JPH0313607B2 - - Google Patents
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- JPH0313607B2 JPH0313607B2 JP58071893A JP7189383A JPH0313607B2 JP H0313607 B2 JPH0313607 B2 JP H0313607B2 JP 58071893 A JP58071893 A JP 58071893A JP 7189383 A JP7189383 A JP 7189383A JP H0313607 B2 JPH0313607 B2 JP H0313607B2
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- Japan
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- guide line
- unmanned vehicle
- main guide
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は倉庫設備や組立て生産ライン等におい
てワークの搬送などに用いられる電磁誘導式や光
学誘導式などの無人車を走行ラインの所望位置で
直進、分岐させるための装置で、詳しくは、無人
車用主誘導線が複数の直線部分に分断され、各分
断部において走行上手側の主誘導線部分に右方向
又は左方向に分岐する誘導線が接続されていると
ともに、前記各分断部脇には、前記主誘導線及び
分岐誘導線と同一材料製の走行位置表示体が少な
くとも二個設けられており、他方、無人車側に
は、前記走行位置表示体を検出するセンサー及
び、無人車に直進指令が与えられているときの
み、前記センサーの１回目の検出結果に基づいて
無人車のステアリングを直進状態にロツクし、か
つ、所定回目の検出に基づいてロツクを解除する
制御部が配備されている無人車の走行制御装置に
関する。
てワークの搬送などに用いられる電磁誘導式や光
学誘導式などの無人車を走行ラインの所望位置で
直進、分岐させるための装置で、詳しくは、無人
車用主誘導線が複数の直線部分に分断され、各分
断部において走行上手側の主誘導線部分に右方向
又は左方向に分岐する誘導線が接続されていると
ともに、前記各分断部脇には、前記主誘導線及び
分岐誘導線と同一材料製の走行位置表示体が少な
くとも二個設けられており、他方、無人車側に
は、前記走行位置表示体を検出するセンサー及
び、無人車に直進指令が与えられているときの
み、前記センサーの１回目の検出結果に基づいて
無人車のステアリングを直進状態にロツクし、か
つ、所定回目の検出に基づいてロツクを解除する
制御部が配備されている無人車の走行制御装置に
関する。
この種の無人車の走行制御装置として、本願出
願人は第４図で示すようなもので、次の〔〕、
〔〕を構成の要旨とするものを先に開発し出願
（特開昭57−106906号）した。
願人は第４図で示すようなもので、次の〔〕、
〔〕を構成の要旨とするものを先に開発し出願
（特開昭57−106906号）した。
〔〕 前記走行位置表示０６……が前記分岐誘
導線０５Ａ，０５Ｂ分岐方向とは反対側で、か
つ、上手側主誘導線部分０４Ａ，０４Ｂの終端
近く及び下手側主誘導線部分０４Ｂ，０４Ｃの
始端近くに配設されている。
導線０５Ａ，０５Ｂ分岐方向とは反対側で、か
つ、上手側主誘導線部分０４Ａ，０４Ｂの終端
近く及び下手側主誘導線部分０４Ｂ，０４Ｃの
始端近くに配設されている。
〔〕 前記センサー０８が主誘導線０４の両側
脇に位置する走行位置表示体０６……に対応し
て左右一対設けられている。
脇に位置する走行位置表示体０６……に対応し
て左右一対設けられている。
この先頭のものによる場合は、無人車のステア
リングをロツクしないことで分岐誘導線０５Ａ，
０５Ｂへ向けて通常の誘導が行なわれ、また、ス
テアリングをロツクすることで直進走行を維持し
て分断部を越えて下手側主誘導線部分０４Ｂ，０
４Ｃに移行させ、その時点で再びロツクを解除し
て通常の誘導へと切替えられる関係上、直線部分
での分断という条件さえ満たせば相当に長い範囲
に亘つての分断が可能であり、それでいて、前記
走行位置表示体０６……は何れも一点だけのもの
で済む、つまり、分断部全長に亘つて設けなくて
も良いから全体としてフロア施工の容易化を図り
乍らライン設計の自由度を高めることができると
いつた利点を有するものの、次のような問題点が
あつた。
リングをロツクしないことで分岐誘導線０５Ａ，
０５Ｂへ向けて通常の誘導が行なわれ、また、ス
テアリングをロツクすることで直進走行を維持し
て分断部を越えて下手側主誘導線部分０４Ｂ，０
４Ｃに移行させ、その時点で再びロツクを解除し
て通常の誘導へと切替えられる関係上、直線部分
での分断という条件さえ満たせば相当に長い範囲
に亘つての分断が可能であり、それでいて、前記
走行位置表示体０６……は何れも一点だけのもの
で済む、つまり、分断部全長に亘つて設けなくて
も良いから全体としてフロア施工の容易化を図り
乍らライン設計の自由度を高めることができると
いつた利点を有するものの、次のような問題点が
あつた。
即ち、走行位置表示体０６を検出するためのセ
ンサー０８が左右一対必要で、しかも、前記分岐
誘導線０５Ａ，０５Ｂの検出結果に基づいてステ
アリングが不測にロツク解除されないように、分
岐誘導線０５Ａ，０５Ｂの存在検出結果に基づい
てその存在側とは反対側のセンサー０８を検出作
用状態に切替える機構が必要で、無人車Ａ側の制
御関係が複雑化するばかりでなく、コスト的にも
高く付き易いといつた問題である。
ンサー０８が左右一対必要で、しかも、前記分岐
誘導線０５Ａ，０５Ｂの検出結果に基づいてステ
アリングが不測にロツク解除されないように、分
岐誘導線０５Ａ，０５Ｂの存在検出結果に基づい
てその存在側とは反対側のセンサー０８を検出作
用状態に切替える機構が必要で、無人車Ａ側の制
御関係が複雑化するばかりでなく、コスト的にも
高く付き易いといつた問題である。
本発明は、先願のもつ上述の問題点を合理的に
改善する点に目的を有する。
改善する点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる無人車の走行制御装置の特徴構成は、前記走
行位置表示体が主誘導線の左右一側部に設けら
れ、そのうちの一部がこれらの配設側に位置する
分岐誘導線をもつて兼用構成されているととも
に、前記主誘導線の他側部に位置する分岐誘導線
の分岐点に対応する箇所又はその近くには、前記
走行位置表示体の一つが配置されている点にあ
る。
よる無人車の走行制御装置の特徴構成は、前記走
行位置表示体が主誘導線の左右一側部に設けら
れ、そのうちの一部がこれらの配設側に位置する
分岐誘導線をもつて兼用構成されているととも
に、前記主誘導線の他側部に位置する分岐誘導線
の分岐点に対応する箇所又はその近くには、前記
走行位置表示体の一つが配置されている点にあ
る。
上記特徴構成による作用、効果は次の通りであ
る。
る。
＜作 用＞
主誘導線の一側部、つまり、走行位置表示体の
配設側に分岐誘導線が存在する場合には、この分
岐誘導線を一つの走行位置表示体として検出する
ことにより、また、主誘導線の他側部に分岐誘導
線が存在する場合には、この分岐誘導線の分岐点
に対応する箇所に配置した一つの走行位置表示体
を検出することにより、分岐誘導線が何れの方向
に分岐している場合でも一つのセンサーをもつて
同じ条件で検出することができる。
配設側に分岐誘導線が存在する場合には、この分
岐誘導線を一つの走行位置表示体として検出する
ことにより、また、主誘導線の他側部に分岐誘導
線が存在する場合には、この分岐誘導線の分岐点
に対応する箇所に配置した一つの走行位置表示体
を検出することにより、分岐誘導線が何れの方向
に分岐している場合でも一つのセンサーをもつて
同じ条件で検出することができる。
＜効 果＞
従つて、走行位置表示体を検出するためのセン
サーが一つで済むばかりでなく、先願のように左
右のセンサーを自動的に選択使用切替するための
特別な機構が不要で、無人車側の制御関係の簡素
化及びコストの低兼化を図り得るに至つた。
サーが一つで済むばかりでなく、先願のように左
右のセンサーを自動的に選択使用切替するための
特別な機構が不要で、無人車側の制御関係の簡素
化及びコストの低兼化を図り得るに至つた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図、第２図で示すように、車体フレーム１
の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一
の操向兼走行輪２が、かつ、車体フレーム１の後
部で車幅方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在
な自由方向性の従動輪３，３が各々配設された無
人車Ａの走行制御装置を構成するに、 床面側には、光反射テープ利用の無人車用主誘導
線４が敷設されている。この主誘導線４はそれの
複数の直線部分において分断され、各分断部より
走行上手側の主誘導線部分４Ａ，４Ｂに右方向及
び左方向に分岐する光反射テープ利用の誘導線５
Ａ，５Ｂが接続されている。
の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一
の操向兼走行輪２が、かつ、車体フレーム１の後
部で車幅方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在
な自由方向性の従動輪３，３が各々配設された無
人車Ａの走行制御装置を構成するに、 床面側には、光反射テープ利用の無人車用主誘導
線４が敷設されている。この主誘導線４はそれの
複数の直線部分において分断され、各分断部より
走行上手側の主誘導線部分４Ａ，４Ｂに右方向及
び左方向に分岐する光反射テープ利用の誘導線５
Ａ，５Ｂが接続されている。
前記各分断部の左側脇で、上手側主誘導線部分
４Ａ，４Ｂの終端近く及び下手側主誘導線部分４
Ｂ，４Ｃの始端近く、ならびに、右側に位置する
分岐誘導線５Ａの分岐点に対応する箇所には
夫々、前記主誘導線４及び分岐誘導線５Ａ，５Ｂ
と同一材料製の走行位置表示体６が設けられてい
るとともに、左側に位置する分岐誘導線５Ｂが前
記の走行位置表示体６に兼用構成されている。
４Ａ，４Ｂの終端近く及び下手側主誘導線部分４
Ｂ，４Ｃの始端近く、ならびに、右側に位置する
分岐誘導線５Ａの分岐点に対応する箇所には
夫々、前記主誘導線４及び分岐誘導線５Ａ，５Ｂ
と同一材料製の走行位置表示体６が設けられてい
るとともに、左側に位置する分岐誘導線５Ｂが前
記の走行位置表示体６に兼用構成されている。
無人車Ａ側には、前記主誘導線４及び分岐誘導
線５Ａ，５Ｂに対する機体の横変位置を検出する
光学式の追従用センサー７、前記走行位置表示体
６……及び左側の分岐誘導線５Ｂを検出する光学
式の通過検出センサー８、前記操向兼走行輪２を
駆動回転させる走行駆動機構９、前記操向兼走行
輪２を縦軸芯周りで操向回動させるステアリング
１０、このステアリング１０を直進状態でロツク
する状態とロツク解除状態とに切替自在な機構１
１、直進指令や停止指令などの制御信号が入力さ
れる受信器１２、前記両センサー７，８の検出信
号及び前記受信器１２の入力信号に基づいて、機
体を主誘導線４及び分岐誘導線５Ａ，５Ｂに沿つ
て自動的に追従移動させ乍ら所望位置で直進、分
岐、減速、停止等をさせるべく、前記走行駆動機
構９、ステアリング１０、ロツク機構１１に制御
信号を出力するマイクロコンピユータ利用の制御
部１３が設けられている。
線５Ａ，５Ｂに対する機体の横変位置を検出する
光学式の追従用センサー７、前記走行位置表示体
６……及び左側の分岐誘導線５Ｂを検出する光学
式の通過検出センサー８、前記操向兼走行輪２を
駆動回転させる走行駆動機構９、前記操向兼走行
輪２を縦軸芯周りで操向回動させるステアリング
１０、このステアリング１０を直進状態でロツク
する状態とロツク解除状態とに切替自在な機構１
１、直進指令や停止指令などの制御信号が入力さ
れる受信器１２、前記両センサー７，８の検出信
号及び前記受信器１２の入力信号に基づいて、機
体を主誘導線４及び分岐誘導線５Ａ，５Ｂに沿つ
て自動的に追従移動させ乍ら所望位置で直進、分
岐、減速、停止等をさせるべく、前記走行駆動機
構９、ステアリング１０、ロツク機構１１に制御
信号を出力するマイクロコンピユータ利用の制御
部１３が設けられている。
前記両センサー７，８は、前記操向兼走行輪２
を支承する操向フレーム（図示せず）に取付けら
れている。
を支承する操向フレーム（図示せず）に取付けら
れている。
前記追従用センサー７は、主誘導線４及び分岐
誘導線５Ａ，５Ｂの左右両横外側脇相当箇所及び
左右巾中央相当箇所に対をなす状態で配設した発
光部７ａ，７a′，７a″と受光部７ｂ，７b′，７
b″とから構成されている。
誘導線５Ａ，５Ｂの左右両横外側脇相当箇所及び
左右巾中央相当箇所に対をなす状態で配設した発
光部７ａ，７a′，７a″と受光部７ｂ，７b′，７
b″とから構成されている。
次に、前記制御部１３による走行制御について
説明する。
説明する。
前記追従用センサー７の受光部により反射光が
検出されると、この追従用センサー７の検出信号
がＩ／ｏポート１４を介してCPU１５に入力さ
れる。このCPU１５では、検出信号をメモリ１
６に記憶されたプログラムに従つて演算し、その
演算結果に基づいて例えば、中央の受光部７b′と
右側の受光部７b″が感受したときには機体を右側
に操向制御し、中央の受光部７ｂと左側の受光部
７ｂが感受したときには機体を左側に操向制御
し、中央の受光部７b′が感受し、かつ左右両側の
受光部７ｂ，７b″が非感受であるときには機体を
直進制御すべく、前記Ｉ／ｏポート１４よりステ
アリング１０に制御信号を出力する。
検出されると、この追従用センサー７の検出信号
がＩ／ｏポート１４を介してCPU１５に入力さ
れる。このCPU１５では、検出信号をメモリ１
６に記憶されたプログラムに従つて演算し、その
演算結果に基づいて例えば、中央の受光部７b′と
右側の受光部７b″が感受したときには機体を右側
に操向制御し、中央の受光部７ｂと左側の受光部
７ｂが感受したときには機体を左側に操向制御
し、中央の受光部７b′が感受し、かつ左右両側の
受光部７ｂ，７b″が非感受であるときには機体を
直進制御すべく、前記Ｉ／ｏポート１４よりステ
アリング１０に制御信号を出力する。
このような自動操向制御によつて機体が主誘導
線４の分岐箇所に到着したとき、 前記受信器１２に直進指令が入力されていない場
合には、前記追従用センサー７に基づくステアリ
ング１０の制御により、機体が主誘導線４から分
岐誘導線５Ａ又は５Ｂに分岐移行される。
線４の分岐箇所に到着したとき、 前記受信器１２に直進指令が入力されていない場
合には、前記追従用センサー７に基づくステアリ
ング１０の制御により、機体が主誘導線４から分
岐誘導線５Ａ又は５Ｂに分岐移行される。
前記受信器１２に直進指令が入力されている場
合には、前記通過検出センサー８の検出信号が
Ｉ／ｏポート１４を介してCPU１５に入力され、
ソフトカウンター１７が一回計測作動する。この
カウント信号と前記メモリ１６に記憶されたデー
タとがCPU１５で演算され、１回目のカウント
である場合には、無人車Ａのステアリング１０を
直進状態にロツクすべく、それに対応した制御信
号をＩ／ｏポート１４からロツク機構１１に出力
する。また、３回目のカウントである場合には、
ステアリング１０のロツクを解除すべくそれに対
応した制御信号をＩ／ｏポート１４からロツク機
構１１に出力するとともに、前記ソフトカウンタ
ー１７をリセツトする。
合には、前記通過検出センサー８の検出信号が
Ｉ／ｏポート１４を介してCPU１５に入力され、
ソフトカウンター１７が一回計測作動する。この
カウント信号と前記メモリ１６に記憶されたデー
タとがCPU１５で演算され、１回目のカウント
である場合には、無人車Ａのステアリング１０を
直進状態にロツクすべく、それに対応した制御信
号をＩ／ｏポート１４からロツク機構１１に出力
する。また、３回目のカウントである場合には、
ステアリング１０のロツクを解除すべくそれに対
応した制御信号をＩ／ｏポート１４からロツク機
構１１に出力するとともに、前記ソフトカウンタ
ー１７をリセツトする。
第３図は別の実施例を示し、これは、前記通過
検出センサー８を、前記追従用センサー７が下手
側主誘導線部分４Ｂ，４Ｃの始端部上に位置する
とき、左側の分岐誘導線５Ｂ又は右側の分岐誘導
線５Ａの分岐点に対応位置する走行位置表示体６
を検出することのできる機体後部に配設したもの
である。これによる場合は、下手側主誘導線４
Ｂ，４Ｃの始端近くに配設されていた走行位置表
示体６を削減することができる。
検出センサー８を、前記追従用センサー７が下手
側主誘導線部分４Ｂ，４Ｃの始端部上に位置する
とき、左側の分岐誘導線５Ｂ又は右側の分岐誘導
線５Ａの分岐点に対応位置する走行位置表示体６
を検出することのできる機体後部に配設したもの
である。これによる場合は、下手側主誘導線４
Ｂ，４Ｃの始端近くに配設されていた走行位置表
示体６を削減することができる。
第１図、第２図は本発明に係る無人車の走行制
御装置の実施例を示す概略平面図と走行制御系統
図である。第３図は別の実施例を示す概略平面図
である。第４図は比較例を示す概略平面図であ
る。 Ａ……無人車、４……主誘導線、４Ａ，４Ｂ…
…主誘導線部分、５Ａ，５Ｂ……分岐誘導線、６
……走行位置表示体、８……センサー、１０……
ステアリング、１３……制御部。
御装置の実施例を示す概略平面図と走行制御系統
図である。第３図は別の実施例を示す概略平面図
である。第４図は比較例を示す概略平面図であ
る。 Ａ……無人車、４……主誘導線、４Ａ，４Ｂ…
…主誘導線部分、５Ａ，５Ｂ……分岐誘導線、６
……走行位置表示体、８……センサー、１０……
ステアリング、１３……制御部。
Claims (1)
- １ 無人車用主誘導線４が複数の直線部分に分断
され、各分断部において走行上手側の主誘導線部
分４Ａ，４Ｂに右方向又は左方向に分岐する誘導
線５Ａ，５Ｂが接続されているとともに、前記各
分断部脇には、前記主誘導線４及び分岐誘導線５
Ａ，５Ｂと同一材料製の走行位置表示体６が少な
くとも二個設けられており、他方、無人車Ａ側に
は、前記走行位置表示体６……を検出するセンサ
ー８及び、無人車Ａに直進指令が与えられている
ときのみ、前記センサー８の１回目の検出結果に
基づいて無人車Ａのステアリング１０を直進状態
にロツクし、かつ、所定回目の検出に基づいてロ
ツクを解除する制御部１３が配備されている無人
車の走行制御装置において、前記走行位置表示体
６……が主誘導線４の左右一側部に設けられ、そ
のうちの一部がこれらの配設側に位置する分岐誘
導線５Ｂをもつて兼用構成されているとともに、
前記主誘導線４の他側部に位置する分岐誘導線５
Ａの分岐点に対応する箇所又はその近くには、前
記走行位置表示体６の一つが配置されている無人
車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58071893A JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58071893A JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59197906A JPS59197906A (ja) | 1984-11-09 |
| JPH0313607B2 true JPH0313607B2 (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=13473666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58071893A Granted JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59197906A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343205U (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | ||
| JPS6384608U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58071893A patent/JPS59197906A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59197906A (ja) | 1984-11-09 |
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