等级的变高而变化，且被分为：

警告显示状态，在显示部显示警告；

警报报告状态，在显示上述警告的同时发出警报声；

减速推荐状态，在显示上述警告和发出上述警报声的同时，实行上述电动车辆的减速；以及

停止推荐状态，在显示上述警告和发出上述警报声的同时，实行上述电动车辆的停止。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

上述控制等级调整部在上述解除机构被操作且上述碰撞抑制控制的种类处于警报报告状态或减速推荐状态的情况下，立即将上述碰撞抑制控制的种类设为警告显示状态，在上述解除机构被操作且上述碰撞抑制控制的种类处于停止推荐状态的情况下，以上述电动车辆的停止为条件将上述碰撞抑制控制的种类设为警告显示状态。

8.一种电动车辆，具备：

障碍物检测机构，其对行进方向的规定范围内的障碍物进行检测；

显示机构，其显示上述障碍物的存在；

控制装置，其根据上述障碍物检测机构的输出实施碰撞抑制控制；以及

解除机构，其临时解除上述碰撞抑制控制，

上述电动车辆的特征在于，

上述控制装置具有：

风险等级确定部，其根据上述电动车辆与上述障碍物之间的距离确定与上述障碍物的碰撞风险等级；以及

控制等级调整部，其根据上述碰撞风险等级变更上述碰撞抑制控制的种类以实施上述碰撞抑制控制，

当上述碰撞抑制控制在控制过程中时驾驶员操作上述解除机构的情况下，上述控制等级调整部临时解除上述碰撞抑制控制，使上述显示机构显示上述障碍物的存在，

在上述解除机构被操作的情况下，上述控制等级调整部以上述碰撞风险等级下降为条件，重新开始上述碰撞抑制控制。

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