JPS59189417A - 車両の運行制御装置 - Google Patents
車両の運行制御装置Info
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- JPS59189417A JPS59189417A JP58063570A JP6357083A JPS59189417A JP S59189417 A JPS59189417 A JP S59189417A JP 58063570 A JP58063570 A JP 58063570A JP 6357083 A JP6357083 A JP 6357083A JP S59189417 A JPS59189417 A JP S59189417A
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- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Electromagnetism (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、往復走行全必要とする複数の走行車両の運行
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
従来、レリえば無人式の物質搬送装置においては、輸送
量が多いために仮数台の車両を必要とし、相互の衝突を
防止するために複雑な制御装置でその運行全制御する必
要があった。不発明によるときは、衝突を防止するため
特に車両の位置を計測して走行を制限するｔこめの制御
は必要とせず、任意に必要とする車両をある方向に指令
して走行させることを可能にしたもので６って、単車線
部とその単車線上の中間点に設けられた少なくとも一ケ
Ｈ１０対向車両交換用複車線部とからなる車線と、前記
車線上を走行可能な複数の走行車両と、前記車両の走行
を制御するための自動制御装置とを有し、前ｄピ自動制
御装置は、二つの前記走行車両が前記単車線部で相互に
対向したときその走行車両に設けられた対向車両検知装
置によって相互に車両の存在を検昶して定められた優先
順位に従って一方の走行車両が前記複重線部の一方側ま
で後退するとともに他方の走行車両が前記複重線部の他
刃側を進行するようにしておき、前記他方の走行車両が
前記単車線部から前記複重線部に入ったことを確認して
前記一方の走行車両が本来の進行方向に向って再び進行
するようにしたことを特徴とする車両の連行制御装置で
ある。
量が多いために仮数台の車両を必要とし、相互の衝突を
防止するために複雑な制御装置でその運行全制御する必
要があった。不発明によるときは、衝突を防止するため
特に車両の位置を計測して走行を制限するｔこめの制御
は必要とせず、任意に必要とする車両をある方向に指令
して走行させることを可能にしたもので６って、単車線
部とその単車線上の中間点に設けられた少なくとも一ケ
Ｈ１０対向車両交換用複車線部とからなる車線と、前記
車線上を走行可能な複数の走行車両と、前記車両の走行
を制御するための自動制御装置とを有し、前ｄピ自動制
御装置は、二つの前記走行車両が前記単車線部で相互に
対向したときその走行車両に設けられた対向車両検知装
置によって相互に車両の存在を検昶して定められた優先
順位に従って一方の走行車両が前記複重線部の一方側ま
で後退するとともに他方の走行車両が前記複重線部の他
刃側を進行するようにしておき、前記他方の走行車両が
前記単車線部から前記複重線部に入ったことを確認して
前記一方の走行車両が本来の進行方向に向って再び進行
するようにしたことを特徴とする車両の連行制御装置で
ある。
以下本発明による実施例について図によって説明する。
第１図は、本発明によ゛る車両の運行ｔｆｔｌＪ淵ｊ装
置が無人物資搬送システムに用いられた場合の実施例を
示すものである。第１図において、１〜４は各無人走行
車両に物資のローデング、アンロープフグをするための
ステー／ジン、５〜１１は単車線区間、１２〜１５は対
向車両の交喚用複車線区間である。
置が無人物資搬送システムに用いられた場合の実施例を
示すものである。第１図において、１〜４は各無人走行
車両に物資のローデング、アンロープフグをするための
ステー／ジン、５〜１１は単車線区間、１２〜１５は対
向車両の交喚用複車線区間である。
車両が相互に接近して来る車両の検知手段としては既知
の技術を用いることが可能でるる。車両の前部に音を用
いる、例えば超音波の発ｆａ器を備えておき対同車の周
波数を変えておけば、相手の周波数の超音波を検知する
ことで対向車の存在がわかり、自己の周波数を検知する
ことで自己の車両の前に何らかの障害のあることが判断
できる。
の技術を用いることが可能でるる。車両の前部に音を用
いる、例えば超音波の発ｆａ器を備えておき対同車の周
波数を変えておけば、相手の周波数の超音波を検知する
ことで対向車の存在がわかり、自己の周波数を検知する
ことで自己の車両の前に何らかの障害のあることが判断
できる。
この場合、相互に移動している車両同士の超音波は反射
波に比べて強いため、単なるＮ害物より早く検知して、
減速、停止、走行の動作を行う時間を充分に確保するこ
とができる。また、ドツプラー効果による周波数の偏差
を活用することで相互間の接近速反ヲ正確に判＞ｉ Ｌ
、それに合わせた処（ｄ ｆ ？ｆｆ１Ｊ御系にもたし
ておくことも可能である。
波に比べて強いため、単なるＮ害物より早く検知して、
減速、停止、走行の動作を行う時間を充分に確保するこ
とができる。また、ドツプラー効果による周波数の偏差
を活用することで相互間の接近速反ヲ正確に判＞ｉ Ｌ
、それに合わせた処（ｄ ｆ ？ｆｆ１Ｊ御系にもたし
ておくことも可能である。
互だ、超音波の代わりに′置板を用いる、例えばマイク
ロ波、光ｆ：用いでも良い。無人車両の車線は、機械的
なガイドレールによっても良いが、篩周波゛砒匠を流し
た誘導線金車線上に布設した誘導方式、または反射板を
並べ車両底部ｙｃ設けた光源と受光器によって誘導され
る光６４方式で行なっても良い。
ロ波、光ｆ：用いでも良い。無人車両の車線は、機械的
なガイドレールによっても良いが、篩周波゛砒匠を流し
た誘導線金車線上に布設した誘導方式、または反射板を
並べ車両底部ｙｃ設けた光源と受光器によって誘導され
る光６４方式で行なっても良い。
複車線区間において退避車線かａ過車線かを選択するた
めの手段としては、ガイドレールによるとぎに、車両の
数が少なく、例えばニーの場合、ケーブルカーにおける
ようにあらかじめ車両による通過線路七尾めておいても
艮い。また、車両から発射する信号の場合は、電波や電
磁誘導たよって地上の転てつ器を切換えても艮い。１だ
、地上の車両検出器によって車両に設けたコードで切換
えても艮い。例えば地上に受光装置を設け、赤いランプ
を表示した車両が接近したときは通過線側に転てつ器を
切換え、青いラングを点燈した車両が接近したときは通
過線側に転てつ益金切換えることによって安全に車両を
父換することができる。
めの手段としては、ガイドレールによるとぎに、車両の
数が少なく、例えばニーの場合、ケーブルカーにおける
ようにあらかじめ車両による通過線路七尾めておいても
艮い。また、車両から発射する信号の場合は、電波や電
磁誘導たよって地上の転てつ器を切換えても艮い。１だ
、地上の車両検出器によって車両に設けたコードで切換
えても艮い。例えば地上に受光装置を設け、赤いランプ
を表示した車両が接近したときは通過線側に転てつ器を
切換え、青いラングを点燈した車両が接近したときは通
過線側に転てつ益金切換えることによって安全に車両を
父換することができる。
この手段は高層Ｖ電流による誘導゛または光による誘導
いずれの場合にも用いることかでさる。
いずれの場合にも用いることかでさる。
筒周波亀流による誘導のときは、別の手段として退避扉
側と通過線側で誘導の周波数を換えるか、あるいはそれ
ぞれに異なった低周波数を変調しておき、車両は退避車
両と通過車両で車ｌ欲シている周波数の弁別器を切換え
て、それぞれの通過車線を別のものにすることかでさる
。
側と通過線側で誘導の周波数を換えるか、あるいはそれ
ぞれに異なった低周波数を変調しておき、車両は退避車
両と通過車両で車ｌ欲シている周波数の弁別器を切換え
て、それぞれの通過車線を別のものにすることかでさる
。
また、分岐点で右回ｊか圧側かを選択する場合は、退避
車両と通過車両（Ｉ−あらかじめ定めておいて、車両の
制御回路を働かしてもよい。退避車両と通交優先車両の
決定は、相手車両で発射している周波数が自己の発射し
ている周波数より高いか低いかによって判断しても良い
が、一般に、物質搬送システム計画時において、右方向
か左方向かどちらに向っている車両の走行を優先すべき
かが決定できる。従って、走行方向によって通交優先車
両か退避車両かどちらの車線に進入すべきかに定めてお
くのが最も適切である。
車両と通過車両（Ｉ−あらかじめ定めておいて、車両の
制御回路を働かしてもよい。退避車両と通交優先車両の
決定は、相手車両で発射している周波数が自己の発射し
ている周波数より高いか低いかによって判断しても良い
が、一般に、物質搬送システム計画時において、右方向
か左方向かどちらに向っている車両の走行を優先すべき
かが決定できる。従って、走行方向によって通交優先車
両か退避車両かどちらの車線に進入すべきかに定めてお
くのが最も適切である。
本発明においては、高周波誘４線方式で複重線部はそれ
ぞれ異った周波数ケ用いろ。
ぞれ異った周波数ケ用いろ。
第１図において、ステーンヨン１の方金背にして運行す
る車両を優先車両とし、車両検知手段として超音波を用
いた場合に、二つの車両が単ｆＩＭ６において面接した
として不発明に蚕つく働きを説明する。
る車両を優先車両とし、車両検知手段として超音波を用
いた場合に、二つの車両が単ｆＩＭ６において面接した
として不発明に蚕つく働きを説明する。
第２図には、車両につけたセンサおよび制御装置を示す
。２０１は車両本体、２０２は車両駆動制御回路と駆動
用′電池、２０３は走行制御回路、２０４は制御指令用
操作部、２ ［Ｊ ５ 、２１３５’は衝突防止用バン
バとタッチスイッチ、２’０６，２０６’は操向用誘導
信号の検出器、２０７，２０７’は本発明に用いる障害
物（対交車両）検出器である。
。２０１は車両本体、２０２は車両駆動制御回路と駆動
用′電池、２０３は走行制御回路、２０４は制御指令用
操作部、２ ［Ｊ ５ 、２１３５’は衝突防止用バン
バとタッチスイッチ、２’０６，２０６’は操向用誘導
信号の検出器、２０７，２０７’は本発明に用いる障害
物（対交車両）検出器である。
第１図において、図に対して左より右、すなわち１２か
ら１６の方向に向う車両ｆｈらかしめ優先車両とする。
ら１６の方向に向う車両ｆｈらかしめ優先車両とする。
第６図において、６ｏｉは周波数ｆ１．５０２は周波数
ｆ２を流している誘導線である。従って、第１図の車線
６を１２から１６の方向に向って進行する車両は、制御
回路２０６においてあらかじめ周波数ｆ１を検知して誘
導線６０１にそって進行するように設定されており、対
交する車両はｆ２を検知して誘導線６０２にそって進行
するように設定されているものとする。また、車両６に
おいて対交する車両が面接すると、検出器２０７または
２０７′によって相互に車両があることを検知する。
ｆ２を流している誘導線である。従って、第１図の車線
６を１２から１６の方向に向って進行する車両は、制御
回路２０６においてあらかじめ周波数ｆ１を検知して誘
導線６０１にそって進行するように設定されており、対
交する車両はｆ２を検知して誘導線６０２にそって進行
するように設定されているものとする。また、車両６に
おいて対交する車両が面接すると、検出器２０７または
２０７′によって相互に車両があることを検知する。
１６から１２の方向に向って進行して来た車両は逆行を
始め、複車線区間１６″において第６図における誘導線
６０２に入る。検出器２０６または２０６′は周波数ｆ
２の他にｔｌも検知しており、ｆｌの信号が無くなって
から一定距離を進行して停止する。１２から１６の方向
に向って進行する車両はそのまま誘導線６０１を通過す
る。誘導線６０２に停止していた車両は、検出器２０７
（２０７’）によって対交車両がなくなったことを検
知し、（検知信号が無くなってから）あらがじめ足めら
れた一定時間停止した後、正規の進行方向に向って再び
進行を始める。このとき、何らかの理由で対交車両が死
金に誘導線３０１に入り切っていないときでも、タッチ
スイッチ２０５（２０５’）によって障害物として検知
し停止するので衝突する恐れはない。またニーの車両が
面接しながら一万の車両が逆行全始めないときは、他方
の車両検出器２０７’（２０７）の検出信号レベルが大
きくなり、一定以上にそのレベルが大きくなった場合、
進行を止めるようにしておくことで防止することができ
る。
始め、複車線区間１６″において第６図における誘導線
６０２に入る。検出器２０６または２０６′は周波数ｆ
２の他にｔｌも検知しており、ｆｌの信号が無くなって
から一定距離を進行して停止する。１２から１６の方向
に向って進行する車両はそのまま誘導線６０１を通過す
る。誘導線６０２に停止していた車両は、検出器２０７
（２０７’）によって対交車両がなくなったことを検
知し、（検知信号が無くなってから）あらがじめ足めら
れた一定時間停止した後、正規の進行方向に向って再び
進行を始める。このとき、何らかの理由で対交車両が死
金に誘導線３０１に入り切っていないときでも、タッチ
スイッチ２０５（２０５’）によって障害物として検知
し停止するので衝突する恐れはない。またニーの車両が
面接しながら一万の車両が逆行全始めないときは、他方
の車両検出器２０７’（２０７）の検出信号レベルが大
きくなり、一定以上にそのレベルが大きくなった場合、
進行を止めるようにしておくことで防止することができ
る。
以上の説明は、複車線区間に入って停止する条件と再ス
タートの条件を、あらかじめ定められた設定時間による
ようにしたものであったが、別の手段によって実施する
ことも可能である。
タートの条件を、あらかじめ定められた設定時間による
ようにしたものであったが、別の手段によって実施する
ことも可能である。
即チ、ステー７ョンの停止信号として用いるのと同様な
横方向に対するコイルの設置、反射板を設けた光による
検知、車両の金稿体の磁気的な検知、および別のコイル
により違った烏周波゛亀流を流すこと等の手段によって
、誘導線３Ｌ］２に確実に入った所で停止させることが
できる。壕だ、再スタートの指令手段として、車両のｌ
ｌｌｉｌ部に２０７（２０７’）と類似の検出器を設け
、その検出器の検知によって対交車両が確実に横に米た
こと’ｋｆｆ！認して進行開始の指令としてもよい。
横方向に対するコイルの設置、反射板を設けた光による
検知、車両の金稿体の磁気的な検知、および別のコイル
により違った烏周波゛亀流を流すこと等の手段によって
、誘導線３Ｌ］２に確実に入った所で停止させることが
できる。壕だ、再スタートの指令手段として、車両のｌ
ｌｌｉｌ部に２０７（２０７’）と類似の検出器を設け
、その検出器の検知によって対交車両が確実に横に米た
こと’ｋｆｆ！認して進行開始の指令としてもよい。
本発明を実施するに必要な制御却回路の一しリに関する
ブロック図を第４図に示す。４０１は走行指令用の操作
部であり、第２図の２Ｌ１４に相当する。
ブロック図を第４図に示す。４０１は走行指令用の操作
部であり、第２図の２Ｌ１４に相当する。
ここで車両の前進方向が指令されると１ｕ１］御回路４
０２の内容を切換え、対交車両検知装置４０６（第２図
における２０７）の信号によって、減速、停止、逆進行
、減速、停止、タイマ起動と検知し、／−ケンス回路の
起動および誘導イボ号検知装置４０６（第２図における
２０６）からの１６号を選択検知するために、回路４０
５に対して回路切換を指令する。４０４は走行制御回路
、４０７はり′イマ、４０８は車両の駆動部を示してい
る。
０２の内容を切換え、対交車両検知装置４０６（第２図
における２０７）の信号によって、減速、停止、逆進行
、減速、停止、タイマ起動と検知し、／−ケンス回路の
起動および誘導イボ号検知装置４０６（第２図における
２０６）からの１６号を選択検知するために、回路４０
５に対して回路切換を指令する。４０４は走行制御回路
、４０７はり′イマ、４０８は車両の駆動部を示してい
る。
第１図は本発明による車両の運行制御装置の一実施例の
線図的説明図、 第２図は本説明に用いられる無人搬送車両の説明図、 第６図は本発明による複腺邪の線図的説明図、第４図は
本発明による一実施ｌ／ｌｌとしての制御回路のブロッ
ク図である。 １〜４・・・走行車両に物資のローデング、アンローデ
ングをするためのステー７ョン、５〜１１・・・単車線
区［…、１２〜１５・・・複車線区間、２０１・・・車
両不休、３０１．３０２・・・誘導線。 特許出願人 三 １）村 宏 ｍ′１巴 矛２（２） オ予 ロ 第４（￥ｌ
線図的説明図、 第２図は本説明に用いられる無人搬送車両の説明図、 第６図は本発明による複腺邪の線図的説明図、第４図は
本発明による一実施ｌ／ｌｌとしての制御回路のブロッ
ク図である。 １〜４・・・走行車両に物資のローデング、アンローデ
ングをするためのステー７ョン、５〜１１・・・単車線
区［…、１２〜１５・・・複車線区間、２０１・・・車
両不休、３０１．３０２・・・誘導線。 特許出願人 三 １）村 宏 ｍ′１巴 矛２（２） オ予 ロ 第４（￥ｌ
Claims (1)
- 単車線部とその単車線上の中間点に設けられた少なくと
も一ケ所の対向車両５ｅ換用複車線部とからなる車線と
、前記車線上を走行可能な複数の走行車両と、前記車両
の走行を制御するための自動制御装置とを有し、前記自
動制御装置は、二つの前記走行車両が前記単車線部で相
互に対向したときその走行車両に設けられた対向車両検
知装置によって相互に車両の存在を検知してだめられた
１麦先順位に従って一方の走行車両がＰＪＵ紀韻車線部
の一方側まで後退するとともに他方の走行車両がＨＵ記
複車線部の他方側を進行するようにしておき、前記他方
の走行車両が前記単車線部から前記複重線部に入ったこ
とを確認して前記一方の走行車両が本来の進行方向に向
って再び進行するようにしたことを特徴とする車両の運
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58063570A JPS59189417A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 車両の運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58063570A JPS59189417A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 車両の運行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59189417A true JPS59189417A (ja) | 1984-10-27 |
Family
ID=13233035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58063570A Pending JPS59189417A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 車両の運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59189417A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354611A (ja) * | 1986-08-25 | 1988-03-09 | Daifuku Co Ltd | 移動車の非常停止制御装置 |
| JPH01274212A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH07191747A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Nec Corp | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
| JP2000264210A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Toshiba Corp | 車両交通システム |
| US9732888B2 (en) | 2012-02-24 | 2017-08-15 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | External cover material for wire harness |
-
1983
- 1983-04-13 JP JP58063570A patent/JPS59189417A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354611A (ja) * | 1986-08-25 | 1988-03-09 | Daifuku Co Ltd | 移動車の非常停止制御装置 |
| JPH01274212A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH07191747A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Nec Corp | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
| JP2000264210A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Toshiba Corp | 車両交通システム |
| US9732888B2 (en) | 2012-02-24 | 2017-08-15 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | External cover material for wire harness |
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