JPH0553644A - 自走台車の衝突防止装置 - Google Patents
自走台車の衝突防止装置Info
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- JPH0553644A JPH0553644A JP3237166A JP23716691A JPH0553644A JP H0553644 A JPH0553644 A JP H0553644A JP 3237166 A JP3237166 A JP 3237166A JP 23716691 A JP23716691 A JP 23716691A JP H0553644 A JPH0553644 A JP H0553644A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】走行経路脇の物体により先行台車検出用センサ
ーが誤動作するのを防止する。 【構成】自走台車１の前端に取付ける反射形光電センサ
ーとして、直進経路部１４上の先行台車を検出する直進
向き同軸反射形光電センサー３と、右カーブ経路部１５
上の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー
４と、左カーブ経路部１６上の先行台車を検出する左向
き同軸反射形光電センサー５とを並設し、走行経路のカ
ーブ経路部１５，１６の入口及び直進経路部１４の入口
には、夫々経路種別を伝達する被検出部１４ａ〜１６ａ
を配設し、自走台車１側には、前記被検出部１４ａ〜１
６ａから経路種別を検出する検出器６〜８を設け、前記
３つのセンサー３〜５の内、前記検出器６〜８が検出し
た経路種別に対応する一つのセンサーの検出信号のみに
基づいて当該自走台車の停止制御を行う制御装置９を設
けた衝突防止装置。
ーが誤動作するのを防止する。 【構成】自走台車１の前端に取付ける反射形光電センサ
ーとして、直進経路部１４上の先行台車を検出する直進
向き同軸反射形光電センサー３と、右カーブ経路部１５
上の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー
４と、左カーブ経路部１６上の先行台車を検出する左向
き同軸反射形光電センサー５とを並設し、走行経路のカ
ーブ経路部１５，１６の入口及び直進経路部１４の入口
には、夫々経路種別を伝達する被検出部１４ａ〜１６ａ
を配設し、自走台車１側には、前記被検出部１４ａ〜１
６ａから経路種別を検出する検出器６〜８を設け、前記
３つのセンサー３〜５の内、前記検出器６〜８が検出し
た経路種別に対応する一つのセンサーの検出信号のみに
基づいて当該自走台車の停止制御を行う制御装置９を設
けた衝突防止装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一定走行経路上を自走
する自走台車の後端に後向き反射面を設けると共に当該
自走台車の前端には、先行台車との間の距離が一定以下
になったときに当該先行台車の後端反射面を利用して先
行台車を検出する反射形光電センサーを設け、このセン
サーの検出信号により自走台車を停止制御するようにし
た自走台車の衝突防止装置に関するものである。
する自走台車の後端に後向き反射面を設けると共に当該
自走台車の前端には、先行台車との間の距離が一定以下
になったときに当該先行台車の後端反射面を利用して先
行台車を検出する反射形光電センサーを設け、このセン
サーの検出信号により自走台車を停止制御するようにし
た自走台車の衝突防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】この種の衝突防止装置
で、自走台車がカーブ経路部を走行しているときも、当
該カーブ経路部の外側に設けられている障害物に影響さ
れずに先行台車を確実に検出して衝突防止制御を行わせ
得る衝突防止装置としては、例えば実開平３−１６５６
８号によって開示された衝突防止装置が知られている。
で、自走台車がカーブ経路部を走行しているときも、当
該カーブ経路部の外側に設けられている障害物に影響さ
れずに先行台車を確実に検出して衝突防止制御を行わせ
得る衝突防止装置としては、例えば実開平３−１６５６
８号によって開示された衝突防止装置が知られている。
【０００３】この従来の衝突防止装置は、前記反射形光
電センサーとして、直進経路上の先行台車のみを検出す
る直進向き同軸反射形光電センサーと、右カーブ経路上
の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー
と、左カーブ経路上の先行台車を検出する左向き同軸反
射形光電センサーとを並設したものであるが、これらセ
ンサーの検出信号を受けて自走台車の停止制御を行う制
御装置から見て前記３つのセンサーの何れもが常時作動
状態であるから、直進経路部の側方に、たまたま右向き
又は左向きセンサーが検出し得る向きの反射面を有する
物体が存在したとき、或いはカーブ経路部の外側に、た
またまそのカーブ方向とは反対向きのセンサーや直進向
きのセンサーが検出し得る向きの反射面を有する物体が
存在したとき、実際に検出距離内に先行台車が存在しな
いにも拘わらず、前記制御装置に先行台車検出信号が与
えられ、自走台車は誤動作により停止する恐れがある。
電センサーとして、直進経路上の先行台車のみを検出す
る直進向き同軸反射形光電センサーと、右カーブ経路上
の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー
と、左カーブ経路上の先行台車を検出する左向き同軸反
射形光電センサーとを並設したものであるが、これらセ
ンサーの検出信号を受けて自走台車の停止制御を行う制
御装置から見て前記３つのセンサーの何れもが常時作動
状態であるから、直進経路部の側方に、たまたま右向き
又は左向きセンサーが検出し得る向きの反射面を有する
物体が存在したとき、或いはカーブ経路部の外側に、た
またまそのカーブ方向とは反対向きのセンサーや直進向
きのセンサーが検出し得る向きの反射面を有する物体が
存在したとき、実際に検出距離内に先行台車が存在しな
いにも拘わらず、前記制御装置に先行台車検出信号が与
えられ、自走台車は誤動作により停止する恐れがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の衝突防止装置は、一定走行経路上を自
走する自走台車１の後端に後向き反射面２を設けると共
に当該自走台車１の前端には、先行台車との間の距離が
一定以下になったときに当該先行台車の後端反射面２を
利用して先行台車を検出する反射形光電センサーを設
け、このセンサーの検出信号により自走台車を停止制御
するようにした自走台車の衝突防止装置に於いて、前記
反射形光電センサーとして、直進経路部１４上の先行台
車を検出する直進向き同軸反射形光電センサー３と、右
カーブ経路部１５上の先行台車を検出する右向き同軸反
射形光電センサー４と、左カーブ経路部１６上の先行台
車を検出する左向き同軸反射形光電センサー５とを並設
し、走行経路のカーブ経路部１５，１６の入口及び直進
経路部１４の入口には、夫々経路種別を伝達する被検出
部１４ａ〜１６ａを配設し、自走台車１側には、前記被
検出部１４ａ〜１６ａから経路種別を検出する検出器６
〜８を設け、前記３つのセンサー３〜５の内、前記検出
器６〜８が検出した経路種別に対応する一つのセンサー
の検出信号のみに基づいて当該自走台車の停止制御を行
う制御装置９を設けた点に特徴を有する。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の衝突防止装置は、一定走行経路上を自
走する自走台車１の後端に後向き反射面２を設けると共
に当該自走台車１の前端には、先行台車との間の距離が
一定以下になったときに当該先行台車の後端反射面２を
利用して先行台車を検出する反射形光電センサーを設
け、このセンサーの検出信号により自走台車を停止制御
するようにした自走台車の衝突防止装置に於いて、前記
反射形光電センサーとして、直進経路部１４上の先行台
車を検出する直進向き同軸反射形光電センサー３と、右
カーブ経路部１５上の先行台車を検出する右向き同軸反
射形光電センサー４と、左カーブ経路部１６上の先行台
車を検出する左向き同軸反射形光電センサー５とを並設
し、走行経路のカーブ経路部１５，１６の入口及び直進
経路部１４の入口には、夫々経路種別を伝達する被検出
部１４ａ〜１６ａを配設し、自走台車１側には、前記被
検出部１４ａ〜１６ａから経路種別を検出する検出器６
〜８を設け、前記３つのセンサー３〜５の内、前記検出
器６〜８が検出した経路種別に対応する一つのセンサー
の検出信号のみに基づいて当該自走台車の停止制御を行
う制御装置９を設けた点に特徴を有する。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は一定走行経路を
自走する自走台車であって、搭載バッテリー又は走行経
路に沿って張設された給電レールから供給される電力に
より走行駆動される、従来周知のものである。この自走
台車１の後端には、左右横方向に巾広の後向き反射面２
が、反射テープの貼付等により設けられ、この自走台車
１の前端には、直進経路上の先行台車を検出する直進向
き同軸反射形光電センサー３と、右カーブ経路上の先行
台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー４と、左
カーブ経路上の先行台車を検出する左向き同軸反射形光
電センサー５とを、直進向きセンサー３を中央にして並
設している。又、前記自走台車１には、直進経路識別用
検出器６、右カーブ経路識別用検出器７、及び左カーブ
経路識別用検出器８が床面向きで左右横方向に並設され
ている。
づいて説明すると、図１に於いて、１は一定走行経路を
自走する自走台車であって、搭載バッテリー又は走行経
路に沿って張設された給電レールから供給される電力に
より走行駆動される、従来周知のものである。この自走
台車１の後端には、左右横方向に巾広の後向き反射面２
が、反射テープの貼付等により設けられ、この自走台車
１の前端には、直進経路上の先行台車を検出する直進向
き同軸反射形光電センサー３と、右カーブ経路上の先行
台車を検出する右向き同軸反射形光電センサー４と、左
カーブ経路上の先行台車を検出する左向き同軸反射形光
電センサー５とを、直進向きセンサー３を中央にして並
設している。又、前記自走台車１には、直進経路識別用
検出器６、右カーブ経路識別用検出器７、及び左カーブ
経路識別用検出器８が床面向きで左右横方向に並設され
ている。
【０００６】更に前記自走台車１には、図２に示すよう
にマイクロコンピューター等から構成される制御装置９
が搭載されている。この制御装置９は、センサー切換部
１０、走行制御部１１、及びモーターコントローラー１
２から構成され、前記センサー切換部１０は、各経路識
別用検出器６〜８の検出信号に基づいて３つのセンサー
３〜５を識別経路に対応して択一的に走行制御部１１に
接続するものであり、走行制御部１１は、設定された行
き先と現在位置検出部（図示せず）からの現在位置との
比較演算結果や、地上側から与えられる変速指令、或い
は前記センサー３〜５の一つから与えられる停止指令等
に基づいてモーターコントローラー１２に変速指令や停
止指令を与えるものである。モーターコントローラー１
２は、与えられた指令に従って、当該自走台車１の走行
駆動用車輪を駆動するモーター１３を変速停止制御する
ものである。
にマイクロコンピューター等から構成される制御装置９
が搭載されている。この制御装置９は、センサー切換部
１０、走行制御部１１、及びモーターコントローラー１
２から構成され、前記センサー切換部１０は、各経路識
別用検出器６〜８の検出信号に基づいて３つのセンサー
３〜５を識別経路に対応して択一的に走行制御部１１に
接続するものであり、走行制御部１１は、設定された行
き先と現在位置検出部（図示せず）からの現在位置との
比較演算結果や、地上側から与えられる変速指令、或い
は前記センサー３〜５の一つから与えられる停止指令等
に基づいてモーターコントローラー１２に変速指令や停
止指令を与えるものである。モーターコントローラー１
２は、与えられた指令に従って、当該自走台車１の走行
駆動用車輪を駆動するモーター１３を変速停止制御する
ものである。
【０００７】図３に示すように、前記自走台車１の走行
経路は、直進経路部１４、右カーブ経路部１５、及び左
カーブ経路部１６の組合せから構成され、直進経路部１
４の入口には、前記直進経路識別用検出器６のみによっ
て検出される直進経路識別用被検出部１４ａが床面側に
配設され、右カーブ経路部１５の入口には、前記右カー
ブ経路識別用検出器７のみによって検出される右カーブ
経路識別用被検出部１５ａが床面側に配設され、そして
左カーブ経路部１６の入口には、前記左カーブ経路識別
用検出器８のみによって検出される左カーブ経路識別用
被検出部１６ａが床面側に配設されている。
経路は、直進経路部１４、右カーブ経路部１５、及び左
カーブ経路部１６の組合せから構成され、直進経路部１
４の入口には、前記直進経路識別用検出器６のみによっ
て検出される直進経路識別用被検出部１４ａが床面側に
配設され、右カーブ経路部１５の入口には、前記右カー
ブ経路識別用検出器７のみによって検出される右カーブ
経路識別用被検出部１５ａが床面側に配設され、そして
左カーブ経路部１６の入口には、前記左カーブ経路識別
用検出器８のみによって検出される左カーブ経路識別用
被検出部１６ａが床面側に配設されている。
【０００８】上記の構成によれば、直進経路部１４から
右カーブ経路部１５（又は左カーブ経路部１６）の入口
に自走台車１が到着すると、床面側の右カーブ経路識別
用被検出部１５ａ（又は左カーブ経路識別用被検出部１
６ａ）を右カーブ経路識別用検出器７（又は左カーブ経
路識別用検出器８）が検出し、この検出信号に基づいて
センサー切換部１０が右向きセンサー４（又は左向きセ
ンサー５）のみを走行制御部１１に接続するように切り
換える。又、右カーブ経路部１５（又は左カーブ経路部
１６）から直進経路部１４の入口に自走台車１が到着す
ると、床面側の直進経路識別用被検出部１４ａを直進経
路識別用検出器６が検出し、この検出信号に基づいてセ
ンサー切換部１０が直進向きセンサー３のみを走行制御
部１１に接続するように切り換える。
右カーブ経路部１５（又は左カーブ経路部１６）の入口
に自走台車１が到着すると、床面側の右カーブ経路識別
用被検出部１５ａ（又は左カーブ経路識別用被検出部１
６ａ）を右カーブ経路識別用検出器７（又は左カーブ経
路識別用検出器８）が検出し、この検出信号に基づいて
センサー切換部１０が右向きセンサー４（又は左向きセ
ンサー５）のみを走行制御部１１に接続するように切り
換える。又、右カーブ経路部１５（又は左カーブ経路部
１６）から直進経路部１４の入口に自走台車１が到着す
ると、床面側の直進経路識別用被検出部１４ａを直進経
路識別用検出器６が検出し、この検出信号に基づいてセ
ンサー切換部１０が直進向きセンサー３のみを走行制御
部１１に接続するように切り換える。
【０００９】上記センサー切換作用により、自走台車１
が直進経路部１４を走行するときは直進向きセンサー３
のみが動作状態となり、自走台車１が右カーブ経路部１
５を走行するときは右向きセンサー４のみが動作状態と
なり、そして自走台車１が左カーブ経路部１６を走行す
るときは左向きセンサー５のみが動作状態となる。
が直進経路部１４を走行するときは直進向きセンサー３
のみが動作状態となり、自走台車１が右カーブ経路部１
５を走行するときは右向きセンサー４のみが動作状態と
なり、そして自走台車１が左カーブ経路部１６を走行す
るときは左向きセンサー５のみが動作状態となる。
【００１０】而して、直進向きセンサー３は、自走台車
１が直進経路部１４を走行しているときに、同一直進経
路部１４上にある直進前方位置の先行台車との間の距離
が一定距離Ｌ１以内であるときに、当該先行台車の後向
き反射面２を検出するものであり、右向きセンサー４
は、自走台車１が右カーブ経路部１５を走行していると
きに、同一右カーブ経路部１５上にある右前方位置の先
行台車との間の距離が一定距離Ｌ２以内であるときに、
当該右前方の先行台車の後向き反射面２を検出するもの
であり、そして左向きセンサー５は、自走台車１が左カ
ーブ経路部１６を走行しているときに、同一左カーブ経
路部１６上にある左前方位置の先行台車との間の距離が
一定距離Ｌ２以内であるときに、当該左前方の先行台車
の後向き反射面２を検出するものである。
１が直進経路部１４を走行しているときに、同一直進経
路部１４上にある直進前方位置の先行台車との間の距離
が一定距離Ｌ１以内であるときに、当該先行台車の後向
き反射面２を検出するものであり、右向きセンサー４
は、自走台車１が右カーブ経路部１５を走行していると
きに、同一右カーブ経路部１５上にある右前方位置の先
行台車との間の距離が一定距離Ｌ２以内であるときに、
当該右前方の先行台車の後向き反射面２を検出するもの
であり、そして左向きセンサー５は、自走台車１が左カ
ーブ経路部１６を走行しているときに、同一左カーブ経
路部１６上にある左前方位置の先行台車との間の距離が
一定距離Ｌ２以内であるときに、当該左前方の先行台車
の後向き反射面２を検出するものである。
【００１１】従って、自走台車１が直進経路部１４を走
行しているときに、同一直進経路部１４上にある直進前
方位置の先行台車との間の距離が一定距離Ｌ１以内にな
ったとき、当該先行台車の後向き反射面２を直進向きセ
ンサー３が検出し、この検出信号に基づいて走行制御部
１１がモーターコントローラー１２に停止指令を与え、
モーター１３が停止して自走台車１が先行台車に衝突す
る前に自動停止することになる。又、自走台車１が右カ
ーブ経路部１５（又は左カーブ経路部１６）を走行して
いるときに、同一右カーブ経路部１５（又は左カーブ経
路部１６）上にある右前方位置（又は左前方位置）の先
行台車との間の距離が一定距離Ｌ２以内になったとき、
当該先行台車の後向き反射面２を右向きセンサー４（又
は左向きセンサー５）が検出し、この検出信号に基づい
て走行制御部１１がモーターコントローラー１２に停止
指令を与え、モーター１３が停止して自走台車１が先行
台車に衝突する前に自動停止することになる。
行しているときに、同一直進経路部１４上にある直進前
方位置の先行台車との間の距離が一定距離Ｌ１以内にな
ったとき、当該先行台車の後向き反射面２を直進向きセ
ンサー３が検出し、この検出信号に基づいて走行制御部
１１がモーターコントローラー１２に停止指令を与え、
モーター１３が停止して自走台車１が先行台車に衝突す
る前に自動停止することになる。又、自走台車１が右カ
ーブ経路部１５（又は左カーブ経路部１６）を走行して
いるときに、同一右カーブ経路部１５（又は左カーブ経
路部１６）上にある右前方位置（又は左前方位置）の先
行台車との間の距離が一定距離Ｌ２以内になったとき、
当該先行台車の後向き反射面２を右向きセンサー４（又
は左向きセンサー５）が検出し、この検出信号に基づい
て走行制御部１１がモーターコントローラー１２に停止
指令を与え、モーター１３が停止して自走台車１が先行
台車に衝突する前に自動停止することになる。
【００１２】尚、右向きセンサー４を直進向きセンサー
３の左側に、そして左向きセンサー５を直進向きセンサ
ー３の右側に配設することも出来る。又、センサー切換
部１０は、常にセンサー電源がオン状態（作動状態）に
ある３つのセンサー３〜５を択一的に走行制御部１１に
接続するように構成したが、３つのセンサー３〜５を択
一的にセンサー電源に接続して作動状態に切り換えるよ
うに構成しても良い。
３の左側に、そして左向きセンサー５を直進向きセンサ
ー３の右側に配設することも出来る。又、センサー切換
部１０は、常にセンサー電源がオン状態（作動状態）に
ある３つのセンサー３〜５を択一的に走行制御部１１に
接続するように構成したが、３つのセンサー３〜５を択
一的にセンサー電源に接続して作動状態に切り換えるよ
うに構成しても良い。
【００１３】直進向き同軸反射形光電センサー３は、カ
ーブ経路部を走行するときよりも一般に高速走行する直
進経路部に於いて作動させるのであるから、その検出距
離Ｌ１を右向き又は左向き同軸反射形光電センサー４又
は５の検出距離Ｌ２よりも大きくすることが出来る。
又、経路種別伝達用被検出部１４ａ〜１６ａと経路種別
識別用検出器６〜８とは、如何なる構成のものでも良
い。例えば、上記実施例では同一の被検出部１４ａ〜１
６ａを左右横方向に位置を変えて床面側に配設したが、
経路種別を表すコード板を同一軌跡上に配設し、自走台
車１側には前記コード板からコードを読み取って経路種
別を判別する一つのコードリーダーを検出器として設け
ることも出来る。
ーブ経路部を走行するときよりも一般に高速走行する直
進経路部に於いて作動させるのであるから、その検出距
離Ｌ１を右向き又は左向き同軸反射形光電センサー４又
は５の検出距離Ｌ２よりも大きくすることが出来る。
又、経路種別伝達用被検出部１４ａ〜１６ａと経路種別
識別用検出器６〜８とは、如何なる構成のものでも良
い。例えば、上記実施例では同一の被検出部１４ａ〜１
６ａを左右横方向に位置を変えて床面側に配設したが、
経路種別を表すコード板を同一軌跡上に配設し、自走台
車１側には前記コード板からコードを読み取って経路種
別を判別する一つのコードリーダーを検出器として設け
ることも出来る。
【００１４】又、本発明に於ける直進経路部１４の入口
に配設する経路種別識別用被検出部１４ａは、カーブ経
路部の終了地点であることを指示する被検出部である、
と言い換えることが出来るものである。
に配設する経路種別識別用被検出部１４ａは、カーブ経
路部の終了地点であることを指示する被検出部である、
と言い換えることが出来るものである。
【００１５】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の自走台車
の衝突防止装置によれば、自走台車の前端に取付ける反
射形光電センサーとして、直進経路部上の先行台車を検
出する直進向き同軸反射形光電センサーと、右カーブ経
路部上の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電セン
サーと、左カーブ経路部上の先行台車を検出する左向き
同軸反射形光電センサーとを並設し、これら３つのセン
サーの内、自走台車がこれから走行しようとする経路部
の種別に対応する一つのセンサー、即ち、直進経路部で
あれば直進向き同軸反射形光電センサー、カーブ経路部
であればそのカーブ方向に対応する右向き又は左向きの
同軸反射形光電センサー、の検出信号のみに基づいて当
該自走台車の停止制御を行わせるのであるから、直進経
路部に於いて右向き或いは左向きのセンサーが直進経路
部脇の物体を検出したり、カーブ経路部に於いて、その
カーブ方向とは逆向きのセンサーや直進向きセンサーが
カーブ経路部の外側に位置する物体を検出し、この検出
信号に基づいて自走台車が停止してしまうような誤動作
が生じるのを確実に防止し、直進経路部、カーブ経路部
の何れを問わず、同一走行経路上にある先行台車との距
離のみに応じて自走台車を衝突防止のために確実に自動
停止させることが出来る。
の衝突防止装置によれば、自走台車の前端に取付ける反
射形光電センサーとして、直進経路部上の先行台車を検
出する直進向き同軸反射形光電センサーと、右カーブ経
路部上の先行台車を検出する右向き同軸反射形光電セン
サーと、左カーブ経路部上の先行台車を検出する左向き
同軸反射形光電センサーとを並設し、これら３つのセン
サーの内、自走台車がこれから走行しようとする経路部
の種別に対応する一つのセンサー、即ち、直進経路部で
あれば直進向き同軸反射形光電センサー、カーブ経路部
であればそのカーブ方向に対応する右向き又は左向きの
同軸反射形光電センサー、の検出信号のみに基づいて当
該自走台車の停止制御を行わせるのであるから、直進経
路部に於いて右向き或いは左向きのセンサーが直進経路
部脇の物体を検出したり、カーブ経路部に於いて、その
カーブ方向とは逆向きのセンサーや直進向きセンサーが
カーブ経路部の外側に位置する物体を検出し、この検出
信号に基づいて自走台車が停止してしまうような誤動作
が生じるのを確実に防止し、直進経路部、カーブ経路部
の何れを問わず、同一走行経路上にある先行台車との距
離のみに応じて自走台車を衝突防止のために確実に自動
停止させることが出来る。
【図１】 自走台車の構成を説明する概略平面図であ
る。
る。
【図２】 自走台車での制御手段を説明するブロック線
図である。
図である。
【図３】 自走台車とその走行経路の構成を説明する概
略平面図である。
略平面図である。
１…自走台車、 ２…後向き反射面、 ３…直進向き同軸反射形光電センサー、 ４…右向き同軸反射形光電センサー、 ５…左向き同軸反射形光電センサー、 ６…直進経路部検出用検出器、 ７…右カーブ経路部検出用検出器、 ８…左カーブ経路部検出用検出器、 ９…制御装置、 １０…センサー切換部、 １１…走行制御部、 １２…モーターコントローラー、 １３…走行駆動用モーター、 １４…直進経路部、 １４ａ…直進経路部用被検出部、 １５…右カーブ経路部、 １５ａ…右カーブ経路部用被検出部、 １６…左カーブ経路部、 １６ａ…左カーブ経路部用被検出部。
Claims (1)
- 【請求項１】一定走行経路上を自走する自走台車の後端
に後向き反射面を設けると共に当該自走台車の前端に
は、先行台車との間の距離が一定以下になったときに当
該先行台車の後端反射面を利用して先行台車を検出する
反射形光電センサーを設け、このセンサーの検出信号に
より自走台車を停止制御するようにした自走台車の衝突
防止装置に於いて、前記反射形光電センサーとして、直
進経路部上の先行台車を検出する直進向き同軸反射形光
電センサーと、右カーブ経路部上の先行台車を検出する
右向き同軸反射形光電センサーと、左カーブ経路部上の
先行台車を検出する左向き同軸反射形光電センサーとを
並設し、走行経路のカーブ経路部の入口及び直進経路部
の入口には、夫々経路種別を伝達する被検出部を配設
し、自走台車側には、前記被検出部から経路種別を検出
する検出器を設け、前記３つのセンサーの内、前記検出
器が検出した経路種別に対応する一つのセンサーの検出
信号のみに基づいて当該自走台車の停止制御を行う制御
装置を設けて成る自走台車の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237166A JP2836314B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 自走台車の衝突防止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237166A JP2836314B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 自走台車の衝突防止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0553644A true JPH0553644A (ja) | 1993-03-05 |
| JP2836314B2 JP2836314B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=17011361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3237166A Expired - Fee Related JP2836314B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 自走台車の衝突防止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2836314B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1991
- 1991-08-23 JP JP3237166A patent/JP2836314B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2836314B2 (ja) | 1998-12-14 |
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