JP3025603B2 - 無人作業車の障害物検出装置 - Google Patents
無人作業車の障害物検出装置Info
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- JP3025603B2 JP3025603B2 JP5169712A JP16971293A JP3025603B2 JP 3025603 B2 JP3025603 B2 JP 3025603B2 JP 5169712 A JP5169712 A JP 5169712A JP 16971293 A JP16971293 A JP 16971293A JP 3025603 B2 JP3025603 B2 JP 3025603B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 38
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面掃除等を行う無人
作業車の障害物検出装置に関する。
作業車の障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の無人作業車の障害物検出装置に
おいては、進行方向に存在する障害物に対して可能な限
り接近して直前で停止するようにした方が、障害物近辺
まで作業が施せる。従来、そのために、狭指向性の非接
触式距離センサ（超音波距離センサ等）を用いて障害物
までの距離を検出し、その検出値が所定距離以下になれ
ば、無人作業車を停止させていた。あるいは、広指向性
の非接触式近接スイッチ（光学式近接スイッチ等）を用
いて、設定した検出領域内に障害物が入れば無人作業車
を停止させていた。
おいては、進行方向に存在する障害物に対して可能な限
り接近して直前で停止するようにした方が、障害物近辺
まで作業が施せる。従来、そのために、狭指向性の非接
触式距離センサ（超音波距離センサ等）を用いて障害物
までの距離を検出し、その検出値が所定距離以下になれ
ば、無人作業車を停止させていた。あるいは、広指向性
の非接触式近接スイッチ（光学式近接スイッチ等）を用
いて、設定した検出領域内に障害物が入れば無人作業車
を停止させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の狭指
向性の距離センサを用いた場合は、センサ軸上からはず
れた小さい障害物を検出できず、それをも検出するに
は、設置するセンサ数を増やさなければならないといっ
た問題があった。また、広指向性の近接スイッチを用い
た場合は、検出領域がセンサからの距離に対して幅方向
（無人作業車の幅方向）に変化するため、障害物の位置
により、無人作業車の障害物に対する停止位置が一定で
なくなるといった問題があった。
向性の距離センサを用いた場合は、センサ軸上からはず
れた小さい障害物を検出できず、それをも検出するに
は、設置するセンサ数を増やさなければならないといっ
た問題があった。また、広指向性の近接スイッチを用い
た場合は、検出領域がセンサからの距離に対して幅方向
（無人作業車の幅方向）に変化するため、障害物の位置
により、無人作業車の障害物に対する停止位置が一定で
なくなるといった問題があった。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、それぞれの指向性を有した距離センサと近接スイッ
チとを組み合わせ、両センサによる障害物の検出状態を
検査して、種々の障害物を確実に検出し、かつ、なるべ
く障害物の手前一定距離で停止できるように障害物を検
出する無人作業車の障害物検出装置を提供することを目
的とする。
で、それぞれの指向性を有した距離センサと近接スイッ
チとを組み合わせ、両センサによる障害物の検出状態を
検査して、種々の障害物を確実に検出し、かつ、なるべ
く障害物の手前一定距離で停止できるように障害物を検
出する無人作業車の障害物検出装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人作業車の進行方向に存在する障害物を
検出し、その検出信号により車体の走行を停止させる装
置において、障害物までの距離を検出する距離検出セン
サを前記車体の両端に、障害物の存在を検出する近接ス
イッチを前記車体の略中央にそれぞれ備え、前記距離検
出センサ又は近接スイッチからの信号に応じて車体が緊
急停止できる距離を、第１の所定距離と該第１の所定距
離より大きい第２の所定距離としてそれぞれ車体を始点
として進行方向に設定し、また、前記近接スイッチの検
出領域の最遠端を前記第１の所定距離より大きく、か
つ、前記第２の所定距離よりも小さく設定し、前記距離
検出センサが障害物を検出しており、かつ、その障害物
検出距離が前記第１の所定距離より小さいとき、およ
び、前記距離検出センサが障害物を検出しておらず、か
つ、前記近接スイッチが障害物を検出したとき、それぞ
れ車体を停止させるようにしたものである。
に本発明は、無人作業車の進行方向に存在する障害物を
検出し、その検出信号により車体の走行を停止させる装
置において、障害物までの距離を検出する距離検出セン
サを前記車体の両端に、障害物の存在を検出する近接ス
イッチを前記車体の略中央にそれぞれ備え、前記距離検
出センサ又は近接スイッチからの信号に応じて車体が緊
急停止できる距離を、第１の所定距離と該第１の所定距
離より大きい第２の所定距離としてそれぞれ車体を始点
として進行方向に設定し、また、前記近接スイッチの検
出領域の最遠端を前記第１の所定距離より大きく、か
つ、前記第２の所定距離よりも小さく設定し、前記距離
検出センサが障害物を検出しており、かつ、その障害物
検出距離が前記第１の所定距離より小さいとき、およ
び、前記距離検出センサが障害物を検出しておらず、か
つ、前記近接スイッチが障害物を検出したとき、それぞ
れ車体を停止させるようにしたものである。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、距離検出センサ又は近接ス
イッチからの信号に応じて車体が緊急停止できる距離
を、第１の所定距離と該第１の所定距離より大きい第２
の所定距離としてそれぞれ車体を始点として進行方向に
設定し、近接スイッチの最遠端を第１の所定距離より大
きく、かつ、第２の所定距離よりも小さく設定しておく
ことにより、距離検出センサが障害物を検出しており、
かつ、その障害物検出距離が前記第１の所定距離より小
さいときに車体を停止させ、さらに、距離検出センサが
障害物を検出しておらない状態であっても近接スイッチ
が障害物を検出したときには、車体を停止させる。
イッチからの信号に応じて車体が緊急停止できる距離
を、第１の所定距離と該第１の所定距離より大きい第２
の所定距離としてそれぞれ車体を始点として進行方向に
設定し、近接スイッチの最遠端を第１の所定距離より大
きく、かつ、第２の所定距離よりも小さく設定しておく
ことにより、距離検出センサが障害物を検出しており、
かつ、その障害物検出距離が前記第１の所定距離より小
さいときに車体を停止させ、さらに、距離検出センサが
障害物を検出しておらない状態であっても近接スイッチ
が障害物を検出したときには、車体を停止させる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は無人作業車の障害物検出装置の構
成及び作用を示す。無人作業車１０の進行方向前部の左
右側に狭指向性の非接触式距離センサ１１，１２（超音
波距離センサ等）を、また、中央位置に広指向性の非接
触式近接スイッチ１３（光学式近接スイッチ等）をいず
れも進行方向に向けて配置する。図示のように、障害物
の手前で無人作業車を停止させたい距離を第１所定距離
Ｌ１とし、それよりもやや遠い第２の所定距離をＬ２と
したとき、近接スイッチ１３の検出領域１４の最遠端
を、第１所定距離よりやや遠くに設定し、かつ、第２所
定距離よりよりもやや近くに設定する。
して説明する。図１は無人作業車の障害物検出装置の構
成及び作用を示す。無人作業車１０の進行方向前部の左
右側に狭指向性の非接触式距離センサ１１，１２（超音
波距離センサ等）を、また、中央位置に広指向性の非接
触式近接スイッチ１３（光学式近接スイッチ等）をいず
れも進行方向に向けて配置する。図示のように、障害物
の手前で無人作業車を停止させたい距離を第１所定距離
Ｌ１とし、それよりもやや遠い第２の所定距離をＬ２と
したとき、近接スイッチ１３の検出領域１４の最遠端
を、第１所定距離よりやや遠くに設定し、かつ、第２所
定距離よりよりもやや近くに設定する。
【０００８】図２は本検出装置の制御のためのブロック
構成を示す。制御装置２０は、各センサ１１，１２、ス
イッチ１３からの検出信号を受取り、障害物の有無検出
状況に応じて、走行制御装置２１と制動装置２２に適宜
信号を出力して、無人作業車の走行を制御する。
構成を示す。制御装置２０は、各センサ１１，１２、ス
イッチ１３からの検出信号を受取り、障害物の有無検出
状況に応じて、走行制御装置２１と制動装置２２に適宜
信号を出力して、無人作業車の走行を制御する。
【０００９】図３は本装置の障害物検出動作のフローチ
ャートである。これを説明すると、まず、距離センサ１
１，１２により障害物距離を検出し（♯１）、制御装置
２０はこの検出距離が第２の所定距離Ｌ２以下であるか
を調べる（♯２）。Ｌ２以下であれば、今度は，検出距
離が第１の所定距離Ｌ１以下であるかを調べ（♯３）、
Ｌ１以下であれば、走行を停止すべく信号を出力する
（♯５）。検出距離が♯２でＬ２以下でないとき、及び
♯３でＬ１以下でないときに、近接スイッチ１３により
障害物を検出したかを調べ（♯４）、検出すれば、走行
を停止すべく信号を出力する（♯５）。近接スイッチ１
３により障害物を検出していなければ、処理はリターン
する。このように、距離センサ１１，１２が障害物を検
出しており、かつ、その検出距離が第１の所定距離Ｌ１
より小さいとき、及び距離センサ１１，１２で障害物を
検出せず、近接スイッチ１３が障害物を検出した時は、
無人搬送車を停止させるように動作するようにしてい
る。これにより、距離センサ１１，１２の狭指向性のた
めに、同センサ直前方から外れた、例えば、図１のＸ点
部分に障害物が存在するにも拘らず、それを検出でき
ず、同センサによる障害物までの検出距離が遠くである
かのような誤検出があったとしても、このような障害物
は近接スイッチ１３により検出され、正常に停止動作を
行うことができる。
ャートである。これを説明すると、まず、距離センサ１
１，１２により障害物距離を検出し（♯１）、制御装置
２０はこの検出距離が第２の所定距離Ｌ２以下であるか
を調べる（♯２）。Ｌ２以下であれば、今度は，検出距
離が第１の所定距離Ｌ１以下であるかを調べ（♯３）、
Ｌ１以下であれば、走行を停止すべく信号を出力する
（♯５）。検出距離が♯２でＬ２以下でないとき、及び
♯３でＬ１以下でないときに、近接スイッチ１３により
障害物を検出したかを調べ（♯４）、検出すれば、走行
を停止すべく信号を出力する（♯５）。近接スイッチ１
３により障害物を検出していなければ、処理はリターン
する。このように、距離センサ１１，１２が障害物を検
出しており、かつ、その検出距離が第１の所定距離Ｌ１
より小さいとき、及び距離センサ１１，１２で障害物を
検出せず、近接スイッチ１３が障害物を検出した時は、
無人搬送車を停止させるように動作するようにしてい
る。これにより、距離センサ１１，１２の狭指向性のた
めに、同センサ直前方から外れた、例えば、図１のＸ点
部分に障害物が存在するにも拘らず、それを検出でき
ず、同センサによる障害物までの検出距離が遠くである
かのような誤検出があったとしても、このような障害物
は近接スイッチ１３により検出され、正常に停止動作を
行うことができる。
【００１０】距離センサ１１，１２と近接スイッチ１３
の組み合わせにより上記のように動作させることができ
るので、無人作業車を停止させたい第１所定距離Ｌ１
と、それよりもやや遠い第２所定距離Ｌ２とを近付けて
おくことにより、無人作業車を第１所定距離Ｌ１もしく
はそれに近い距離で常に停止させることができる。従っ
て、第１所定距離Ｌ１をできるだけ短く設定しておくこ
とで、無人作業車を障害物に接近したほぼ一定の直前位
置で安定して停止させることができる。しかも、少ない
センサ数でもって確実な障害物検出ができる。
の組み合わせにより上記のように動作させることができ
るので、無人作業車を停止させたい第１所定距離Ｌ１
と、それよりもやや遠い第２所定距離Ｌ２とを近付けて
おくことにより、無人作業車を第１所定距離Ｌ１もしく
はそれに近い距離で常に停止させることができる。従っ
て、第１所定距離Ｌ１をできるだけ短く設定しておくこ
とで、無人作業車を障害物に接近したほぼ一定の直前位
置で安定して停止させることができる。しかも、少ない
センサ数でもって確実な障害物検出ができる。
【００１１】なお、本発明は上記実施例構成に限られ
ず、種々の変形が可能である。例えば、上記実施例では
距離センサ１１，１２を左右にそれぞれ配置したものを
示したが、左右２個に加えて中央位置にも配置したもの
であってもよく、また、通常狭指向性とされる距離セン
サとして指向性の比較的広いものが使用できれば、同セ
ンサを近接スイッチ１３と同様に無人作業車の前方部中
央位置だけに設けたものであってもよく、この場合にお
いても上記と同様の作用効果が得られる。また、近接ス
イッチ１３を上記実施例では中央位置に１個だけ設けた
ものを示したが、左右に夫々設けたものであってもよ
い。
ず、種々の変形が可能である。例えば、上記実施例では
距離センサ１１，１２を左右にそれぞれ配置したものを
示したが、左右２個に加えて中央位置にも配置したもの
であってもよく、また、通常狭指向性とされる距離セン
サとして指向性の比較的広いものが使用できれば、同セ
ンサを近接スイッチ１３と同様に無人作業車の前方部中
央位置だけに設けたものであってもよく、この場合にお
いても上記と同様の作用効果が得られる。また、近接ス
イッチ１３を上記実施例では中央位置に１個だけ設けた
ものを示したが、左右に夫々設けたものであってもよ
い。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、距離検出
センサと近接スイッチとを組み合わせて障害物の検出状
態を調べるようにしているので、できるだけ障害物に接
近した手前位置でそれを検出しようとする距離検出セン
サの利点を最大限残しつつ、少ないセンサ数でもって、
小さい障害物を見逃すことなく確実に検出することがで
きる。従って、無人作業車を障害物に対して一定位置に
確実かつ安定して停止させることができる。
センサと近接スイッチとを組み合わせて障害物の検出状
態を調べるようにしているので、できるだけ障害物に接
近した手前位置でそれを検出しようとする距離検出セン
サの利点を最大限残しつつ、少ないセンサ数でもって、
小さい障害物を見逃すことなく確実に検出することがで
きる。従って、無人作業車を障害物に対して一定位置に
確実かつ安定して停止させることができる。
【図１】本発明の一実施例による障害物検出装置を備え
た無人作業車の平面図である。
た無人作業車の平面図である。
【図２】同装置の制御のためのブロック構成図である。
【図３】同装置の動作を示すフローチャートである。
１０ 無人作業車 １１，１２ 距離センサ １３ 近接スイッチ ２０ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−178373（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−155307（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−222834（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−282799（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−130209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−17284（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−180010（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−20208（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 無人作業車の進行方向に存在する障害物
を検出し、その検出信号により車体の走行を停止させる
装置において、障害物までの距離を検出する距離検出セ
ンサを前記車体の両端に、障害物の存在を検出する近接
スイッチを前記車体の略中央にそれぞれ備え、前記距離
検出センサ又は近接スイッチからの信号に応じて車体が
緊急停止できる距離を、第１の所定距離と該第１の所定
距離より大きい第２の所定距離としてそれぞれ車体を始
点として進行方向に設定し、また、前記近接スイッチの
検出領域の最遠端を前記第１の所定距離より大きく、か
つ、前記第２の所定距離よりも小さく設定し、前記距離
検出センサが障害物を検出しておりかつその障害物検出
距離が前記第１の所定距離より小さいとき、および、前
記距離検出センサが障害物を検出しておらず、かつ、前
記近接スイッチが障害物を検出したとき、それぞれ車体
を停止させるようにしたことを特徴とする無人作業車の
障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5169712A JP3025603B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5169712A JP3025603B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH075920A JPH075920A (ja) | 1995-01-10 |
| JP3025603B2 true JP3025603B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=15891473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5169712A Expired - Fee Related JP3025603B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3025603B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6241579B1 (en) | 1997-01-10 | 2001-06-05 | Auto Wax Company, Inc. | Surface polishing applicator system and method |
| JP6953166B2 (ja) * | 2017-04-12 | 2021-10-27 | アルパイン株式会社 | 電動車両の自動走行制御装置および自動走行制御方法 |
| EP3524471B1 (en) | 2018-02-09 | 2020-06-10 | Forankra AB | Attachment of cargo holding belt to a vehicle loading platform |
| CN110618674B (zh) * | 2018-06-19 | 2023-02-14 | 广州极飞科技股份有限公司 | 可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP5169712A patent/JP3025603B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH075920A (ja) | 1995-01-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991221 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |