JPS6210708A - 無人車のセンサ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車のセンサ駆動装置に関するものである
。

（従来の技術） 一般に、無人車、・例えば無人搬送車には第５図に示す
ように超音波式の障害物センサＳが車輌１の前後両側に
設けられ、車輌１が前後いずれかの方向に進行する時、
進路に障害物があると、該センサＳによってこれを検知
して、車輌１を停止させるようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、これらのセンサＳの感知エリアＥは車輌１の直
進方向にしかなく、カーブする誘導線Ｒ上を車輌１が走
行する時は、車輌１の進行方向とセンサＳの感知エリア
Ｅがずれて障害物の検知が不可能となり、車輌１が障害
物に衝突する虞れがある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記した問題点を解決するために、車輌の進
行方向における両側面のうちの少なくとも一方の側面の
中央部及び左右両側部にそれぞれ障害物センサを取付け
るとともに、操舵輪の舵角を計測するための計測手段を
設け、同計測手段から入力される電気的信号に基づいて
、操舵輪の向く方向に合わせて前記障害物センサを選択
的に作動させるための選択手段を設けたものである。

（作用） この発明は上記した手段を採用したことにより、計測手
段によって計測される′操舵輪の舵角に応じて障害物セ
ンサのうちの１つが選択的に作動されるものである。

（実施例） 以下、この発明を無人搬送車のセンサ駆動装置に具体化
した一実施例を第１〜４図に従って詳述する。

第１図に示す無人搬送車は予め地面に敷設した軌道線（
図示しない）に沿って無人誘導されるものであり、その
車輌１の前部中央部にはステアリングコントローラ１２
ににて回動制御される操舵輪２が、また後部両側部には
左右一対の駆動輪３が設けられている。そして、前記操
舵輪２に固定したアクスル（図示しない）のアクスルピ
ン４には計測手段としてのポテンショメータ５が取付け
られ、操舵輪２の舵角θに応じて電気的信号を発するよ
うになっている。

前記車輌ｌの前部側面の中央部及び左右両側部にはそれ
ぞれ前方、左方、右方障害物センサ６．７．８が取付け
られ、各障害物センサ６．７．８は第３図に示すように
超音波を照射する発信器９と、障害物から反射される反
射波を受信する受信器１０とを備えている。なお、第１
図に示すように、３個の障害物センサ６．７．８がそれ
ぞれ超音波を照射、受信し得る３つの検知エリアＥ７！
、ＥＣ，Ｅｒは前記車輌１のほぼ進行方向に限られ、さ
らにこれら検知エリアＥ　ｌ　％　Ｅ　Ｃ％　Ｅ　ｒは
一部が重複する状態で互いに隣接するように設定されて
いる。

また、前記車輌１はコンピュータ１１を内蔵するもので
あるが、その電気的構成について以下に述べる。

第１図において想像線で示すように、前記操舵輪２が回
転位置にある時、ポテンショメータ５は舵角θを計測し
、この計測された値に応じて抵抗値を変化させる。そし
て、この抵抗値の変化に基づく舵角信号を第３図に示す
インターフェース１３を介してコンピュータ１１に出力
し、同コンピュータ１１のＣＰＵは入力された舵角信号
を予め定められたプログラムに従って演算処理すること
により舵角θを測定する。さらに、ｃｐｕは第２図にお
いて車輌１の中央線Ｃと左右の線１．ｒとの間で予め設
定された左方最大許容角度θ２及び右方最大許容角度θ
ｒと前記舵角θとを比較して、車輌１の進行方向に応じ
たセンサ選択信号をセンサ切り換え回路１４に出力し、
３個の障害物センサ６．７．８を適宜切り換えて選択的
に作動させる。

前記障害物センサ６．７．８は作動状態にある時、発信
器９から超音波を照射し、車輌１の進行方向に障害物が
ある場合は同障害物が超音波を反射する。すると、障害
物センサ６．７．８はその受信器１０によって反射波を
受信し、この受信された反射波に基づく検知信号をセン
サ切り換え回路１４及びインターフェース１３を介して
コンピュータ１１に出力する。

前記コンピュータ１１は検知信号を受信すると、この検
知信号に基づいて車輌停止装置（図示しない）に停止信
号を出力して、車輌１を停止制御する。

さて、上記のように構成した無人搬送車の作用を以下に
説明する。

車輌１が走行している状態において、コンピュータ１１
のＣＰＵは、第４図に示すようにステップ１でコンピュ
ータ１１のＣＰＵが操舵輪２の舵角θを測定し、ステッ
プ２でこの舵角θと左方最大許容角度θβとを比較して
、舵角θが左方最大許容角度θβより小さい時はステッ
プ３に進む。

ステップ３において舵角θは右方最大許容角度θｒと比
較され、舵角θが右方最大許容角度θｒより小さい時は
ステップ４に進み、前方障害物センサ６を選択するため
のセンサ選択信号をセンサ切り換え回路１４に出力して
、前方障害物センサ６を作動させる。

また、ステップ２において舵角θが左方最大許容角度θ
ｌより大きいとき、ＣＰＵはステップ５に進み、左方障
害物センサ７を選択するためのセンサ選択信号をセンサ
切り換え回路１４に出力して、左方障害物センサ７を作
動させる。また、ステップ３において舵角θが右方最大
許容角度θｒより大きいと判断した時、ＣＰＵはステ・
７プ６に進み、右方障害物センサ８の選択を支持するセ
ンサ選択信号を出力して右方障害物センサ８が作動させ
る。

従って、車輌１が前進位置にあるときは前方障害物セン
サ６が車輌１の進行方向前方にある障害物を検知し、ま
た車輌１が左折位置及び右折位置にあるときは、左方障
害物センサ７及び右方障害物センサ８がそれぞれ車輌１
の進行方向の前方にある障害物を検知し、検知信号をコ
ンピュータ１１に出力する。

前述したように、コンピュータ１１に検知信号が入力さ
れると、ＣＰＵはこの入力された検知信号に基いて進行
方向に障害物があることを判断して、車輌停止装置に停
止信号を出力し、直ちに車輌１の動きを停止させる。よ
って、車輌１の進行方向に障害物がある時には車輌１の
進行は停止され、車輌１が障害物に衝突することはない
。

なお、この発明は上記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えば車輌１の後部側面にも３個の障害物センサ
６．７．８を取付けて、車輌１が後方へ進行する時にも
障害物の検知を行い得るようにする等、発明の趣旨から
逸脱しない限りにおいて任意の変更は熱論可能である。

発明の効果 以上詳述したように、この発明は車輌の進行方向におけ
る両側部のうちの少な（とも一方の側部の中央部及び左
右両側部にそれぞれ障害物センサを取付けるとともに、
操舵輪の舵角を計測するための計測手段を設け、同計測
手段から入力される電気的信号に基づいて、操舵輪の向
く方向に合わせて前記障害物センサを選択的に作動させ
るための選択手段を設けたことによって、車輌の直進時
及びカーブ走行時に拘わらず、車輌の進行方向にある障
害物を検知し得るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化して示す平面図、第２図は第
１図の要部を示す一部破断拡大平面図、第３図はこの発
明の電気的構成を示すブロック図、第４図はこの発明に
使用されるコンピュータの作用を示すフローチャート図
、第５図は従来例を示す平面図である。 図中、１は車輌、２は操舵輪、５は計測手段としてのポ
テンショメータ、６．７．８は障害物センサ、１１は選
択手段としてのコンピュータ１１である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車輌の進行方向における両側面のうちの少なくとも
   一方の側面の中央部及び左右両側部にそれぞれ障害物セ
   ンサを取付けるとともに、操舵輪の舵角を計測するため
   の計測手段を設け、同計測手段から入力される電気的信
   号に基づいて、操舵輪の向く方向に合わせて前記障害物
   センサを選択的に作動させるための選択手段を設けた無
   人車のセンサ駆動装置。 ２、前記計測手段はポテンショメータである特許請求の
   範囲第１項に記載の無人車のセンサ駆動装置。 ３、前記選択手段はコンピュータである特許請求の範囲
   第１項に記載の無人車のセンサ駆動装置。