JP2658488B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は走行経路に沿って複数の無人車を操舵自走
させる運行制御装置に係り、詳しくは走行経路途中にて
無人車の待機制御を行うようにした無人車の運行制御装
置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、例えば第４図に
示すように、ほぼ直線状の主経路31と、その途中から分
岐する分岐経路32とを備え、各経路31,32に沿って敷設
された誘導線に沿って複数の無人車33A,33B,33Cを操舵
自走させるようにしたものがある。ここで、各無人車33
A〜33Cの前側には、進路上の他の無人車等を検知するた
めの非接触式の障害物センサ34が設けられており、その
障害物センサ34の検知に基づいて無人車33A〜33Cの非常
停止を行うようになっている。

そして、この障害物センサ34では、例えば分岐経路32
への分岐点Ｐよりも手前側の地点A1を後続の無人車33A
が通過中に、先発の無人車33Bが直線状の主経路31の地
点B1にて停止していた場合には、その存在を後続の無人
車33Aの障害物センサ34によって検知することができ
る。一方これに対して、例えば後続の無人車33Aが地点A
1を通過中に、先発の無人車33Cが分岐経路32の地点C1に
て停止していた場合には、その存在が無人車33Aの障害
物センサ34の死角となって検知できなくなる虞があり問
題となっていた。

そこで、この不具合に対処するために、第５図に示す
ように、２点鎖線の領域35に先発の無人車33B,33Cが存
在している場合に、地点A1を通過しようとする無人車33
Aを一時待機させるという待機制御が考えられた。

即ち、分岐経路32への分岐点Ｐよりも手前側におい
て、主経路31には各無人車33A〜33Cへ一時待機の指令信
号を発信する待機指令コイル36を設け、各経路31,32の
途中には、各無人車33A〜33Cの通過を検知して待機指令
コイル36の作動・非作動（オン・オフ）を指示する第１
〜第４のリードスイッチ37,38,39,40を設けている。
又、各無人車33A〜33Cの下側には、各リードスイッチ37
〜40をオンさせるマグネット41、待機指令コイル36から
の指令信号を受信するピックアップコイル42を設けてい
る。

ここで、前述した待機指令コイル36のオン・オフを制
御する図示しない発進コントローラの作用を第６図のフ
ローチャートに従って説明する。この発進コントローラ
の入力側には各リードスイッチ37〜40が接続され、出力
側には待機指令コイル36が接続されている。

先ず、ステップ201において、無人車33A〜33Cの接近
に伴いマグネット41によって第１リードスイッチ37がオ
ンされると、ステップ202において指令フラグＦが
「１」であるか否かを判断する。この指令フラグＦは進
行経路に先発の無人車33A〜33Cが存在しない場合に、待
機指令コイル36のオフ切り換えを許容するためにセット
されるフラグである。

そして、指令フラグＦが「０」である場合には、ステ
ップ207において無人車33A〜33Cの接近により第３又は
第４のリードスイッチ39,40がオンされると、ステップ2
08において指令フラグＦを「１」にセットしてその後の
処理を一旦終了する。

一方、ステップ202において、指令フラグＦが「１」
である場合には、ステップ203において待機の指令信号
発信中の待機指令コイル36をオフし、続いてステップ20
4において、無人車33A〜33Cの接近により第２リードス
イッチ38がオンされるのを待つ。そして、第２リードス
イッチ38がオンされると、ステップ205において待機指
令コイル36をオンして再び待機の指令信号を発信し、次
のステップ206において指令フラグＦを「０」にリセッ
トする。

続いて、ステップ207において、無人車33A〜33Cの接
近により第３又は第４のリードスイッチ39,40がオンさ
れると、ステップ208において指令フラグＦを「１」に
セットしてその後の処理を一旦終了する。

従って、第５図において、無人車33Aが待機指令コイ
ル36よりも手前の地点A1から分岐経路32の途中の地点C2
へ向かって走行する場合に、無人車33Aの接近に伴い第
１リードスイッチ37がオンされ、その進路に先発の無人
車33Cが存在しない場合には、待機指令コイル36がオフ
される。よって、無人車33Aは一時待機させられること
なく通過が許容される。

その後、無人車33Aが待機指令コイル36を通過して第
２リードスイッチ38がオンされると、待機指令コイル36
がオンされる。よって、待機指令コイル36から待機の指
令信号が発信され、更に後続の無人車が一時待機させら
れる。

そして、無人車33Aが分岐経路32の地点C2に達して第
４リードスイッチ40がオンされると、待機指令コイル36
のオフ切り換えが許容された状態となる。よって、後続
の無人車が地点A1の第１リードスイッチ37に接近する
と、指令信号発信中の待機指令コイル36がオフされ、一
時待機の指令が解除されて後続の無人車の走行が許容さ
れる。

一方、無人車33Aが地点A1から主経路31の途中の地点B
2へ走行する場合には、上記と同様に無人車33Aの走行に
伴い第１リードスイッチ37がオンされ、その進路に先発
の無人車33Bが存在しない場合には、待機指令コイル36
がオフされる。よって、無人車33Aは一時待機させられ
ることなく通過が許容される。

その後、第２リードスイッチ38がオンされて待機指令
コイル36がオンされると、待機の指令信号が再び発信さ
れ、後続の無人車が一時待機させられる。そして、無人
車33Aが地点B2に達して第３リードスイッチ39がオンさ
れると、待機指令コイル36のオフ切り換えが許容された
状態となる。

このように、後続の無人車に対する一時待機の制御が
実行される。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記従来の運行制御装置では、例えば第５
図において、地点A1における後続の無人車33Aが障害物
センサ34の死角となる虞のある分岐経路32へ向かう場合
と、死角となる虞のない主経路31を走行する場合とにか
かわらず、待機指令コイル36の手前で一律に待機させら
れていた。このため、障害物センサ34の死角となる虞の
ある分岐経路32の地点C1に先発の無人車33Cが停止して
いる場合に、待機指令コイル36により行われる後続の無
人車33Aの一時待機は有効となる。しかし、障害物セン
サ34の死角とならない主経路31の地点B1にて先発の無人
車33Bが停止している場合には、同センサ34によりその
無人車33Bを検知することにより無人車33Aを停止させる
ことができることから、待機指令コイル36により行われ
る後続の無人車33Aの一時待機が無駄となる。

従って、この場合には、障害物センサ34を有効に機能
させたならば、後続の無人車33Aを先発の無人車33Bに接
触させない範囲で停止させることも可能ではある。この
ため、後続の無人車33Aを待機指令コイル36の手前で停
止させる期間だけその無人車33Aの運行上のロスとな
る。そればかりでなく、更に後続の別の無人車が停止を
強いられることにもなり、複数の無人車全体としての運
行上のロスにつながることになる。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、無人車の無駄な待機を無くして運行上
のロスを低減することが可能な無人車の運行制御装置を
提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、この発明においては、
走行経路の一部をなすほぼ直線状の主経路と、同じく走
行経路の一部をなし、主経路から分岐する分岐経路と、
走行経路に沿って操舵自走させる複数の無人車と、各無
人車に設けられ、その無人車の進行方向に障害物がある
ときに同無人車を非常停止させるために障害物の存在を
非接触式に検知する障害物センサと、分岐経路への分岐
点よりも手前側の主経路に設けられ、各無人車に一時待
機を指令するために作動させる待機指令手段と、後続の
無人車を一時待機させるために、待機指令手段の直後に
おいて分岐経路に設けられ、先発の無人車の通過を検知
して待機指令手段の作動を指示する作動検知手段と、後
続の無人車の一時待機を解除するために作動検知手段よ
りも後側に設けられ、先発の無人車の通過を検知して待
機指令手段の非作動を指示する非作動検知手段と、主経
路のみを自走するように指示を受けた前記無人車に同無
人車であることを認識するために設けられた認識手段
と、待機指令手段の手前側に設けられ、認識手段を検知
して作動検知手段による指示を無効化する無効化検知手
段とを備えている。

［作用］ 上記の構成によれば、先発の無人車に続いて分岐経路
へ向かって自走するように指示を受けた後続の無人車
は、待機指令手段からの一時待機の指令に応じて一時待
機させられる。その後、非作動検知手段が先発の無人車
の通過を検知して待機指令手段の非作動を指示すること
により、後続の無人車の一時待機が解除され、その無人
車の走行が許容される。又、後続の無人車の走行開始直
後に、作動検知手段がその無人車の通過を検知して待機
指令手段の作動を指示することにより、待機指令手段が
再び作動して更に別の後続の無人車の一時待機が指令さ
れる。ここで、別の後続の無人車が分岐経路へ向かうも
のであるとき、その無人車は待機指令手段によって一時
待機が強いられる。

一方、主経路のみを自走するように指示を受けた無人
車が作動中の待機指令手段の手前側に接近することによ
り、同無人車に設けらた認識手段が無効化検知手段によ
り検知され、作動検知手段による指示が無効化される。
よって、後続の無人車の進路である主経路に先発の無人
車が存在していても、後続の無人車に一時待機が強いら
れることはない。そして、後続の無人車はその障害物セ
ンサにより先発の無人車を検知し、必要に応じて非常停
止等を行うことができる。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基づい
て詳細に説明する。

第１図はこの実施例における無人搬送システムの待機
制御に関する概略構成図を示している。この実施例にお
いて、路面上には誘導線（例えば微小低周波電波を導通
させる誘導線）を敷設してなる走行経路１が設けられて
いる。この走行経路１はほぼ直線状の主経路２と、主経
路２から分岐する一本の分岐経路３とから構成されてい
る。そして、主経路２、分岐経路３の誘導線に沿って複
数の無人車（ここでは３台のみ図示した）4,5を操舵自
走させるようになっている。ここで、第１の無人車４は
分岐経路３へ向かうように指示を受けた車両であり、第
２の無人車５は主経路２のみを自走するように指示を受
けた車両である。

尚、この実施例において、各無人車4,5に搭載された
操舵自走機構及びその制御装置、前記誘導線へ誘導信号
を出力する制御装置については既に周知であるので説明
を省略し、ここでは待機制御に関する制御装置のみにつ
いて説明を行う。

分岐経路３への分岐点Ｐよりも手前側において、主経
路２には各無人車4,5へ一時待機の指令信号を発信する
待機指令手段としての待機指令コイル６が設けられてい
る。又、各経路2,3の途中には、各無人車4,5の通過を検
知して待機指令コイル６の作動・非作動（オン・オフ）
を指示する第１〜第３のリードスイッチ7,8,9が設けら
れている。即ち、待機指令コイル６の手前側には、無人
車4,5の接近を感知して待機指令コイル６をオフさせる
ための第１リードスイッチ７が設けられている。

又、待機指令コイル６の直後には、後続の無人車4,5
を一時待機させるために、先発の無人車4,5の通過を検
知して待機指令コイル６をオンさせる作動検知手段とし
ての第２リードスイッチ８が設けられている。更に、分
岐経路３の途中には、先発の第１の無人車４の通過を検
知して、待機の指令信号発信中の待機指令コイル６のオ
フ切り換えを指示するための第３リードスイッチ９が設
けられている。上記の各リードスイッチ７〜９は、各無
人車4,5の進行方向に対して各経路2,3の右側に配置され
ている。

加えて、待機指令コイル６の手前側には、主経路２の
みを自走するように指示を受けた第２の無人車５の走行
を検知し、第２リードスイッチ８による指示、即ち待機
指令コイル６をオンさせる指示を無効化するための無効
化検知手段としての第４リードスイッチ10が設けられて
いる。この第４リードスイッチ10は無人車4,5の進行方
向に対して主経路２の左側に配置されている。

一方、各無人車4,5の下側には、第１〜第３のリード
スイッチ７〜９をオンさせるマグネット11、待機指令コ
イル６からの待機の指令信号を受信するピックアップコ
イル12、主経路のみを自走するように指示を受けた車両
であることを認識するために励磁される認識手段として
の電磁石13が設けられている。この電磁石13は第２の無
人車５が主経路２のみを自走するように指示を受けた時
点で励磁され、第１の無人車４では主経路２を走行しな
いので非励磁のままとなっている。更に、各無人車4,5
の前側には、進路上の他の無人車等を検知するための非
接触式の障害物センサ14が設けられており、その障害物
センサ14の検知に基づいて無人車4,5の非常停止を行う
ようになっている。

第２図は上記のように構成された待機制御のための運
行制御装置の電気的構成を示す図である。地上に設置さ
れた発進コントローラ16の入力側には、各リードスイッ
チ７〜10が接続され、出力側には待機指令コイル６が接
続されている。そして、発進コントローラ16は、各リー
ドスイッチ７〜10からの検知信号に基づいて、待機指令
コイル６のオン・オフを制御する。

又、各無人車4,5に搭載された車載コントローラ17の
入力側には、待機の指令信号を受信するピックアップコ
イル12、進路上の無人車4,5等の存在を検知する障害物
センサ14がそれぞれ接続され、出力側には図示しない左
右の駆動輪に駆動連結された左右の各走行用モータ18,1
9がそれぞれ接続されている。そして、車載コントロー
ラ17は、ピックアップコイル12における指令信号の受信
の有無に基づき、各走行用モータ18,19の起動・停止を
制御すると共に、障害物センサ14の検知に基づいて各走
行用モータ18,19を非常停止させる。

次に、上記のように構成した無人車の運行制御装置の
作用を第３図のフローチャートに従って説明する。尚、
このフローチャートは、発進コントローラ16が実行する
処理を示している。

先ず、ステップ101において、各無人車4,5の接近に伴
いそのマグネット11によって第４リードスイッチ10がオ
ンされたか否かを判断する。この第４リードスイッチ10
は、主経路２のみを自走する第２の無人車５の電磁石13
に感応するだけで、分岐経路３へ向かう第１の無人車４
の電磁石13には感応しない。

よって、主経路２のみを自走する第２の無人車５の接
近によって第４リードスイッチ10がオンされた場合に
は、ステップ102において第１指令フラグF1を「１」に
セットした後、ステップ104へ移行する。又、第４リー
ドスイッチ10がオンされない場合には、ステップ103に
おいて第１指令フラグF1を「０」にリセットした後、ス
テップ104へ移行する。

ここで、第１指令フラグF1とは、第４リードスイッチ
10がオンされたか否か、つまりは主経路２のみを自走す
る第２の無人車５の走行であるか否かを記憶するための
フラグである。

そして、ステップ104において、第１リードスイッチ
７がオンされるのを待って、同リードスイッチ７がオン
されると、ステップ105において第１指令フラグF1が
「１」であるか否かを判断する。第１指令フラグF1が
「１」である場合、即ち主経路２のみを自走する第２の
無人車５の走行である場合には、ステップ106において
第１指令フラグF1を「０」にリセットすると共に第２指
令フラグF2を「１」にセットして、次のステップ107へ
移行する。

又、第１指令フラグF1が「０」の場合、即ち第２の無
人車５の走行でない場合には、ステップ105からそのま
まステップ107へ移行する。ここで、第２指令フラグF2
は待機指令コイル６のオフ切り換えを許容するためにセ
ットされるフラグである。

そして、ステップ107において、第２リードスイッチ
８がオンされるのを待って、同リードスイッチ８がオン
されると、ステップ108において第２指令フラグF2が
「１」であるか否か、即ち待機指令コイル６のオフ切り
換え許容状態であるか否かを判断する。

ここで、第２指令フラグF2が「１」である場合、即ち
主経路２のみを自走する第２の無人車５の走行である場
合には、ステップ101へジャンプしてステップ101〜108
の処理を繰り返す。又、第２指令フラグF2が「１」でな
い場合、即ち分岐経路３へ向かう第１の無人車４の走行
である場合には、ステップ109において待機指令コイル
６をオンしてステップ110へ移行する。

そして、ステップ110において、第３リードスイッチ
９がオンされるのを待って、同リードスイッチ９がオン
されると、ステップ111において待機指令コイル６をオ
フし、更にステップ112において第２指令フラグF2を
「０」にリセットし、その後の処理を一旦終了する。

ここで、第１図において、第１の無人車４が待機指令
コイル６よりも手前側の地点Ａから分岐経路３の途中の
地点Ｂへ向かって走行する場合について説明する。今、
地点Ａから地点Ｂまでの間で先発の第１の無人車４が存
在しない場合には、待機指令コイル６がオフになってお
り、待機の指令信号は発信されていない。よって、第１
の無人車４の接近に伴い第１リードスイッチ７のみがオ
ンされた後、無人車４が待機指令コイル６を通過して第
２リードスイッチ８がオンされると、待機指令コイル６
がオンされ、待機の指令信号が発信される。

従って、その後に後続の第１又は第２の無人車4,5が
地点Ａに接近すると、その無人車4,5のピックアップコ
イル12が待機指令コイル６からの待機の指令信号を受信
し、各走行用モータ18,19が停止されて無人車4,5が一時
待機させられる。

その後、先発の第１の無人車４が地点Ｂに到達して第
３リードスイッチ９がオンされると、待機指令コイル６
がオフされ、一時待機の指令が解除されて後続の無人車
4,5の走行が許容される。

つまり、分岐するがために障害物センサ14の死角にな
る虞のある分岐経路３の途中（第１図に２点鎖線で示す
領域21の中）で先発の第１の無人車４が存在している場
合には、地点Ａにおいて後続の第１又は第２の無人車4,
5が一時待機させられる。

次に、第２の無人車５が地点Ａから主経路２の途中の
地点Ｃへ向かって走行する場合について説明する。今、
地点Ａから地点Ｃまでの間で先発の第２の無人車５が存
在しない場合には、待機指令コイル６がオフになってお
り、待機の指令信号が発信されていない。よって、第２
の無人車５の走行に伴い、その電磁石13によって第４リ
ードスイッチ10がオンされ、同じくマグネット11によっ
て第１リードスイッチ７がオンされる。その後、無人車
５は待機指令コイル６を通過して第２リードスイッチ８
がオンされるが、先に第４リードスイッチ10がオンされ
ているので、第２リードスイッチ８のオンが無効化され
て待機指令コイル６はオンされない。

従って、ほぼ直線状であるがために障害物センサ14の
死角になる虞のない主経路２を先発の第２の無人車５が
走行していても、後続の第１又は第２の無人車4,5が待
機指令コイル６の手前で一律に一時待機させられること
がない。つまり、後続の第１又は第２の無人車4,5は先
発の第２の無人車５が主経路２に存在していても、一時
待機させられることなく随時に走行することができる。
この場合、地点Ａを通過しようとする後続の第１又は第
２の無人車4,5はその障害物センサ14により先発の第２
の無人車５に適宜に検知し、必要に応じて各走行用モー
タ18,19を非常停止させることができる。

上記のようにこの実施例では、障害物センサ14の死角
になる虞のある分岐経路３に先発の第１の無人車４が存
在する場合には、後続の第１又は第２の無人車4,5を待
機指令コイル６の手前で一時待機させて、車両同士の接
触を防止することができる。又、障害物センサ14の死角
になる虞のない主経路２に先発の第２の無人車５が存在
していても、後続の第１又は第２無人車4,5の一時待機
を無効化することができる。

この結果、従来例のように分岐点Ｐよりも後の主経路
31又は分岐経路32の上に先発の無人車33B,33Cが存在す
る場合に、後続の無人車33A〜33Cを一律に一時待機させ
る場合とは異なり、本実施例では、障害物センサ14によ
り先発の第２の無人車５を確実に検知できる場合には、
後続の無人車4,5を無駄に一時待機させることがない。
よって、後続の無人車4,5を待機指令コイル６により一
時待機させない分だけそれら無人車4,5の運行上のロス
を減らすことができ、更に後続の別の無人車を停止させ
ない分だけ複数の無人車全体としての運行上のロスを減
らすことができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、ほぼ直線状の主経路２に対して
その主経路２から分岐する一本の分岐経路３を設けた場
合に具体化したが、分岐経路の数を２本以上にした場合
に具体化してもよい。

（２）前記実施例では、主経路２のみを自走するように
指示を受けた第２の無人車５を認識するための認識手段
として電磁石13を設け、その電磁石13を検知して第２リ
ードスイッチ８のオンを無効化する無効化検知手段を第
４リードスイッチ10としたが、認識手段を発光素子とし
無効化検知手段を受光素子としてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、無人車の無
駄な待機を無くすことができ、運行上のロスを低減する
ことができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例における無人搬
送システムの待機制御を説明する概略構成図、第２図は
待機制御のための運行制御装置の電気的構成を説明する
図、第３図は運行制御装置の作用を説明するフローチャ
ートである。第４図は従来例における無人車運行システ
ムを説明する概略構成図、第５図は同じく従来例におけ
る待機制御を説明する概略構成図、第６図はその発進コ
ントローラの作用を説明するフローチャートである。 図中、１は走行経路、２は主経路、３は分岐経路、4,5
は無人車、６は待機指令手段としての待機指令コイル、
８は作動検知手段としての第２リードスイッチ、９は非
作動検知手段としての第３リードスイッチ、10は無効化
検知手段としての第４リードスイッチ、13は認識手段と
しての電磁石、14は障害物センサである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行経路の一部をなすほぼ直線状の主経路
   と、 同じく走行経路の一部をなし、前記主経路から分岐する
   分岐経路と、 前記走行経路に沿って操舵自走させる複数の無人車と、 前記各無人車に設けられ、その無人車の進行方向に障害
   物があるときに同無人車を非常停止させるために前記障
   害物の存在を非接触式に検知する障害物センサと、 前記分岐経路への分岐点よりも手前側の前記主経路に設
   けられ、前記各無人車に一時待機を指令するために作動
   させる待機指令手段と、 後続の無人車を一時待機させるために、前記待機指令手
   段の直後において前記分岐経路に設けられ、先発の無人
   車の通過を検知して前記待機指令手段の作動を指示する
   作動検知手段と、 後続の無人車の一時待機を解除するために前記作動検知
   手段よりも後側に設けられ、先発の無人車の通過を検知
   して前記待機指令手段の非作動を指示する非作動検知手
   段と、 前記主経路のみを自走するように指示を受けた前記無人
   車に同無人車であることを認識するために設けられた認
   識手段と、 前記待機指令手段の手前側に設けられ、前記認識手段を
   検知して前記作動検知手段による指示を無効化する無効
   化検知手段と を備えた無人車の運行制御装置。