JPS6354611A - 移動車の非常停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工具やワー
ク等を所望のステーション間に亘って自動搬送する場合
等に使用する移動車を、安全に自動走行させるための非
常停止制御装置に関し、詳しくは、誘導用ラインに沿っ
て自動走行される移動車に、走行前方側に向けて検出信
号を発射し、且つ、車体側へ向かう検出信号の受信に基
づいて、走行前方側の障害物存否を検出する反射式の障
害物センサを設け、前記障害物センサが障害物存在を検
出するに伴って、前記移動車を非常停止させる非常停止
手段を設けてある移動車の非常停止制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の非常停止制御装置においては、移
動車の走行経路上に人や他物が侵入すると、移動車が衝
突する危険があるために、移動車の走行前方側に障害物
が存在するか否かを検出する障害物センサを設け、障害
物の存在を検出すると、自動的に走行停止させることに
より、衝突を自動的に回避するようにしたちのである。

但し、障害物が不存在状態になると自動的に再発進させ
ることとなる。

尚、移動車を自動走行させる構成としては、移動車誘導
用ライン形成用の光反射テープを走行経路に沿って設け
、移動車側にその光反射テープからの光を受光する光セ
ンサを設ける光学誘導式や、誘導用の電磁波を放出する
移動車誘導用ライン形成用の電磁誘導用ワイヤを地面側
に埋設し、移動車側にそのワイヤから放出される電磁波
を検出するピックアンプコイルを設けたり、あるいは、
磁性を帯びた帯状体等を走行経路に沿って設け、その帯
状体からの磁気を感知する磁気センサを移動車側に設け
る磁気誘導式等、各種の構成がある。

又、上記反射式の障害物センサとしては、検出信号とし
て超音波を用いた超音波式、電波を用いた電波式、赤外
線等の光を用いた先代等、各種の構成がある。

但し、例えば第４図に示すように、障害物センサの障害
物感知エリア（ｉｉ　）は、その車体横幅方向に沿う幅
が最小でも車体横幅と略同じ幅を有するように設定され
ることになる。

そして、移動車（Ａ）を工場内等において自動走行させ
るに、逆方向に走行する移動車同士が擦れ違う形態とな
るように、走行レイアウトを設定することがある。その
場合、誘導ライン（Ｌ）の２本を極力接近させて配置し
、移動車走行のための通路面積を可及的に小さくしたい
ものとなる。

しかしながら、誘導ライン（Ｌ）の２本を近付けると、
逆方向に走行する２台の移動軍人々に備えさせた障害物
センサが、他方側の障害物センサから発射された検出信
号を直接受信するものとなり、そして、それに伴い各障
害物センサが障害物存在を誤検出する場合もあり、その
結果、２台の移動軍人々が共に非常停止するトラブルを
招く虞れがある。しかも、そのような非常停止が一旦生
じると、２台の移動軍人々の障害物センサが検出信号の
受信状態を維持して、非常停止が続行されるものとなる
ため、作業者自らが再発進のための特別な処置を行う必
要がある。

従って、上記トラブル発生を抑制する必要上、移動車誘
導ライン（Ｌ）の２本を充分に近付けて設置することが
困難になるものであった。

ちなみに、逆方向に走行する２台の移動軍人々が共に非
常停止することについて、検出信号として超音波を用い
る障害物センサを例に挙げて説明を加えると、この障害
物センサは、所定周期で間歇的に所定の強度で発射した
超音波が設定時間内に設定強度以上で受信されるか否か
に基づいて、障害物の存否を検出するように構成される
ものとなる。そして、その障害物感知エリア（ｉｉ　）
の車体横幅方向に沿う幅を、例えば車体横幅と略同じ幅
に設定する場合においても、上記感知エリア（ｉｉ）の
横外方側の領域へも超音波が投射されるものとなる。つ
まり、超音波を限られた範囲内にのみ投射することは実
際上困難なものであり、所望の範囲内に所望の強度で超
音波を投射しようとすると、所望の範囲外にも超音波が
投射されることになる。もちろん、所望の範囲外に投射
された超音波の強度は、障害物による反射時における減
衰や、超音波が車体と障害物との間を往復することによ
る減衰等により障害物不存在と判別される強度に設定す
ることとなる。

しかしながら、所望の範囲外に投射された超音波を別の
障害物センサが直接的に受信する場合には、上記信号の
減衰が小さくなることもあり、その障害物センサが障害
物存在を誤検出する虞れがある。換言すれば、例えば第
４図に示すように、別の障害物センサが誤検出を起こす
虞れがある強度で超音波が投射される誤検出エリア（ｉ
ｉｉ　）が、所望の障害物感知エリア（ｉｉ）よりも大
きく車体横幅方向に拡がる領域で走行前方側に存在する
ことになる。

従って、逆方向に走行してくる移動車（Ａ）の夫々にお
ける障害物感知エリア（ｉｉ　）同士が、干渉しないよ
うに走行レイアウトを設定しても、両種動車（八）が非
常停止を起こす虞れがあり、実際上は、誤検出エリア（
ｉｉｉ　）同士が干渉しないように、２本の誘導用ライ
ン（シ）を大きく離して設置する必要がある。

そこで、逆方向に走行する移動軍人々が共に非常停止さ
れるトラブルを抑制しながらも、移動軍人々に対する移
動車誘導ラインを極力近付けて設置できるようにするた
めに、本出願人は、逆方向に向けて走行する移動軍人々
に設けられた障害物検出センサのうちの先に検出信号を
受信した移動車側の障害物検出センサを、その検出信号
の受信作動を行う状態に維持したままで、検出信号を受
信しなくなるまで、移動車を非常停止させると共に、検
出信号の発射を停止させることにより、対向して走行す
る移動■夫々から発射される検出信号を、双方の障害物
センサが直接受信して両方の移動車が停止する不利を解
消するように構成した非常停止制御装置を、先に提案し
た（特願昭６０−２９８９０７号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記光に提案した装置においては、対向
して走行する移動車の一方側の障害物検出用の検出信号
の発射を停止させるために、その検出信号の発射を停止
している側の移動車側では、その前方に障害物が存在す
るか否かを判別できない不利がある。又、検出信号の発
射を停止している間、移動車を停止させるために、停止
させた移動車の運行効率が低下する不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、対向して走行する移動軍人々が、他方から発
射される障害物検出信号を直接受信して、共に非常停止
されるトラブルを抑制しながらも、移動軍人々を停止さ
せることなく、効率良く走行させることができるように
する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕 本発明による移動車の非常停止装置の特徴構成は、前記
障害物センサを、その検出信号の形式を切り換え自在に
構成し、前記誘導ラインにおける前記移動車を対向状態
で走行させる部分においで、対向する移動軍人々の障害
物センサが相手側の障害物センサからの検出信号の受信
により障害物存在を検出しないように、対向する移動軍
人々の障害物センサの検出信号の形式を異ならせる信号
形式切り換え手段を設けてある点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車を対向状態で走行させる部分において
、対向する移動軍人々の障害物センサで用いる検出信号
の形式が異なる形式となるように、対向する移動軍人々
の障害物センサの検出信号の形式を切り換えることによ
り、対向する移動軍人々の障害物センサが、その障害物
存在前を検出できる状態を維持しながら、相手側から発
射される検出信号を直接受信して誤動作することを回避
できる。

その結果、逆方向に走行する移動車同士が擦れ違う形態
となるように走行レイアウトを設定した場合等において
、一方の移動車の障害物センサから発射された検出信号
を他方の移動車の障害物センサが直接受信する状態とな
っても、その信号形式が異なるので、対向して走行する
移動車を誤って障害物として検出することはない。

〔発明の効果〕

従って、互いの障害物センサの検出信号の形式を異なる
形式に切り換えることにより、対向する移動軍人々の障
害物センサが、相手側からの障害物検出用の検出信号を
直接受信することに起因して、両種動車が共に停止され
てしまうトラブル発生を、両種動車の障害物センサ夫々
の障害物存否検出機能を停止させることなく回避できる
。

又、両種動車の障害物センサ夫々による障害物存否検出
機能を停止させる必要がないので、対向する移動車の一
方側を停止させる必要もなく、移動車の運行効率が低下
することもない。

もって、一方の移動車側が他方の移動車側からの検出信
号を直接受信して移動車同士が非常停止する不利を、両
種動車の接触を回避することのみを考慮しながら、各移
動車の移動車誘導ラインを極力近付けて設置して、移動
車通路面積を可及的に小さくできるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、移動車誘導用ライン形成用の光反
射テープ（Ｌ）を、移動車（Ａ）の走行経路に沿って走
行路面側に貼設し、そして、荷移載用ステーション（Ｓ
Ｔ）の複数個を走行経路の横側部に位置させて設け、も
って、移動車（Ａ）を各ステーション間に亘って互いに
隣接して配置された走行経路上を対向して走行させなが
ら各種荷の運搬作業を行わせるように構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、第４図及び第５図に示
すように、左右一対の推進車輪（２）　、　（２）を、
一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に設けると
共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を、車体前
後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）　、　（２）
の回転速度に差を付けるように前記両電動モータＵ）　
、　（Ｍ）を変速操作して、操向するように構成しであ
る。

前記移動車（Ａ）を光反射テープ（Ｌ）に沿って自動走
行させる走行制御手段について説明すれば、第３図及び
第４図に示すように、前記光反射テープ（Ｌ）を照光す
る投光器（５）と、前記光反射テープ（Ｌ）からの反射
光を受光して光反射テープ（Ｌ）を検出するためのイメ
ージセンサ（６）を備えた光センサ（Ｓｔ、）を、移動
車（Ａ）の前後端部夫々に設け、移動車（Ａ）の走行を
制御するホストコントローラ（７）、前記イメージセン
サ（６）による検出情報を処理するイメージ処理コント
ローラ（８）、及び、前記電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ
）の作動を制御するデジタルサーボコントローラ（９）
を、移動車側に設けてある。そして、前記両電動モータ
（Ｍ）　、　（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）、　（
１０）を、前記デジタルサーボコントローラ（９）に接
続すると共に、前記両電動モーク（Ｍ）　、　（？Ｉ）
に対するサーボアンプ（１１）を、サーボアンプドライ
バ（１２）を介して前記デジタルサーボコントローラ（
９）に接続し、もって、前記イメージ処理コントローラ
（７）にて光反射テープ（Ｌ）のセンターに対する車体
の横偏位量を演算判別しながら、前記横偏位量を零にす
べく前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作し
て、移動車（八）を光反射テープ（Ｌ）に沿って自動走
行させるように構成しである。

但し、前記光センサ（ＳＬ）は、前進時には前方側のも
のを、後進時には後方側のものを選択使用するようにし
である。

又、ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の停止
位置や、詳しくは後述するが、対向して走行する移動車
（Ａ）の一方側に障害物センサの検出信号形式の切り換
え地点を指示するためのマーク（ｍ１Ｌ　（ｍ２）等の
各種走行制御情報を表示するマーク（ｍ）を、前記光セ
ンサ（Ｓｔ）にて読み取らせるように、前記光反射テー
プ（Ｌ）に設けてある。

又、行先データ等の各種情報をステーション側から移動
車側へ伝達できるように、及び、ステーシゴン到着デー
タ等の各種情報を移動車側からステーション側へ伝達で
きるように、赤外線式の送信器（ａ）と受信器（ｂ）か
らなる光通信装置（１３）　、　（１４）を、移動車側
及びステーション側に夫々設けると共に、移動車側の光
通信装置（１３）を前記ホストコントローラ（７）に、
且つ、ステーション側の光通信装置（１４）を地上側の
中央制御装置（Ｃ）に夫々接続し、もって、中央制御装
置（Ｃ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各
種情報に基づいて、移動車（Ａ）を所望のステーション
（ＳＴ）に自動走行させることができるようにしである
。

つまり、前記イメージ処理コントローラ（８）がマーク
判別信号をホストコントローラ（７）に伝達し、ホスト
コントローラ（７）が、走行速度情報、旋回情報、前後
進情報等をデジタルサーボコントローラ（９）に伝達し
、デジタルサーボコントローラ（９）が、使用する光セ
ンサ（ＳＬ）の選択情報をイメージ処理コントローラ（
８）に伝達し、更に、デジタルサーボコントロラ（９）
が、走行中であるか否かの情報をホストコントローラ（
７）に伝達する等、各コントローラ（７）。

（８）　、　（９）間において情報交換しながら移動車
（、へ）の走行制御を行うように構成しである。

但し、中央制御装置（Ｃ）に対する指令情報入力部を、
移動車（Ａ）やステーション（ＳＴ）に備えさせである
。

又、第３図〜第５図に示すように、移動車（Ａ）の走行
前方側の設定距離内に障害物が存在するか否かを検出す
る反射式の障害物センサとしての３個の超音波センサ（
Ｓｘ）を、移動車（Ａ）の前後夫々の左右両端部及び中
央部の３箇所に設けてある。

前記各超音波センサ（Ｓｘ）の構成について説明すれば
、第１図及び第３図に示すように、障害物検出信号とし
ての超音波（Ｓ）を走行前方側に向けて発射する送信器
（１５）と、車体側に向かう超音波、つまり、前記送信
器（１５）より発射され障害物によって反射される超音
波の反射波を受信する受信器（１６）とを一対として備
え、前記受信器（１６）が前記送信器（１５）から発射
される超音波と同じ周波数の超音波を、設定闇値以上の
強度で受信するか否かに基づいて、障害物の存否を検出
するようにしである。但し、第３図中、後方側の３個の
超音波センサ（Ｓｘ）の図示は省略しである。

前記３個の超音波センサ（Ｓｘ）にて構成される障害物
センサの障害物感知エリア（ｉｉ）について説明すれば
、第４図に示すように、左右両端部及び中央部の３箇所
に設けた超音波センサ（Ｓｘ）の各感知エリア（ｉ）を
合成した領域として形成されるものであり、そして、障
害物感知エリア（ｉｉ）の車体横幅方向に沿う幅が、略
車体幅に等しい幅となるように設定されている。

そして、前記各超音波センサ（Ｓｘ）を、前記ホストコ
ントローラ（７）に接続し、詳しくは後述するが、この
ホストコントローラ（７）によって、前記各超音波セン
サ（Ｓｘ）の検出信号の形式を切り換えるべく、発射並
びに受信する超音波の周波数を異なる周波数＜ｆ、）、
　＜ｒｚ＞に切り換えると共に、受信器（１６）が設定
闇値以上の強度で超音波を受信するに伴って障害物存在
を判別すること（以下の記載において、超音波受信と略
記する）、及び、超音波受信に伴って移動車（Ａ）を非
常停止させること、夫々を行わせるようにしである。つ
まり、ホストコントローラ（７）を利用しながら、後述
の如く、障害物回避のための各種の制御手段を構成しで
ある。

又、ホストコントローラ（７）の指令により、移動車（
Ａ）の走行方向に対応して、前進時には前方側の３個の
超音波センサ（Ｓｘ）が、且つ、後進時には後方側の３
個の超音波センサ（Ｓｘ）が、検出作用状態に切り換え
られると共に、その検出信号形式の切り換えが自動的に
行われるように構成しである。

すなわち、第１図に示すように、前記超音波センサ（Ｓ
ｘ）は、夫々異なる周波数（ｆ＋）、（ｆｚ）の超音波
（Ｓ）を発射する２つの送信器（１５ａ）　、　（１５
ｂ）、及び、前記各周波数（ｆ＋）、（ｆｚ）夫々の超
音波を選択的に受信する２つの受信機（１６ａ）　、　
（１６ｂ）を備え、前記２つの送信器（１５ａ）　、　
（１５ｂ）に対する作動指令、及び、前記２つの受信ａ
（１６ａ）　、　（１６ｂ）の受信信号を、一方の周波
数の超音波を発射する送信器と、その送信器から発射さ
れる超音波の周波数と同一周波数の超音波を受信する受
信器とが一対として作動状態となり、且つ、他方側が非
作動状態となるように、選択的に切り換える信号形式切
り換え用のスイッチ（ＳＷ）を設けてある。もって、前
記ホストコントローラ（７）の指令にて、前記スイッチ
（ＳＷ）を切り換え操作させることにより、障害物検出
信号（Ｓ）としての超音波の周波数を異なる周波数（ｒ
＋）、　（ｒｚ）、つまり、異なる信号形式に切り換え
自在に構成しである。

次に、前記ホストコントローラ（７）を利用して構成す
る、障害物回避のための各種の制御手段について説明す
る。

前記イメージ処理コントローラ（８）が、前記光センサ
（ＳＬ）が前記マーク（ｍ）を読み取ったことを判別す
ると共に、そのマーク（ｍ）が、前記移動車（Ａ）同士
が擦れ違う区間の開始地点を示すマーク（ｍｌ）である
ことを判別するに伴って、前記超音波センサ（Ｓｘ）で
用いる超音波の周波数を、通常使用する一方の周波数０
＋）から異なる周波数（ｆ２）に切り換えるべく、前記
一方の送信器（１５ａ）及び受信器（１６ａ）を非作動
状態に且つ他方の送信器（１５ｂ）及び受信器（１６ｂ
）を作動状態に切り換え、且つ、前記移動車（Ａ）同士
が擦れ違う区間の終了地点を示すマーク（ｍ２）である
ことを判別するに伴って、元の周波数（ｆＩ）に復帰さ
せるべく、前記信号形式切り換え用のスイッチ（ＳＷ）
を作動させる信号を出力するように構成して、信号形式
切り換え手段を構成しである。

又、超音波受信に伴って前記両電動モータ（？’ｌ）　
、　（Ｍ）を停止させる指令情報をデジタルサーボコン
トローラ（９）に伝達して、移動車（Ａ）を自動的に非
常停止させる非常停止手段を構成しである。

超音波受信ではないこと、又は、超音波受信状態が解除
したことを判別するに伴って前記両電動モータ（Ｍ）　
、　（Ｍ）を起動させる指令情報をデジタルサーボコン
トローラ（９）に伝達して、移動車を自動的に再発進さ
せる再発進制御手段を構成しである。

上記各制御手段について、第４図に示す如く、２台の移
動車（Ａ）を、互いに平行する２本の誘Ｍライン（Ｌ）
に沿って擦れ違い走行させる場合を参照しながら、第２
図に示すフローチャートに基づいて説明を加えると、互
いに対向して走行する移動車（Ａ）の一方が、擦れ違い
走行する区間の開始地点に到着して、前記光センサ（Ｓ
ｔ）がその擦れ違い区間の開始地点に設けたマーク（ｍ
、）を読み取るに伴って、前記一方の周波数（ｆｌ）の
超音波を発射する送信器（１５ａ）とその周波数（ｆｌ
）を受信する受信器（１６ａ）を非作動状態に、且つ、
他方の周波数（ｆ２）の超音波を発射する送信器（１５
ｂ）とその周波数（ｆ２）を受信する受信器（１６ｂ）
を作動状態に切り換える。

次に、移動車（Ａ）が、前記擦れ違い走行する区間の終
了地点に到着して、前記光センサ（Ｓｔ）がその擦れ違
い区間の終了地点に設けたマーク（ｍ２）を読み取るに
伴って、前記他方の周波数（ｆ２）の超音波を発射する
送信器（１５ｂ）とその周波数（ｆ２）を受信する受信
器（１６ｂ）を非作動状態に、且つ、前記一方の周波数
（ｆ、）の超音波を発射する送信器（１５ａ）とその周
波数（ｒ＋）を受信する受信器（１６ａ）を作動状態に
復帰させるのである。

つまり、擦れ違い区間において対向して走行する移動車
（Ａ）夫々の超音波センサ（Ｓｘ）から発射され且つ受
信される超音波の周波数が異なる周波数となるように切
り換えて、移動車（Ａ）夫々の超音波センサ（Ｓｘ）が
、対向する移動車（Ａ）から発射された超音波を直接受
信しても、その受信を感知しないように構成しであるの
で、双方の移動車（八）の超音波センサ（Ｓｘ）が作動
状態のままで擦れ違っても、双方の移動車（Ａ）が共に
停止してしまうことはないのである。

但し、走行前方側に障害物が存在する場合は、超音波セ
ンサ（Ｓｘ）が作動状態に切り換えられた周波数の超音
波を受信するので、自動的に非常停止させることとなる
。

Ｃ別実施例〕 上記実施例では、移動車を対向して走行させるに、ＢＢ
Ｈ用ラビライン）の２本を、平行する区間を有する状態
で設けた場合を例示したが、例えば、第６図に示すよう
に、カーブした２本の誘導ライン（Ｌ）同士が近接して
設けられ、双方の誘導ライン（Ｌ）に沿って走行する移
動車（Ａ）同士が対向する状態となるような区間がある
場合にも、本発明は適用できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）が擦れ違う区間にお
いてのみ、超音波センサ（Ｓｘ）の信号形式つまり周波
数を異なる周波数に−切り換えるようにした場合を例示
したが、超音波センサ（Ｓｘ）の周波数を、各誘導ライ
ン（Ｌ）毎に異なる周波数に切り換えた状態で、走行さ
せるようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動車誘導用ラインを構成するに
、光反射テープを用いた例を示したが、前述したように
、本発明は、電磁誘導式ワイヤを埋設してそのワイヤに
誘起される電磁波を検出するピソクア・ノブコイルを設
ける等、各種変更できる。又、移動車誘導用ラインは、
走行路面側に設ける他、走行経路に沿った側壁面や天井
面等に設けることもできる。

又、上記実施例では、障害物検出信号として超音波を用
いた例を示したが、本発明は、電波を用いたレーダー式
や、赤外線等の光を走行前方側に投射してその反射光を
感知する光反射式等、空間を伝播する信号の反射信号を
感知する構成であればよく、各種の信号媒体を用いるこ
とができる。

又、上記実施例では、検出信号の形式を切り換えるに、
異なる周波数（ｒ＋）、　（ｒｚ）の超音波を発射する
２つの送信器（１５ａ）　、　（１５ｂ）　と、それら
の異なる周波数（Ｌ）１（ｆｚ）の超音波を選択的にに
受信する２つの受信器（１６ａ）　、　（１６ｂ）を設
け、同一周波数の送信器と受信器を一対として作動させ
るように構成した場合を例示したが、例えば、−組の送
信器と受信器とを用いて、発射される超音波及び受信す
る超音波の周波数を切り換えて使用するように構成して
もよい。更に、例えば、障害物センサを、超音波センサ
と上記赤外線等の光を用いる光反射式センサの、夫々が
異なる信号媒体を用いる形式の複数種のセンサにて構成
し、それらの異なる信号媒体を用いたセンサを切り換え
て障害物検出を行わせるように構成してもよく、障害物
センサ並びにそれに用いる障害物検出信号の具体構成は
、各種変更できる。

又、上記実施例では、信号形式切り換え手段を構成する
に、移動車（Ａ）同士が擦れ違う区間の開始地点や終了
地点を示すマーク（ｍ＋）、（１１１２）を設け、その
マーク（ｍ、）　、　（ｍ２）の検出情報に基づいて信
号形式を切り換えるようにした場合を例示したが、例え
ば、擦れ違う区間の開始地点や終了地点に、地上側の中
央制御装置（Ｃ）に接続される光通信装置（１４）を設
けて、中央制御装置（Ｃ）より移動車（Ａ）に向けて信
号形式の切り換えを指示させるようにする等、各種変更
できる。

又、移動車を誘導ラインに沿って自動走行させるための
センサや制御構成等、各部の具体構成は、本発明を適用
する移動車の構成に応じて各種変更されるものであって
、本発明は、上記実施例のみに限定されるものではない
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の非常停止側？”ｆｌｌ装置
の実施例を示し、第１図は障害物センサの検出信号切り
換え手段の構成を示すブロック図、第２図は検出信号切
り換え作動のフローチャート、第３図は制御装置の全体
構成を示すプロ・７り図、第４図は移動車の走行経路の
配置を示す平面図、第５図は移動車の側面図、第６図は
別実施例の誘導ラインのレイアウトを示ず図面である。 （シ）・・・・・・８ｆ’ｒ　ｍ用ライン、　（Ａ）・
・・・・・移動車、（Ｓｘ）・・・・・・障害物センサ
、　（Ｓ）・・・・・・検出信号。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導用ライン（Ｌ）に沿って自動走行される移動
   車（Ａ）に、走行前方側に向けて検出信号（Ｓ）を発射
   し、且つ、車体側へ向かう検出信号（Ｓ）の受信に基づ
   いて、走行前方側の障害物存否を検出する反射式の障害
   物センサ（Ｓｘ）を設け、前記障害物センサ（Ｓｘ）が
   障害物存在を検出するに伴って、前記移動車（Ａ）を非
   常停止させる非常停止手段を設けてある移動車の非常停
   止制御装置であって、前記障害物センサ（Ｓｘ）を、そ
   の検出信号（Ｓ）の形式を切り換え自在に構成し、前記
   誘導ライン（Ｌ）における前記移動車（Ａ）を対向状態
   で走行させる部分において、対向する移動車（Ａ）夫々
   の障害物センサ（Ｓｘ）が相手側の障害物センサ（Ｓｘ
   ）からの検出信号（Ｓ）の受信により障害物存在を検出
   しないように、対向する移動車（Ａ）夫々の障害物セン
   サ（Ｓｘ）の検出信号（Ｓ）の形式を異ならせる信号形
   式切り換え手段を設けてある移動車の非常停止制御装置
   。
2. （２）前記検出信号（Ｓ）が、超音波であり、且つ、前
   記信号形式切り換え手段が、前記超音波の周波数を切り
   換えることにより、信号形式を切り換える手段である特
   許請求の範囲第（１）項に記載の移動車の非常停止制御
   装置。
3. （３）前記検出信号（Ｓ）が、光であり、且つ、前記信
   号形式切り換え手段が、前記光の波長を切り換えること
   により、信号形式を切り換える手段である特許請求の範
   囲第（１）項に記載の移動車の非常停止制御装置。
4. （４）前記信号形式切り換え手段が、前記検出信号（Ｓ
   ）を異なる信号媒体に切り換えることにより、信号形式
   を切り換える手段である特許請求の範囲第（１）項に記
   載の移動車の非常停止制御装置。