JPH05189040A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH05189040A JPH05189040A JP4003053A JP305392A JPH05189040A JP H05189040 A JPH05189040 A JP H05189040A JP 4003053 A JP4003053 A JP 4003053A JP 305392 A JP305392 A JP 305392A JP H05189040 A JPH05189040 A JP H05189040A
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- Japan
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 98
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、無人搬送車に搭載した赤外線セ
ンサの検出範囲を無人搬送車の減速速度に応じて可変す
ることで、接近するステーションを検出範囲に入れない
ようにし、省スペース化を実現する。 【構成】 射出した赤外線ビームの反射に従って走行路
上の障害物を検知する赤外線センサ１b ，１c を搭載
し、各ステーション間を自動走行する無人搬送車１a
に、走行路上に設けた減速開始位置を検出する減速点検
出装置１０と、減速開始位置の検出時に、無人搬送車１
a の現走行速度を検出する速度検出装置１１と、検出速
度に応じて前記赤外線センサ１b ，１c の検出範囲を判
断する検出範囲判断手段１２と、検出範囲判断結果に従
って前記赤外線センサの検出範囲を切り換える赤外線セ
ンサ検出範囲切換装置１３とを備え、走行速度が下るに
つれ、赤外線センサの検出範囲を短かく切り換える。
ンサの検出範囲を無人搬送車の減速速度に応じて可変す
ることで、接近するステーションを検出範囲に入れない
ようにし、省スペース化を実現する。 【構成】 射出した赤外線ビームの反射に従って走行路
上の障害物を検知する赤外線センサ１b ，１c を搭載
し、各ステーション間を自動走行する無人搬送車１a
に、走行路上に設けた減速開始位置を検出する減速点検
出装置１０と、減速開始位置の検出時に、無人搬送車１
a の現走行速度を検出する速度検出装置１１と、検出速
度に応じて前記赤外線センサ１b ，１c の検出範囲を判
断する検出範囲判断手段１２と、検出範囲判断結果に従
って前記赤外線センサの検出範囲を切り換える赤外線セ
ンサ検出範囲切換装置１３とを備え、走行速度が下るに
つれ、赤外線センサの検出範囲を短かく切り換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、搬送ロボット等に用
いられる無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車
の減速時における走行速度に基づき、無人搬送車に搭載
されている障害物検出手段の検出範囲を可変制御して省
スペース化を実現した無人搬送車の制御装置に関するも
のである。
いられる無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車
の減速時における走行速度に基づき、無人搬送車に搭載
されている障害物検出手段の検出範囲を可変制御して省
スペース化を実現した無人搬送車の制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の無人搬送車を示す断面図で
あり、図において、３a は走行路Ａ上を移動する無人搬
送車である。３b ，３c は無人搬送車３a の前後に設け
られた赤外線センサであり、射出した赤外線ビームの反
射に従って無人搬送車３a の周囲の走行路Ａ上の障害物
を検知する。３d は無人搬送車３a に搭載された制御回
路であり、無人搬送車３a の走行制御を行なうと共に、
赤外線センサ３b 及び３c からの入力信号に従って障害
物の検知処理等を行なう。赤外線センサ３b ，３c は、
制御回路３d と共に障害物検出手段を構成している。３
e は無人搬送車３a がワーク（図示せず）の搬入，搬出
を行なうためのステーションの壁、３j は赤外線センサ
３c の検出範囲であり、検出範囲３f の外側にステーシ
ョンの壁３e が配置されている。
あり、図において、３a は走行路Ａ上を移動する無人搬
送車である。３b ，３c は無人搬送車３a の前後に設け
られた赤外線センサであり、射出した赤外線ビームの反
射に従って無人搬送車３a の周囲の走行路Ａ上の障害物
を検知する。３d は無人搬送車３a に搭載された制御回
路であり、無人搬送車３a の走行制御を行なうと共に、
赤外線センサ３b 及び３c からの入力信号に従って障害
物の検知処理等を行なう。赤外線センサ３b ，３c は、
制御回路３d と共に障害物検出手段を構成している。３
e は無人搬送車３a がワーク（図示せず）の搬入，搬出
を行なうためのステーションの壁、３j は赤外線センサ
３c の検出範囲であり、検出範囲３f の外側にステーシ
ョンの壁３e が配置されている。
【０００３】次に、上述した構成に従って従来の無人搬
送車の動作について説明する。無人搬送車３a が所定の
走行路Ａを走行する際、赤外線センサ３d ，３c は、赤
外線ビームを射出すると共にこの赤外線ビームの反射波
を受信し、検出信号を制御回路３d に入力する。これに
より、制御回路３d 内の障害物検出手段は、無人搬送車
３a の走行方向、或は周囲に障害物があるか否かを検出
する。
送車の動作について説明する。無人搬送車３a が所定の
走行路Ａを走行する際、赤外線センサ３d ，３c は、赤
外線ビームを射出すると共にこの赤外線ビームの反射波
を受信し、検出信号を制御回路３d に入力する。これに
より、制御回路３d 内の障害物検出手段は、無人搬送車
３a の走行方向、或は周囲に障害物があるか否かを検出
する。
【０００４】そして、何れかの赤外線センサ３b ，３c
からの入力信号より障害物を検出すると、制御回路３d
は無人搬送車３a を停止させる。しかも、赤外線センサ
３b，３c の障害物検出範囲３f が固定化されているた
め、無人搬送車３a がステーションに進入する際、ステ
ーションに近づきすぎると障害物検出範囲３f 内に壁３
e が入るおそれがある。このため、赤外線ビームがステ
ーション周辺の壁３eと干渉し、障害物の誤検出してし
まうことになる。これを防止するために、従来はステー
ションの位置を赤外線センサ３b ，３c の検出範囲３f
より離隔した位置に設定している。
からの入力信号より障害物を検出すると、制御回路３d
は無人搬送車３a を停止させる。しかも、赤外線センサ
３b，３c の障害物検出範囲３f が固定化されているた
め、無人搬送車３a がステーションに進入する際、ステ
ーションに近づきすぎると障害物検出範囲３f 内に壁３
e が入るおそれがある。このため、赤外線ビームがステ
ーション周辺の壁３eと干渉し、障害物の誤検出してし
まうことになる。これを防止するために、従来はステー
ションの位置を赤外線センサ３b ，３c の検出範囲３f
より離隔した位置に設定している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来は以上のように、
ステーションの位置を赤外線センサ３b ，３c の障害検
知範囲３f から離隔した位置に配置する必要があるた
め、ステーションの設置に関して無駄な空スペースを生
むなどの問題点があった。
ステーションの位置を赤外線センサ３b ，３c の障害検
知範囲３f から離隔した位置に配置する必要があるた
め、ステーションの設置に関して無駄な空スペースを生
むなどの問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、赤外線センサの検出範囲を可変
制御することでステーションの設置において無駄な空ス
ペースを最小にできる無人搬送車の制御装置を得ること
を目的とする。
ためになされたもので、赤外線センサの検出範囲を可変
制御することでステーションの設置において無駄な空ス
ペースを最小にできる無人搬送車の制御装置を得ること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る無人搬送
車の制御装置は走行路上に設けられた減速開始位置を検
出する減速点検出装置と、前記減速開始位置検出時に、
前記無人搬送車の現走行速度を検出する速度検出装置
と、前記現走行速度に応じて前記障害物検出手段の検出
範囲を判断する検出範囲判断手段と、前記検出範囲の判
断結果に従って前記障害物検出手段の検出範囲を切り換
える障害物検出範囲切換装置とを設けたものである。
車の制御装置は走行路上に設けられた減速開始位置を検
出する減速点検出装置と、前記減速開始位置検出時に、
前記無人搬送車の現走行速度を検出する速度検出装置
と、前記現走行速度に応じて前記障害物検出手段の検出
範囲を判断する検出範囲判断手段と、前記検出範囲の判
断結果に従って前記障害物検出手段の検出範囲を切り換
える障害物検出範囲切換装置とを設けたものである。
【０００８】
【作用】この発明は、減速点検出装置による減速開始位
置検出時における無人搬送車走行速度を、速度検出装置
で検出し、走行速度が低下しステーションに接近したこ
とを検出範囲判断手段にて認知すると、障害物検出手段
による障害物検出範囲を新たに判断し、この判断結果に
従って障害物検出範囲切換装置は検出範囲を切り換える
ことでステーションを障害物として誤検出することが防
げる。
置検出時における無人搬送車走行速度を、速度検出装置
で検出し、走行速度が低下しステーションに接近したこ
とを検出範囲判断手段にて認知すると、障害物検出手段
による障害物検出範囲を新たに判断し、この判断結果に
従って障害物検出範囲切換装置は検出範囲を切り換える
ことでステーションを障害物として誤検出することが防
げる。
【０００９】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例における無人搬送車の断面図であ
り、図において、１a 〜１d 及び１f は、それぞれ無人
搬送車３a 、赤外線センサ３b ，３c 、制御回路１d 、
及び赤外線ビームの検出範囲３f に対応している。１０
は走行路Ａ上に標した減速点マーク（図示しない）を検
出して検出信号Ｄを制御回路１d に入力する減速点検出
装置、１１は制御回路１d と関連して無人搬送車１a の
走行速度Ｖを検出する速度検出装置である。この場合、
制御回路１d は、前述の手段に加えて、速度検出装置１
１からの検出信号即ち走行速度Ｖに基づいて、赤外線セ
ンサ１b ，１c の障害物検出範囲１fを切り換え制御す
るための検出範囲判断手段及び検出範囲切換装置を備え
ている。
する。図１は本実施例における無人搬送車の断面図であ
り、図において、１a 〜１d 及び１f は、それぞれ無人
搬送車３a 、赤外線センサ３b ，３c 、制御回路１d 、
及び赤外線ビームの検出範囲３f に対応している。１０
は走行路Ａ上に標した減速点マーク（図示しない）を検
出して検出信号Ｄを制御回路１d に入力する減速点検出
装置、１１は制御回路１d と関連して無人搬送車１a の
走行速度Ｖを検出する速度検出装置である。この場合、
制御回路１d は、前述の手段に加えて、速度検出装置１
１からの検出信号即ち走行速度Ｖに基づいて、赤外線セ
ンサ１b ，１c の障害物検出範囲１fを切り換え制御す
るための検出範囲判断手段及び検出範囲切換装置を備え
ている。
【００１０】図２は制御回路１d の内部構成を示す機能
ブロック図である。図において、１２は障害物検出範囲
１f を判断する検出範囲判断手段であり、減速点検出装
置１０からの減速点検出信号Ｄに応答して、速度検出装
置１d から無人搬送車１a の現走行速度Ｖを読み取り現
走行速度に対する赤外線センサ１b ，１c の障害物検出
範囲１f の最適値を決定する。１３は検出範囲判断手段
１２の判断結果に従って赤外線センサ１b ，１c の検出
範囲１f を切り換える検出範囲切換装置である。
ブロック図である。図において、１２は障害物検出範囲
１f を判断する検出範囲判断手段であり、減速点検出装
置１０からの減速点検出信号Ｄに応答して、速度検出装
置１d から無人搬送車１a の現走行速度Ｖを読み取り現
走行速度に対する赤外線センサ１b ，１c の障害物検出
範囲１f の最適値を決定する。１３は検出範囲判断手段
１２の判断結果に従って赤外線センサ１b ，１c の検出
範囲１f を切り換える検出範囲切換装置である。
【００１１】次に上述した構成に従って本実施例の動作
について説明する。無人搬送車１aがステーションに近
づき、減速点検出装置１０が走行路Ａ上の減速点を検出
すると、制御回路１d に検出信号Ｄを出力する。
について説明する。無人搬送車１aがステーションに近
づき、減速点検出装置１０が走行路Ａ上の減速点を検出
すると、制御回路１d に検出信号Ｄを出力する。
【００１２】減速点検出信号Ｄが入力された検出範囲判
断手段１２は速度検出装置１１から無人搬送車１a の現
在の走行速度Ｖを読み取り、現走行速度Ｖが所定値より
速い時は赤外線センサ１b ，１c の検出範囲１f を大き
い方の検出範囲に決定する。
断手段１２は速度検出装置１１から無人搬送車１a の現
在の走行速度Ｖを読み取り、現走行速度Ｖが所定値より
速い時は赤外線センサ１b ，１c の検出範囲１f を大き
い方の検出範囲に決定する。
【００１３】この検出範囲の算出は以下の理由に基づい
ている。即ち、現走行速度Ｖが所定値より速い時は無人
搬送車１a とステーションとの距離は充分にあり、その
ため赤外線センサ１a ，１c の検出範囲１f を長くとっ
ても、赤外線ビームはステーションの壁等を障害物と誤
検出することがない。
ている。即ち、現走行速度Ｖが所定値より速い時は無人
搬送車１a とステーションとの距離は充分にあり、その
ため赤外線センサ１a ，１c の検出範囲１f を長くとっ
ても、赤外線ビームはステーションの壁等を障害物と誤
検出することがない。
【００１４】一方、現走行速度Ｖが所定値より遅い時
は、無人搬送車１a とステーションとの距離は短くステ
ーションに接近していると見なされる。従って、検出範
囲１fを大きく設定すると、ステーション周辺の壁等が
障害物検出範囲に入ることが予想されるため、検出範囲
切換装置１２は、赤外線１b ，１c の検出範囲１f を小
さい方に設定する。例えば、減速点マークから壁までの
距離（ステーション毎に異なる）が長いステーションで
は速い走行速度Ｖに設定されているので、検出範囲１f
を小さくする必要がないことが分かる。逆に、走行速度
Ｖが遅ければ検出範囲１f を小さくする必要があること
になる。
は、無人搬送車１a とステーションとの距離は短くステ
ーションに接近していると見なされる。従って、検出範
囲１fを大きく設定すると、ステーション周辺の壁等が
障害物検出範囲に入ることが予想されるため、検出範囲
切換装置１２は、赤外線１b ，１c の検出範囲１f を小
さい方に設定する。例えば、減速点マークから壁までの
距離（ステーション毎に異なる）が長いステーションで
は速い走行速度Ｖに設定されているので、検出範囲１f
を小さくする必要がないことが分かる。逆に、走行速度
Ｖが遅ければ検出範囲１f を小さくする必要があること
になる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば装置を
走行路上に設けられた減速開始位置を検出する減速点検
出装置と、前記減速開始位置の点検出時に、前記無人搬
送車の現走行速度を検出する速度検出装置と、前記現走
行速度に応じて前記障害物検出手段の検出範囲を判断す
る検出範囲判断手段と、前記検出範囲の判断結果に従っ
て前記障害物検出手段の検出範囲を切り換える障害物検
出範囲切換装置とを設け、障害物検出範囲を可変制御す
ることにより、無人搬送車のステーション接近に伴ない
走行速度が徐々に低下したときに検出範囲を小さく設定
するようにしたので、検出範囲にステーションが入るこ
とがなく、従ってステーションを赤外線検出範囲を考慮
した位置に配置する必要がなく省スペース化が計れる効
果を奏する。
走行路上に設けられた減速開始位置を検出する減速点検
出装置と、前記減速開始位置の点検出時に、前記無人搬
送車の現走行速度を検出する速度検出装置と、前記現走
行速度に応じて前記障害物検出手段の検出範囲を判断す
る検出範囲判断手段と、前記検出範囲の判断結果に従っ
て前記障害物検出手段の検出範囲を切り換える障害物検
出範囲切換装置とを設け、障害物検出範囲を可変制御す
ることにより、無人搬送車のステーション接近に伴ない
走行速度が徐々に低下したときに検出範囲を小さく設定
するようにしたので、検出範囲にステーションが入るこ
とがなく、従ってステーションを赤外線検出範囲を考慮
した位置に配置する必要がなく省スペース化が計れる効
果を奏する。
【図１】この発明の一実施例による無人搬送車の全体構
成を示す断面図である。
成を示す断面図である。
【図２】この発明の一実施例による無人搬送車の全体ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】従来の無人搬送車の全体構成を示す断面図であ
る。
る。
Ａ 走行路 １ａ 無人搬送車 １ｂ，１ｃ 赤外線センサ １ｆ 検出範囲 １０ 減速点検出装置 １１ 速度検出装置 １２ 検出範囲判断手段 １３ 検出範囲切換装置 Ｄ 減速点検出信号 Ｖ 現走行速度
Claims (1)
- 【請求項１】 射出したエネルギー波の反射に従って走
行路上の障害物を検知する障害物検出手段を搭載し、各
ステーション間を自動走行する無人搬送車の制御装置に
おいて、走行路上に設けられた減速開始位置を検出する
減速点検出装置と、前記減速開始位置検出時に、前記無
人搬送車の現走行速度を検出する速度検出装置と、前記
現走行速度に応じて前記障害物検出手段の検出範囲を判
断する検出範囲判断手段と、前記検出範囲の判断結果に
従って前記障害物検出手段の検出範囲を切り換える障害
物検出範囲切換装置とを備えたことを特徴とする無人搬
送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003053A JPH05189040A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003053A JPH05189040A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189040A true JPH05189040A (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=11546584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4003053A Pending JPH05189040A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05189040A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012014265A (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
-
1992
- 1992-01-10 JP JP4003053A patent/JPH05189040A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012014265A (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
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