JPH06222834A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
- Publication number
- JPH06222834A JPH06222834A JP5011465A JP1146593A JPH06222834A JP H06222834 A JPH06222834 A JP H06222834A JP 5011465 A JP5011465 A JP 5011465A JP 1146593 A JP1146593 A JP 1146593A JP H06222834 A JPH06222834 A JP H06222834A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- sensors
- guided vehicle
- sensor
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 39
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 障害物の誤検出による異常停止を防止する。
【構成】 遠近二段階以上の検出エリアの切り替えが可
能な障害物検出センサーを無人搬送車の前面に設置し、
一定の速度以下で走行する場合には、遠方の検出エリア
内の障害物検出信号を無視し、近方の検出エリア内の障
害物検出信号だけで無人搬送車を停止させる。
能な障害物検出センサーを無人搬送車の前面に設置し、
一定の速度以下で走行する場合には、遠方の検出エリア
内の障害物検出信号を無視し、近方の検出エリア内の障
害物検出信号だけで無人搬送車を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の走行制御方
法に関する。
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内のワークの運搬には無人搬送車が
使用されている。この種の車両は、障害物検出センサー
によって前方の障害物を検出しながら走行している。例
えば、図４に示す無人搬送車ａでは、障害物検出センサ
ーｂを前面に設置してある。このセンサーｂは、出力を
所定のタイミグで切り替えてビームｃの到達距離を二段
階に変化できるようにしてある。そして、遠方の検出エ
リアｄ1 内に障害物を検出したら、走行速度を緩やかに
減速させ、近方の検出エリアｄ2 内に障害物を検出した
ら、急制動をかけて無人搬送車を停止させるようにして
ある。
使用されている。この種の車両は、障害物検出センサー
によって前方の障害物を検出しながら走行している。例
えば、図４に示す無人搬送車ａでは、障害物検出センサ
ーｂを前面に設置してある。このセンサーｂは、出力を
所定のタイミグで切り替えてビームｃの到達距離を二段
階に変化できるようにしてある。そして、遠方の検出エ
リアｄ1 内に障害物を検出したら、走行速度を緩やかに
減速させ、近方の検出エリアｄ2 内に障害物を検出した
ら、急制動をかけて無人搬送車を停止させるようにして
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、障害物との
衝突を回避するためには、ビームｃの到達距離はある程
度の長さに設定しなければならない。このため、例えば
図５に示すように、建物の壁に沿って無人搬送車ａを走
行させる場合、柱などの障害物ｅが検出エリアｄ2 内に
入り、無人搬送車ａがコーナで停止してしまうという問
題がある。本発明は、このような事情に鑑み、障害物の
誤検出によって異常停止する虞れのない無人搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
衝突を回避するためには、ビームｃの到達距離はある程
度の長さに設定しなければならない。このため、例えば
図５に示すように、建物の壁に沿って無人搬送車ａを走
行させる場合、柱などの障害物ｅが検出エリアｄ2 内に
入り、無人搬送車ａがコーナで停止してしまうという問
題がある。本発明は、このような事情に鑑み、障害物の
誤検出によって異常停止する虞れのない無人搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明は、遠近二段階以上の検出エリアの切り替えが
可能な障害物検出センサーを無人搬送車の前面に設置
し、一定の速度以下で走行する場合には、遠方の検出エ
リア内の障害物検出信号を無視し、近方の検出エリア内
の障害物検出信号だけで無人搬送車を停止させるように
したことを特徴とする。
の本発明は、遠近二段階以上の検出エリアの切り替えが
可能な障害物検出センサーを無人搬送車の前面に設置
し、一定の速度以下で走行する場合には、遠方の検出エ
リア内の障害物検出信号を無視し、近方の検出エリア内
の障害物検出信号だけで無人搬送車を停止させるように
したことを特徴とする。
【０００５】
【実施例】図１と図２に本発明の無人搬送車を示す。こ
の無人搬送車１は上下一対の障害物検出センサー２，３
を車体前面の左右にそれぞれ設置してある。これらセン
サー２，３は超音波あるいは光を障害物に照射し、その
反射波を捕らえて障害物を検出する方式のものを使用し
ている。また、これらセンサー２，３は出力を所定のタ
イミグで切り替えてビーム４，５の到達距離を二段階に
変化できるようにしてある。さらに、上方のセンサー２
のビーム４は下方のセンサー３のビーム５よりも遠方ま
で達するようにしてある。この結果、センサー２，３か
ら照射されるビーム４，５によって、４つの検出エリア
６D ，６L ，７D ，７L が形成されることになる。
の無人搬送車１は上下一対の障害物検出センサー２，３
を車体前面の左右にそれぞれ設置してある。これらセン
サー２，３は超音波あるいは光を障害物に照射し、その
反射波を捕らえて障害物を検出する方式のものを使用し
ている。また、これらセンサー２，３は出力を所定のタ
イミグで切り替えてビーム４，５の到達距離を二段階に
変化できるようにしてある。さらに、上方のセンサー２
のビーム４は下方のセンサー３のビーム５よりも遠方ま
で達するようにしてある。この結果、センサー２，３か
ら照射されるビーム４，５によって、４つの検出エリア
６D ，６L ，７D ，７L が形成されることになる。
【０００６】この無人搬送車１は、走行速度Ｖとセンサ
ー２，３の障害物検出結果に基づいて、次のような走行
速度の制御を行う。 （１）Ｖ≧Ｖ0 の場合 検出エリア６D 内に障害物がある時：減速 検出エリア６L ，７D ，７L 内に障害物がある時：停止 （２）Ｖ0 ＞Ｖ≧Ｖ1 の場合 検出エリア６D は無視 検出エリア６L 内に障害物がある時：減速 検出エリア７D ，７L 内に障害物がある時：停止 （３）Ｖ1 ＞Ｖの場合 検出エリア６D ，６L は無視 検出エリア７D 内に障害物がある時：減速 検出エリア７L 内に障害物がある時：停止 なお、Ｖ0 ，Ｖ1 は次のように設定しなければならな
い。 ＶS ＞Ｖ0 ＞Ｖ1 ＞ＶC ここで、ＶS は定常の走行速度、ＶC はカーブ走行時の
速度
ー２，３の障害物検出結果に基づいて、次のような走行
速度の制御を行う。 （１）Ｖ≧Ｖ0 の場合 検出エリア６D 内に障害物がある時：減速 検出エリア６L ，７D ，７L 内に障害物がある時：停止 （２）Ｖ0 ＞Ｖ≧Ｖ1 の場合 検出エリア６D は無視 検出エリア６L 内に障害物がある時：減速 検出エリア７D ，７L 内に障害物がある時：停止 （３）Ｖ1 ＞Ｖの場合 検出エリア６D ，６L は無視 検出エリア７D 内に障害物がある時：減速 検出エリア７L 内に障害物がある時：停止 なお、Ｖ0 ，Ｖ1 は次のように設定しなければならな
い。 ＶS ＞Ｖ0 ＞Ｖ1 ＞ＶC ここで、ＶS は定常の走行速度、ＶC はカーブ走行時の
速度
【０００７】いま、この無人搬送車１を図３に示す走行
路Ｌ上を走行させる場合を考える。無人搬送車１は、定
常の走行速度でカーブに向かって直線状に走行してく
る。この場合には、上記（１）の制御が行われる。そし
て、充分に減速した状態でカーブに進入する。このと
き、上記（３）の制御に切り替わっているので、検出エ
リア６D ，６L 内に障害物Ｏが入っても、無人搬送車１
は停止することなくカーブを通過する。その後、定常の
走行速度まで加速して直線状に走行する。なお、定常の
走行速度で走行している際に、前方に障害物を発見した
場合には、制御状態が上記（１）（２）（３）の順に切
り替わっていくので、無人搬送車１を緩やかに減速しな
がら停止させることができる。
路Ｌ上を走行させる場合を考える。無人搬送車１は、定
常の走行速度でカーブに向かって直線状に走行してく
る。この場合には、上記（１）の制御が行われる。そし
て、充分に減速した状態でカーブに進入する。このと
き、上記（３）の制御に切り替わっているので、検出エ
リア６D ，６L 内に障害物Ｏが入っても、無人搬送車１
は停止することなくカーブを通過する。その後、定常の
走行速度まで加速して直線状に走行する。なお、定常の
走行速度で走行している際に、前方に障害物を発見した
場合には、制御状態が上記（１）（２）（３）の順に切
り替わっていくので、無人搬送車１を緩やかに減速しな
がら停止させることができる。
【０００８】本実施例では、２個の障害物検出センサー
２，３で４つの検出エリアを作っているが、４段階の出
力切換が可能なセンサーを用いると、一個で済ませるこ
とができる。また、検出エリアは必ずしも４つ必要とい
うわけではなく、それよりも少なくてもよい。
２，３で４つの検出エリアを作っているが、４段階の出
力切換が可能なセンサーを用いると、一個で済ませるこ
とができる。また、検出エリアは必ずしも４つ必要とい
うわけではなく、それよりも少なくてもよい。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、障害物の誤検出によっ
て異常停止する虞がなくなり、装置の信頼性を高めるこ
とができる。
て異常停止する虞がなくなり、装置の信頼性を高めるこ
とができる。
【図１】本発明の無人搬送車を概念的に示す側面図であ
る。
る。
【図２】図１の平面図である。
【図３】同無人搬送車の走行状態を示す説明図である。
【図４】図１と対応する従来例を示す図である。
【図５】図３と対応する従来例を示す図である。
１ 無人搬送車 ２ 障害物検出センサー ３ 障害物検出センサー ４ ビーム ５ ビーム ６D 検出エリア ６L 検出エリア ７D 検出エリア ７L 検出エリア
Claims (1)
- 【請求項１】 遠近二段階以上の検出エリアの切り替え
が可能な障害物検出センサーを無人搬送車の前面に設置
し、一定の速度以下で走行する場合には、遠方の検出エ
リア内の障害物検出信号を無視し、近方の検出エリア内
の障害物検出信号だけで無人搬送車を停止させるように
したことを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011465A JPH06222834A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011465A JPH06222834A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222834A true JPH06222834A (ja) | 1994-08-12 |
Family
ID=11778835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5011465A Pending JPH06222834A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06222834A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19531051A1 (de) * | 1994-08-24 | 1996-02-29 | Sunwa Sharyo Mfg Co | Treppengängiges Raupentransportfahrzeug |
| JPH09297620A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自走台車の走行制御装置 |
| JP2002278624A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nippon Steel Corp | 走行キャリア |
| JP2005352855A (ja) * | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Mazda Motor Corp | 生産ラインシステム |
| JP2008152714A (ja) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Honda Motor Co Ltd | 移動装置、ならびにその制御システム、制御プログラムおよび監督システム |
| JP2011145975A (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-28 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
| JP5327475B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用自走車及びその停止制御方法 |
| JP2016151897A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 株式会社安川電機 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
| WO2022185516A1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-09 | 株式会社Fuji | 作業装置 |
-
1993
- 1993-01-27 JP JP5011465A patent/JPH06222834A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19531051A1 (de) * | 1994-08-24 | 1996-02-29 | Sunwa Sharyo Mfg Co | Treppengängiges Raupentransportfahrzeug |
| JPH09297620A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自走台車の走行制御装置 |
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| JP2008152714A (ja) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Honda Motor Co Ltd | 移動装置、ならびにその制御システム、制御プログラムおよび監督システム |
| US7571026B2 (en) | 2006-12-20 | 2009-08-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile apparatus, and control method thereof, control program and supervisory system therefor |
| JP5327475B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用自走車及びその停止制御方法 |
| JP2011145975A (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-28 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
| JP2016151897A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 株式会社安川電機 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
| WO2022185516A1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-09 | 株式会社Fuji | 作業装置 |
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