CN104442571A - 一种夜视导航集成系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种夜视导航集成系统及控制方法，包括热成像摄像头、夜视控制器、仪表、DVD、方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序；热成像摄像头采集路况图像；夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角信号、车速信号、热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；仪表发出报警信息；发动机控制器抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应；电子稳定程序控制增压缸主动增压。本发明能够提高行车安全性。

Description

一种夜视导航集成系统及控制方法
技术领域
本发明属于汽车主动安全技术，具体涉及一种夜视导航集成系统及控制方法。
背景技术
夜间驾驶车辆,由于光线不足，很容易发现交通事故。据统计，超过半数的交通死亡事故发生在夜间，故出现了具备行人识别的夜视系统，通过该系统能较远光灯提前发现行人，并通过图像或声音报警警示驾驶员，使其具备足够时间采取避撞措施。
目前，除少数高端车型外，被动夜视系统主要通过车载DVD显示夜视视频图像，但存在与DVD导航功能同时工作的情况，且不具备主动刹车功能。另外，虽然该夜视系统可以提前发现行人，但其成像感官与人眼相差较大，直接观看困难。此外，车速较高时，虽通过放大图像可以看清行人方位（比如：宝马夜视系统在高于某个车速时提供1.5倍图像放大），但在行车过程中，图像放大后会导致图像上的距离感与真实情况出现差异，不利于行车安全。
因此，有必要对现有的夜视系统及控制方法加以改进。
发明内容
本发明的目的是提供一种夜视导航集成系统及控制方法，当车辆前方有行人时，能根据碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令，以提高行车安全性。
本发明所述的夜视导航集成系统，包括热成像摄像头、夜视控制器、仪表、DVD、方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序；
所述热成像摄像头与夜视控制器连接，夜视控制器分别与仪表、DVD连接，仪表分别与方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序连接；
热成像摄像头采集路况图像并发送给夜视控制器；夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号、电子稳定程序发出的车速信号，再结合热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；所述仪表接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；所述发动机控制器基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车；所述车身控制单元基于夜视控制器发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车；所述变速器控制器在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
当车辆为非直线行驶时，所述夜视控制器从CAN线上获取车辆的偏航率、横摆角速度，并基于车速信号、偏航率、横摆角速度、方向盘转角信号预测本车辆的运动轨迹。
所述夜视控制器根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且行人与车辆之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器将发出制动请求指令给电子稳定程序，电子稳定程序接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’进行制动，直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除，所述g0’大于g0；
所述第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值。
所述夜视控制器还需判断当前车辆是否开启导航功能；
若导航功能未开启，则通过DVD全屏显示夜视视频图像；
若导航功能开启，则判断当前DVD显示为导航图像或夜视视频图像；
若当前DVD显示导航图像，当夜视控制器发出二级报警时，DVD自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；二级报警或三级报警解除后恢复显示导航图像；
若当前DVD显示夜视视频图像，当夜视控制器未发出三级报警时，导航系统可发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；
在夜视功能和导航功能同时工作时，亦可手动切换DVD显示夜视视频图像或导航图像。
本发明所述的夜视导航集成系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤1、热成像摄像头采集路况图像并发送给夜视控制器；
步骤2、夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号、电子稳定程序发出的车速信号，再结合热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；
步骤3、所述仪表接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；所述发动机控制器基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车；所述车身控制单元基于夜视控制器发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车；所述变速器控制器在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
所述夜视控制器根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；
当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时， g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器将发出制动请求指令给电子稳定程序，电子稳定程序接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’进行制动直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除，所述g0’大于g0；
所述第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值。
所述夜视控制器还需判断当前车辆是否开启导航功能；
若导航功能未开启，则通过DVD全屏显示夜视视频图像；
若导航功能开启，则判断当前DVD显示为导航图像或夜视视频图像；
若当前DVD显示导航图像，当夜视控制器发出二级报警时，DVD自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；二级报警或三级报警解除后恢复显示导航图像；
若当前DVD显示夜视视频图像，当夜视控制器未发出三级报警时，导航系统可发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；
在夜视功能和导航功能同时工作时，亦可手动切换DVD显示夜视视频图像或导航图像。
当夜视控制器发出二级报警和三级报警中的一种时，将行人附近的图像放大显示，以便于驾驶员判断行人方位。
所述图像放大的倍数与车速呈线性关系，且车速越快，图像放大的倍数越大。
本发明具有以下优点：
（1）夜视系统具备三级报警，一级报警仅标示前方行人，便于驾驶员识别行人方位；二级报警用于警示驾驶员与前方行人存在潜在碰撞危险，以提醒其注意，通过在IP上显示持续闪烁的图标，警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；三级报警用于警告驾驶员碰撞即将发生，通过在IP上显示持续闪烁的图标和声音，警告驾驶员需立即采取避撞措施。
（2）夜视系统具备主动刹车功能：系统发出三级报警后，若驾驶员因夜间开车疲劳等原因仍未采取避撞措施，同时以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度大于g0时，夜视系统将发出制动请求给ESP，ESP接到该请求后自动控制车辆以g0’（ g0’＞ g0）减速度制动；同时，EMS亦响应夜视系统的制动请求控制发动机不再响应加速踏板产生的节气门开度请求，发动机怠速运行。当发动机转速低于怠速转速时，TCU控制变速器处于空档，以避免发动机熄火。ESP响应夜视系统制动请求进行主动制动时，BCM控制车后高位刹车灯点亮，以警示后方来车；从而达到更有效地提高夜间行车安全。
（3）当夜视系统、导航功能同时工作时，DVD默认显示导航图像，但可自动/手动切换显示夜视系统图像或导航图像：显示导航图像时，当夜视系统发出二级、三级报警时，DVD自动切换到夜视视频图像，夜视发出三级报警时，导航无语音提示，报警结束后又自动切换回导航图像；显示夜视图像时，未发出三级报警时，导航系统可发出语音导航提示，DVD在右上角叠加显示导航路口提示图像；发出三级报警时，导航系统仅在DVD右上角叠加显示导航路口提示图像。在导航开启时，仅在二级/三级报警时突出显示前方行人大致方位以供驾驶员观察；其他状态时，可自动切换至显示DVD导航图像，提高了行车安全性时兼顾行车便利性。
（4）夜视系统发出二级、三级报警时，会将行人附近的图像放大显示，以便于驾驶员判断行人方位，同时保证放大倍数不会导致行车过程中产生较严重的距离感失真。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1和图2所示的夜视导航集成系统，包括热成像摄像头1、夜视控制器2、仪表（IP）4、DVD3、方向盘转角传感器（SAS）5、车身控制单元（BCM）6、发动机控制器（EMS）7、变速器控制器（TCU）8和电子稳定程序（ESP）9。本实施例中热成像摄像头1采用热成像摄像头。热成像摄像头1与夜视控制器2连接，夜视控制器2分别与仪表4、DVD3连接，仪表4分别与方向盘转角传感器5、车身控制单元6、发动机控制器7、变速器控制器8和电子稳定程序9，即夜视控制器2以仪表4为网关分别与方向盘转角传感器5、车身控制单元6、发动机控制器7、变速器控制器8和电子稳定程序9进行通信。
热成像摄像头1采集路况图像并发送给夜视控制器2。夜视控制器2对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器5发出的方向盘转角信号、电子稳定程序9发出的车速信号，再结合热成像摄像头1的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令。仪表4接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息。发动机控制器7基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行。电子稳定程序9基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车。车身控制单元6基于夜视控制器2发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车。变速器控制器8在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
当车辆为非直线行驶时，夜视控制器2从CAN线上获取车辆的偏航率、横摆角速度，并基于车速信号、偏航率、横摆角速度、方向盘转角信号预测本车辆的运动轨迹。偏航率和横摆角速度均从CAN总线上获取，由电子稳定程序9提供。
夜视控制器2根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令。
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置。
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表4上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警。
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值（第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值），所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表4上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器2将发出制动请求指令给电子稳定程序9，电子稳定程序9接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’ （g0’＞g0）进行制动直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除。
当逐渐靠近前方行人时，实际所需的制动减速度g1是逐渐增加的，当该值增加到刚好大于g0后，即开始主动制动，由于g0’＞g0，因此，能够避免行人与车辆发生碰撞。但如果前方较近处突然有行人横穿，此时，刚识别到该行人的时候，g1可能已经远大于g0了，但出于对车辆驾驶员的保护，不能以g1进行制动，因为制动减速度过大可能会导致车辆甩尾，甚至侧翻。
夜视控制器2还需判断当前车辆是否开启导航功能。若导航功能未开启，则通过DVD3全屏显示夜视视频图像。若导航功能开启，则判断当前DVD3显示为导航图像或夜视视频图像。若当前DVD3显示导航图像，当夜视控制器2发出二级报警时，DVD3自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD3显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示。若当前DVD3显示夜视视频图像，当夜视控制器2未发出三级报警时，导航系统发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD3显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示。当夜视功能和导航功能同时工作时，亦可手动切换DVD3显示夜视视频图像或导航图像。
如图2所示，本发明所述的一种的夜视导航集成系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤1、系统上电自检无故障后，仅开启夜视系统开关（未屏蔽行人识别功能）且满足其他系统开启条件，如车速、近/远光灯开启等条件后，热成像摄像头1采集路况热成像图像并发送给夜视控制器2。
步骤2、夜视控制器2对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器5发出的方向盘转角信号、电子稳定程序9发出的车速信号，再结合热成像摄像头1的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令。
步骤3、仪表4接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；发动机控制器7基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序9基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车。车身控制单元6基于夜视控制器2发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车。变速器控制器8在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
所述步骤二中报警等级分为一级报警、二级报警和三级报警。一级报警仅用于标示前方行人，由于夜视图像为黑白图像，因此，DVD上显示的夜视图像通过较明亮的橙色矩形框标示行人，使驾驶员很容易识别。二级报警用于警示驾驶员与前方行人存在潜在碰撞危险，提醒其注意，通过在IP上显示持续闪烁的图标，警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警。三级报警用于警告驾驶员碰撞即将发生，通过IP上显示持续闪烁的图标和声音，警告需立即采取避撞措施，否则将发生碰撞。具体如下：
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置。
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表4上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警。
当夜视控制器2识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD3上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表4上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器2将发出制动请求指令给电子稳定程序9，电子稳定程序9接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’（ g0’=g0+0.2g，其中g为重力加速度）进行制动， 直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除。
夜视控制器2还需判断当前车辆是否开启导航功能；在夜视功能和导航功能同时工作时，DVD默认显示导航图像，亦可手动切换DVD3显示夜视视频图像或导航图像。
若导航功能未开启，则通过DVD3全屏显示夜视视频图像。
若导航功能开启，则判断当前DVD3显示为导航图像或夜视视频图像。若当前DVD3显示导航图像，当夜视控制器2发出二级报警时，DVD3自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD3显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示。当报警等级发出三级报警时，DVD3自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD3显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，且导航系统停止语音提示。若当前DVD3显示夜视视频图像，当夜视控制器2未发出三级报警时，导航系统发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD3显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示。导航时仅需在报警时突出显示前方行人大致方位以供驾驶员观察。非报警状态时，可切换至显示DVD导航图像，仅在报警时自动显示夜视图像，在提高行车安全性时兼顾行车便利性。
当夜视控制器2发出二级报警和三级报警中的一种时，将行人附近的图像放大显示，以便于驾驶员判断行人方位。图像放大的倍数与车速呈线性关系，且车速越快，图像放大的倍数越大。便于驾驶员判断行人方位，同时行车过程中不会产生较严重的距离感失真。

Claims (9)

1.一种夜视导航集成系统，其特征在于：包括热成像摄像头（1）、夜视控制器（2）、仪表（4）、DVD（3）、方向盘转角传感器（5）、车身控制单元（6）、发动机控制器（7）、变速器控制器（8）和电子稳定程序（9）；
所述热成像摄像头（1）与夜视控制器（2）连接，夜视控制器（2）分别与仪表（4）、DVD（3）连接，仪表（4）分别与方向盘转角传感器（5）、车身控制单元（6）、发动机控制器（7）、变速器控制器（8）和电子稳定程序（9）连接；
热成像摄像头（1）采集路况图像并发送给夜视控制器（2）；夜视控制器（2）对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器（5）发出的方向盘转角信号、电子稳定程序（9）发出的车速信号，再结合热成像摄像头（1）的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；所述仪表（4）接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；所述发动机控制器（7）基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序（9）基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车；所述车身控制单元（6）基于夜视控制器（2）发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车；所述变速器控制器（8）在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
2.根据权利要求1所述的夜视导航集成系统，其特征在于：当车辆为非直线行驶时，所述夜视控制器（2）从CAN线上获取车辆的偏航率、横摆角速度，并基于车速信号、偏航率、横摆角速度、方向盘转角信号预测本车辆的运动轨迹。
3.根据权利要求1或2所述的夜视导航集成系统，其特征在于：所述夜视控制器（2）根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表（4）上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表（4）上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器（2）将发出制动请求指令给电子稳定程序（9），电子稳定程序（9）接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’进行制动，直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除，所述g0’大于g0；
所述第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值。
4.根据权利要求3所述的夜视导航集成系统，其特征在于：所述夜视控制器（2）还需判断当前车辆是否开启导航功能；
若导航功能未开启，则通过DVD（3）全屏显示夜视视频图像；
若导航功能开启，则判断当前DVD（3）显示为导航图像或夜视视频图像；
若当前DVD（3）显示导航图像，当夜视控制器（2）发出二级报警时，DVD（3）自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD（3）显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；二级报警或三级报警解除后恢复显示导航图像；
若当前DVD（3）显示夜视视频图像，当夜视控制器（2）未发出三级报警时，导航系统可发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD（3）显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；
在夜视功能和导航功能同时工作时，亦可手动切换DVD（3）显示夜视视频图像或导航图像。
5.一种如权利要求1至4任一所述的夜视导航集成系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、热成像摄像头（1）采集路况图像并发送给夜视控制器（2）；
步骤2、夜视控制器（2）对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器（5）发出的方向盘转角信号、电子稳定程序（9）发出的车速信号，再结合热成像摄像头（1）的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；
步骤3、所述仪表（4）接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；所述发动机控制器（7）基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序（9）基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车；所述车身控制单元（6）基于夜视控制器（2）发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车；所述变速器控制器（8）在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。
6.根据权利要求5所述的夜视导航集成系统的控制方法，其特征在于：所述夜视控制器（2）根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表（4）上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；
当夜视控制器（2）识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD（3）上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表（4）上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器（2）将发出制动请求指令给电子稳定程序（9），电子稳定程序（9）接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’进行制动，直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除，所述g0’大于g0；
所述第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值。
7.根据权利要求6所述的夜视导航集成系统的控制方法，其特征在于：所述夜视控制器（2）还需判断当前车辆是否开启导航功能；
若导航功能未开启，则通过DVD（3）全屏显示夜视视频图像；
若导航功能开启，则判断当前DVD（3）显示为导航图像或夜视视频图像；
若当前DVD（3）显示导航图像，当夜视控制器（2）发出二级报警时，DVD（3）自动切换到夜视视频图像，并在导航路线接近路口时在DVD（3）显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像，导航系统可发出语音提示；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；二级报警或三级报警解除后恢复显示导航图像；
若当前DVD（3）显示夜视视频图像，当夜视控制器（2）未发出三级报警时，导航系统可发出语音导航提示，并在导航路线接近路口时在DVD（3）显示屏的右上角叠加显示导航路口提示图像；当报警等级上升至三级报警时，导航系统停止语音提示；
在夜视功能和导航功能同时工作时，亦可手动切换DVD（3）显示夜视视频图像或导航图像。
8.根据权利要求6或7所述的夜视导航集成系统的控制方法，其特征在于：当夜视控制器（2）发出二级报警和三级报警中的一种时，将行人附近的图像放大显示，以便于驾驶员判断行人方位。
9.根据权利要求8所述的夜视导航集成系统的控制方法，其特征在于：所述图像放大的倍数与车速呈线性关系，且车速越快，图像放大的倍数越大。
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