JPH0651904U - 走行車両の衝突防止装置 - Google Patents
走行車両の衝突防止装置Info
- Publication number
- JPH0651904U JPH0651904U JP8698892U JP8698892U JPH0651904U JP H0651904 U JPH0651904 U JP H0651904U JP 8698892 U JP8698892 U JP 8698892U JP 8698892 U JP8698892 U JP 8698892U JP H0651904 U JPH0651904 U JP H0651904U
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- JP
- Japan
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- obstacle
- detection sensor
- traveling vehicle
- detection
- obstacle detection
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行車両が障害物に衝突することを確実に防
止できるし効率良く走行できるようにする。 【構成】 車体前部に検出エリアが長い第１障害物検出
センサ２と検出エリアが短い第２障害物検出センサ３を
設け、この第１・第２障害物検出センサ２，３の検出信
号によりブレーキ２２を作動制御する主コントローラ１
５を設けて第１障害物検出センサ２の検出信号でブレー
キ作動して減速し、第２障害物検出センサ３の検出信号
で非常ブレーキ作動して停止する。
止できるし効率良く走行できるようにする。 【構成】 車体前部に検出エリアが長い第１障害物検出
センサ２と検出エリアが短い第２障害物検出センサ３を
設け、この第１・第２障害物検出センサ２，３の検出信
号によりブレーキ２２を作動制御する主コントローラ１
５を設けて第１障害物検出センサ２の検出信号でブレー
キ作動して減速し、第２障害物検出センサ３の検出信号
で非常ブレーキ作動して停止する。
Description
【０００１】
本考案は、主として無人走行する走行車両が障害物に衝突することを防止する 装置に関する。
【０００２】
走行車両が障害物に衝突することを防止する装置としては、車体に障害物検出 センサを設け、その障害物検出センサが障害物を検出したら走行車両を停止する ようにした装置が知られている。
【０００３】
かかる装置であると障害物検出センサの検出エリアによって走行車両を停止さ せるタイミングが異なり走行効率を低下せずに走行車両を停止することが困難で ある。 例えば、検出エリアを長くすると走行車両から遠く離れた障害物によって走行 車両が直ちに停止して障害物と走行車両の停止位置の距離が長くなりすぎて走行 車両の走行効率が低下するし、検出エリアを短くして走行車両が障害物に近づい た時に停止するようにすると走行車両の速度によっては停止する以前に障害物に 衝突することがある。
【０００４】 そこで、本考案は前述の課題を解決できるようにした走行車両の衝突防止装置 に関する。
【０００５】
車体１に検出エリアの長い第１障害物検出センサ２と検出エリアの短い第２障 害物検出センサ３を前方に向けて取付け、前記第１障害物検出センサ２の検出信 号によってブレーキ作動して減速し、かつ前記第２障害物検出センサ３の検出信 号によって非常ブレーキ作動して停止する主コントローラ１５を設けた走行車両 の衝突防止装置。
【０００６】
走行車両より遠い障害物を検出した時に減速して走行車両を低速走行し続け、 その障害物に接近した時に停止するので、走行車両を無駄に停止させることなし に障害物に衝突することを確実に防止できて走行効率を向上できる。
【０００７】
図１と図２に示すように、走行車両の車体１前部に第１障害物検出センサ２と 第２障害物検出センサ３とタッチセンサ４が前方に向けて取付けてあり、第１障 害物検出センサ２は図３に示すように時間パルス発生器５、半導体レーザ駆動器 ６、半導体レーザ７、受光素子８、送光レンズ９、受光レンズ１０、受光素子１ １、増幅器１２を備え、マイクロコンピュータ１３で時間パルス発生器５に信号 に送って半導体レーザ７よりレーザを出力して送光レンズ９で前方に送光し、そ の送光したレーザの障害物からの反射レーザを受光レンズ１０を通して受光素子 １１で受光してマイクロコンピュータ１３に送り、その送光してから受光するま での時間で障害物までの距離を計測するようになり、検出対象は反射テープ等の レーザ反射物となり、その検出エリアＡは図２に示すように幅狭く１．０ｍ〜１ ００ｍと長くなって遠距離検出センサとなっている。前記マイクロコンピュータ １３はインターフェース１４を通して主コントローラ１５に接続している。
【０００８】 前記第２障害物検出センサ３は図３に示すように超音波発生器１６と超音波発 信器１７と超音波受信器１８を備え、発信した超音波が障害物に当って反射して 受光するまでの時間をマイクロコンピュータ１９で計測して障害物までの距離を 計測するようになり、検出対象は直径３０ｃｍ以上の超音波反射物となり、その 検出エリアＢは図２に示すように幅広く０．５ｍ〜５ｍと短くなって近距離セン サとなっている。
【０００９】 前記タッチセンサ４は図４に示すように長尺な検出板２０とスイッチ２１より 成り、検出対象は全ての接触物となり、その検出エリアは車体幅とほぼ同一で近 接となっている。
【００１０】 前記主コントローラ１５は各センサの検出信号に基づいてブレーキ２２を図５ に示すフローチャートに基づいて作動制御する。 すなわち、タッチセンサ４と第２障害物検出センサ３がＯＮでない状態で第１ 障害物検出センサ２が図２に示すように障害物ａを検出してＯＮした時には距離 データより走行コース上の障害物かを判断し車速制御マップにしたがるブレーキ 作動指令を出力してブレーキ２０を作動して減速し、ブレーキ作動による停止に 余裕ある時にはブレーキ作動により減速し続け、第２障害物検出センサ３がＯＮ したら緊急停止指令を出力して非常ブレーキ作動して停止する。 前述の減速した時にブレーキ作動による停止に余裕がない時には直ちに緊急停 止指令を出力して非常ブレーキ作動して停止する。 ここで、ブレーキ作動による停止に余裕があるかないかは、障害物までの距離 と車速により判断する。
【００１１】 前記第１障害物検出センサ２の検出エリアＡは図２に示すように幅が狭いので 障害物ｂを検出できないことがあり、その場合には第２障害物検出センサ３が障 害物ｂを検出してＯＮしたら直ちに緊急停止指令を出力して非常ブレーキ作動に より停止する。 これはタッチセンサ４が障害物に接触してＯＮした時も同様である。
【００１２】
走行車両より遠い障害物を検出した時に減速して走行車両を低速走行し続け、 その障害物に接近した時に停止するので、走行車両を無駄に停止させることなし に障害物に衝突することを確実に防止できて走行効率を向上できる。
【図１】走行車両の側面図である。
【図２】走行車両の平面図である。
【図３】第１・第２障害物検出センサの説明図である。
【図４】タッチセンサの斜視図である。
【図５】動作フローチャートである。
１…車体、２…第１障害物検出センサ、３…第２障害物
検出センサ、タッチセンサ、１５…主コントローラ、２
２…ブレーキ。
検出センサ、タッチセンサ、１５…主コントローラ、２
２…ブレーキ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体１に検出エリアの長い第１障害物検
出センサ２と検出エリアの短い第２障害物検出センサ３
を前方に向けて取付け、前記第１障害物検出センサ２の
検出信号によってブレーキ作動して減速し、かつ前記第
２障害物検出センサ３の検出信号によって非常ブレーキ
作動して停止する主コントローラ１５を設けたことを特
徴とする走行車両の衝突防止装置。 - 【請求項２】 前記第１障害物検出センサ２を検出幅が
狭いレーザレーダセンサとし、第２障害物検出センサ３
を検出幅が広い超音波センサとした請求項１記載の走行
車両の衝突防止装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698892U JPH0651904U (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 走行車両の衝突防止装置 |
| US08/635,284 US5714928A (en) | 1992-12-18 | 1996-04-19 | System for preventing collision for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698892U JPH0651904U (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 走行車両の衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0651904U true JPH0651904U (ja) | 1994-07-15 |
Family
ID=13902252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8698892U Pending JPH0651904U (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 走行車両の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0651904U (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017068439A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
| JP2017122634A (ja) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 検知装置および移動体 |
| US9731716B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-08-15 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle, dump truck, and transporter vehicle control method |
| US9902397B2 (en) | 2014-07-30 | 2018-02-27 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle and transporter vehicle control method |
| JP2019502974A (ja) * | 2015-10-21 | 2019-01-31 | ウェイモ エルエルシー | センサー遮蔽を取り除くための方法およびシステム |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP8698892U patent/JPH0651904U/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9731716B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-08-15 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle, dump truck, and transporter vehicle control method |
| US9902397B2 (en) | 2014-07-30 | 2018-02-27 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle and transporter vehicle control method |
| JP2017068439A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
| JP2019502974A (ja) * | 2015-10-21 | 2019-01-31 | ウェイモ エルエルシー | センサー遮蔽を取り除くための方法およびシステム |
| US11249182B2 (en) | 2015-10-21 | 2022-02-15 | Waymo Llc | Methods and systems for clearing sensor occlusions |
| JP2017122634A (ja) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 検知装置および移動体 |
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