JPS58211214A - 障害物検出センサ−付走行車輌 - Google Patents
障害物検出センサ−付走行車輌Info
- Publication number
- JPS58211214A JPS58211214A JP57095777A JP9577782A JPS58211214A JP S58211214 A JPS58211214 A JP S58211214A JP 57095777 A JP57095777 A JP 57095777A JP 9577782 A JP9577782 A JP 9577782A JP S58211214 A JPS58211214 A JP S58211214A
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- JP
- Japan
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- obstacle
- vehicle
- car body
- vehicle speed
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 238000004383 yellowing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、障害物検出センサー付走行車輌、詳しくは、
車体に非接触式障害物検出センサーヲ設けである走行車
輌に関する。
車体に非接触式障害物検出センサーヲ設けである走行車
輌に関する。
従来のこの種の障害物検出センサー付走行車輌、例えば
、無人走行芝刈作業車等の無人走行車輌においては、危
険防止や衝黄防止の魚から走行車体前号の障害物を感知
して車体の走行全停止させる等手段が必要であり、この
様な手段には、障害物を確実に感知すると共に誤動作の
ないセンサーが不可欠である。 そして、この様なセン
サーとして、フォトセンサーや超音波センサーなどの非
接触センサーが採用されている。
、無人走行芝刈作業車等の無人走行車輌においては、危
険防止や衝黄防止の魚から走行車体前号の障害物を感知
して車体の走行全停止させる等手段が必要であり、この
様な手段には、障害物を確実に感知すると共に誤動作の
ないセンサーが不可欠である。 そして、この様なセン
サーとして、フォトセンサーや超音波センサーなどの非
接触センサーが採用されている。
しかしながら、従来の非廣触式障害物検出センサーにお
いては、作業車の車速か一定であるものとして、その障
害物感知可能距離が一定となるように構既されていた。
いては、作業車の車速か一定であるものとして、その障
害物感知可能距離が一定となるように構既されていた。
そのため、車速が通常より速い場合には、障害物を感知
してから車体停止に至るまでの制動距離を十分に確保で
きず、場合によっては障害物に単体が衝突してしまうこ
ともあり、十分な危険防止ができないという欠点があり
、また、車速 」常よシ遅い場合には、障害物感知から
単体停止までの利前距離が短かいので不必要に１１１！
ｉ害物の手前で車体が停止することとなって作業効率が
低下するという欠点が有った。
してから車体停止に至るまでの制動距離を十分に確保で
きず、場合によっては障害物に単体が衝突してしまうこ
ともあり、十分な危険防止ができないという欠点があり
、また、車速 」常よシ遅い場合には、障害物感知から
単体停止までの利前距離が短かいので不必要に１１１！
ｉ害物の手前で車体が停止することとなって作業効率が
低下するという欠点が有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、車速の大小にかかわらず障害物感知から単体
停止に至る制動距離を常に適正に確保して十分な危険防
止を行なえるとともに、不必要に障害物全検出しない安
全かつ効率のよい障害物検出センサー付走行車輌金提供
せんとすることにある。
の目的は、車速の大小にかかわらず障害物感知から単体
停止に至る制動距離を常に適正に確保して十分な危険防
止を行なえるとともに、不必要に障害物全検出しない安
全かつ効率のよい障害物検出センサー付走行車輌金提供
せんとすることにある。
上記目的？達成すべく、本発明による障害物検出センサ
ー付走行車輌は、前記障害物検出センサーの障害物感知
可能距離金車速か速い場合Ｉｆ′ｉ遠く、車速か遅い場
合は近くなるように車速検出結果に基いて自助的に設定
する制御装置を設けである、という特徴全備えている。
ー付走行車輌は、前記障害物検出センサーの障害物感知
可能距離金車速か速い場合Ｉｆ′ｉ遠く、車速か遅い場
合は近くなるように車速検出結果に基いて自助的に設定
する制御装置を設けである、という特徴全備えている。
上記特徴構成故に、下記の如き優れた効果が発揮される
に至った。
に至った。
即ち、障害物検出センサーの障害物検出可能距離が車速
が速い場合は速く、車速が遅い場合は近くなるように車
速に対応して自動的に設定されるので、障害物検出から
車体が停止するまでの距離として、車速に応じて合理的
に必要子分な制動距ｍｔｉ保することができるとともに
、車速か遅い場合は比較的近い距離内の障害物しか感知
しないので、遠方に有る障害物を検出して不必要に車体
が停止するというような誤動作も無い、極めて効率の良
い障害物検出センサーを備えた走行車輌が実現できるに
至ったのである０ 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
が速い場合は速く、車速が遅い場合は近くなるように車
速に対応して自動的に設定されるので、障害物検出から
車体が停止するまでの距離として、車速に応じて合理的
に必要子分な制動距ｍｔｉ保することができるとともに
、車速か遅い場合は比較的近い距離内の障害物しか感知
しないので、遠方に有る障害物を検出して不必要に車体
が停止するというような誤動作も無い、極めて効率の良
い障害物検出センサーを備えた走行車輌が実現できるに
至ったのである０ 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第１図は無人走行可能な走行車輌としての芝刈作業車を
示し、車体（１）■前輪（２）と後輪（３）の中間Ｆ！
ｆＳＶＣディスク型刈刃を内装した芝刈装置（４）が上
下動自在に懸架され、車体（１）の前部には下記構成の
非接触式障害物検出センサー（５）としての超音波セン
サーを設けである。
示し、車体（１）■前輪（２）と後輪（３）の中間Ｆ！
ｆＳＶＣディスク型刈刃を内装した芝刈装置（４）が上
下動自在に懸架され、車体（１）の前部には下記構成の
非接触式障害物検出センサー（５）としての超音波セン
サーを設けである。
即ち、その超音波発振出力強度を連続的に可変可能な発
振器（６）と、この発振器（６）から車体前方に同かつ
て送信され障害物から反射される超音波全選択的に受信
する受信器（７）とによって前記超音波センサー（５）
全構成しである。
振器（６）と、この発振器（６）から車体前方に同かつ
て送信され障害物から反射される超音波全選択的に受信
する受信器（７）とによって前記超音波センサー（５）
全構成しである。
そして、障害物（８）からの反射波を「１記受信器（７
）によって受信し、この受信結果に基いて、車体ｉｌ＋
の前方に障害物（８）が有ること全感知して、エンジン
停止機構あるいはブレーキ作動機構等の車体停止機構（
図示せず）を作動させて、車体（１）全速やかに停止さ
せて衝突防止すべく構成しである。
）によって受信し、この受信結果に基いて、車体ｉｌ＋
の前方に障害物（８）が有ること全感知して、エンジン
停止機構あるいはブレーキ作動機構等の車体停止機構（
図示せず）を作動させて、車体（１）全速やかに停止さ
せて衝突防止すべく構成しである。
次に、前記発振器（６）の発振強度可変の機構を第２図
に示した制御機構のブロック図に基いて説明する。
に示した制御機構のブロック図に基いて説明する。
ｎσ紀前輪（２）または後＠ ｔａｒの一万の車軸に車
速セン”ｊ −＋９１ ｋ Ｆけ、この車速センサー（
９）ニよって車輪の回転数すなわち車速に比例した周波
数ＣＤ ハ／Ｌ／ ス信９ （Ｐ□）を発生し、このパ
ルス信号ＣＰ、） ｋ入力周波数に比例した電圧に変換
するＦ／Ｖコンバータ（１０）に入力して、車速に比例
した電圧、すなわち車速信号（マ）Ｋｆ換する。
速セン”ｊ −＋９１ ｋ Ｆけ、この車速センサー（
９）ニよって車輪の回転数すなわち車速に比例した周波
数ＣＤ ハ／Ｌ／ ス信９ （Ｐ□）を発生し、このパ
ルス信号ＣＰ、） ｋ入力周波数に比例した電圧に変換
するＦ／Ｖコンバータ（１０）に入力して、車速に比例
した電圧、すなわち車速信号（マ）Ｋｆ換する。
そして、この車愈信号（マ）を前記超音波センサー ＋
５） ｃＤ発振器（６）Ｋその発振出力強度を設定する
ための制御電圧として入力してあり、車速に比−例した
超音波の発振強度を得るべく構成して、もって、制御装
置（１１）を構成しである。
５） ｃＤ発振器（６）Ｋその発振出力強度を設定する
ための制御電圧として入力してあり、車速に比−例した
超音波の発振強度を得るべく構成して、もって、制御装
置（１１）を構成しである。
つまり、車速か遅い場合は、ｌｌ１Ｊ記発振器（６）の
超音波出力レベルは小さく、車速が速い場合は超音波出
力レベルが増加するように自動的に制御されるので、受
信器（７）の受信感度全一定に設定しておけば、車速か
速い場合には、より遠方の障害物？検出すべく、障害物
感知可能距離が車速に比例して自動的に設定されるので
ある。
超音波出力レベルは小さく、車速が速い場合は超音波出
力レベルが増加するように自動的に制御されるので、受
信器（７）の受信感度全一定に設定しておけば、車速か
速い場合には、より遠方の障害物？検出すべく、障害物
感知可能距離が車速に比例して自動的に設定されるので
ある。
第８図は本発明■制御機構の別大施例乞示すブロック図
であって、障害物検出可能距離の設定手段として、前記
超音波センサー（６）の受（５８ｉｓ（７）の受個感度
金車速に対応して良化させる構成を示すものである。
であって、障害物検出可能距離の設定手段として、前記
超音波センサー（６）の受（５８ｉｓ（７）の受個感度
金車速に対応して良化させる構成を示すものである。
即ち、前記第２図に示した車速センサー（９）から出力
される車速に比例した周波数のパルス信ｅ（Ｐｓ）を入
力周波数に反比例した電圧に変換するＦ／’Ｖコンバー
タ（１０つによって車速信号（Ｖつに変換してコンパレ
ータａ２Ｊのしきい値である基準（Ｐ＊）か入力されで
ある。 そして、コンパレータ（Ｉ２１は、この受１ｄ
信Ｊ＆（ｐｇ）■レベルが前記車速値Ｊ＆（マりより大
きい場合に障害物感知信号（Ｐｓ ）を出力すべく構直
しである。
される車速に比例した周波数のパルス信ｅ（Ｐｓ）を入
力周波数に反比例した電圧に変換するＦ／’Ｖコンバー
タ（１０つによって車速信号（Ｖつに変換してコンパレ
ータａ２Ｊのしきい値である基準（Ｐ＊）か入力されで
ある。 そして、コンパレータ（Ｉ２１は、この受１ｄ
信Ｊ＆（ｐｇ）■レベルが前記車速値Ｊ＆（マりより大
きい場合に障害物感知信号（Ｐｓ ）を出力すべく構直
しである。
つまり、車速か速い場合には前記コン／櫂レータ（１カ
のしきい値が低く設定されるので、受信器（８）からの
小レベルの受信信号すなわち車体（１）に対してよシ遠
方に有る障害物１ｇ＋からの反射波も検出され、車速が
遅い場合には、前記しきい籠が高く設定されて、大レベ
ルの受信４１号すなわち車体１１）に対して近くに有る
障害物（８）からの反射波のみが検出されて、車速に対
応した距離内にある障害物を感知するのでちる。
のしきい値が低く設定されるので、受信器（８）からの
小レベルの受信信号すなわち車体（１）に対してよシ遠
方に有る障害物１ｇ＋からの反射波も検出され、車速が
遅い場合には、前記しきい籠が高く設定されて、大レベ
ルの受信４１号すなわち車体１１）に対して近くに有る
障害物（８）からの反射波のみが検出されて、車速に対
応した距離内にある障害物を感知するのでちる。
尚、本発明は、英施例として、非接触式の障害物検出セ
ンサーとして超音波センサーを採用した構成のみを示し
たが、他のドツプラーレーダー等の非接触式障害物検出
センサーにも容易に適用可能である。
ンサーとして超音波センサーを採用した構成のみを示し
たが、他のドツプラーレーダー等の非接触式障害物検出
センサーにも容易に適用可能である。
図面は本発明に係る＃吾物検出センサー付走行車輌の実
施の務様金例示し、第１図は全体側１１１］図、％２図
は障害物感知可能距離の制御装置のブロック図、そして
第８図はその制御装置の別天施例を示すブロック図であ
る。 ｉｌ＋・・・・・・車体、（６）・・・・・・ｆｊｉ音
波センサー、（１１）・・・・・・制御装置。
施の務様金例示し、第１図は全体側１１１］図、％２図
は障害物感知可能距離の制御装置のブロック図、そして
第８図はその制御装置の別天施例を示すブロック図であ
る。 ｉｌ＋・・・・・・車体、（６）・・・・・・ｆｊｉ音
波センサー、（１１）・・・・・・制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 車体＋ｌ）に非接触式障害物検出センサー（５）を
設けである走行車輌であって、肋記障杏物検出センサー
（６）の障害物感知可能距離全車速が連い場合ｆ′ｉ遠
く、車速か遅い場合は近くなるように車速検出結果に基
いて自動的に設定する制御装置ｉ１１を設けてりること
ｔ特徴とする障害物検出センサー付走行車輌３、 ■ 前記制御装置 ｆｉｌｌが車速検出結果に基いて障
害物検出センサー（５）の発振強度および受４ｓ感度の
少なくとも一万を自動調節することによって障害物感知
可能距離を設定すべく構成しであることを特徴とする特
ｆｆ脂攻の範囲第０項に配板の障害物検出センサー付走
行車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57095777A JPS58211214A (ja) | 1982-06-03 | 1982-06-03 | 障害物検出センサ−付走行車輌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57095777A JPS58211214A (ja) | 1982-06-03 | 1982-06-03 | 障害物検出センサ−付走行車輌 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58211214A true JPS58211214A (ja) | 1983-12-08 |
Family
ID=14146907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57095777A Pending JPS58211214A (ja) | 1982-06-03 | 1982-06-03 | 障害物検出センサ−付走行車輌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58211214A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187911A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-17 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
| JP2018113937A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JP2019083703A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-06-06 | 国立大学法人京都大学 | 収穫機 |
| JP2020171318A (ja) * | 2020-07-16 | 2020-10-22 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JP2021050497A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 転圧機械 |
-
1982
- 1982-06-03 JP JP57095777A patent/JPS58211214A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187911A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-17 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
| JP2018113937A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| CN108334064A (zh) * | 2017-01-20 | 2018-07-27 | 株式会社久保田 | 自动行驶作业车 |
| CN108334064B (zh) * | 2017-01-20 | 2022-09-06 | 株式会社久保田 | 自动行驶作业车 |
| JP2019083703A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-06-06 | 国立大学法人京都大学 | 収穫機 |
| JP2021050497A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 転圧機械 |
| JP2020171318A (ja) * | 2020-07-16 | 2020-10-22 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
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