JP2632868B2 - 無人車運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は走行路に敷設された誘導線に沿って無人車
を誘導制御する無人車運行制御装置に関するものであ
る。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題点） 従来、この種の運行制御装置として、同装置の制御と
は無関係の別の車、例えば有人車が無人車の走行路沿い
に設定された複数のステーション、例えば荷積み位置へ
走行したような場合に、前記運行制御装置の動作に基き
各ステーションまで走行しようとする無人車と前記有人
車との干渉を防止するために、各ステーションに配設し
たセンサにより有人車の存在を検知し、その検知に基き
直ちに無人車を走行停止させて有人車がステーションか
ら退去するまで無人車を待機させるように構成したもの
があった。この場合、無人車は目的のステーションから
かなり離れていても例外なく走行停止されるので、有人
車がステーションから退去しても、ステーションから離
れている無人車を直ちにステーションまで到達させるこ
とができなかった。この結果、無人車の待機時間分だけ
無人車の走行時間にロスが生じることになった。

一方、無人車に非常用の衝突防止センサを設け、走行
路上に有人車等がある場合に、その直前にて無人車を非
常停止させるように構成したものがあった。しかし、こ
の場合は無人車が有人車に近寄り過ぎて、無人車が有人
車の帰路を妨げることがあり、結果的に無人車の走行時
間にロスが生じることになった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、無人車の走行路沿いに設けられた各ステーションに
無人車の制御とは無関係の別の車が進入した場合に、無
人車と別の車との干渉を防止すると共に、無人車の走行
時間のロスを低減し得る無人車運行制御装置の提供を目
的としている。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、この発明においては、
走行路沿いに設定された複数のステーション近傍にて各
ステーションに対応して設けられ、無人車運行制御装置
による制御とは無関係の別の車が各ステーションに接近
する際に、別の車の存在を所定の検知範囲をもって検知
する複数の検知手段と、各ステーション近傍にて各ステ
ーションに対応して設けられ、各検知手段による検知範
囲の近傍位置において無人車の走行及び停止を制御する
ために無人車に指令を送る複数の指令手段と、各検知手
段によりそれらの検知範囲内にて別の車の存在が検知さ
れた場合は、無人車と別の車とが干渉することがなく且
つ無人車の所定走行の規制時間を最も少なくし得る位置
に配置された指令手段を割り出し、同指令手段により無
人車の走行を規制し、各検知手段によりそれらの検知範
囲内にて別の車の存在が検知されない場合は、指令手段
により無人車の走行を許容するように制御する走行制御
手段とを設けている。

（作用） 従って、別の車が走行路沿いに設定された各ステーシ
ョンに接近して各検知手段の検知範囲内に進入すること
により、各検知手段が別の車の存在を検知し、その検知
に基き走行制御手段が無人車と別の車とが干渉すること
がなく且つ無人車の所定走行の規制時間を最も少なくし
得る位置に配置された指令手段を割り出してその指令手
段を動作させる。この結果、各ステーションに接近する
無人車がある場合には、前記割り出された指令手段に達
するまで無人車の走行が許容され、前記指令手段の動作
に基き無人車が走行規制され、無人車と別の車との干渉
が防止される。

又、別の車が各検知手段の検知範囲から退出すること
により、各検知手段が別の車の存在を検知せず、その非
検知に基いて走行制御手段が指令手段を作動させる。こ
の結果、前記指令手段の動作に基き規制されていた無人
車の走行が許容され、無人車の走行規制時間が低減され
る。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第４
図に基いて詳細に説明する。

第２図に示すように、工場内に設けた走行路１沿いに
は荷積みを行うための第１のステーションST1〜第５の
ステーションST5が互いに隣接して配設されている。走
行路１には無人フォークリフト（以下、「無人車」と言
う）２の走行を誘導するための誘導電流を流す誘導線３
が敷設されている。又、走行路１上の無人車２を前記各
ステーションST1〜ST5へ誘導するために、各ステーショ
ンST1〜ST5から誘導線３へ直交して延びる誘導線４がそ
れぞれ走行路１に敷設されている。

前記走行路１には、無人車２の走行及び停止を制御す
るために無人車２に指令を送る指令手段としての第１指
令線L1〜第５指令線L5がループ状に敷設されている。各
指令線L1〜L5には指令電流が流れるようになっている。
又、各指令線L1〜L5は誘導線３に沿って配列され、第５
指令線L5は第４及び第３のステーションST4,ST3に対向
する位置に、第４指令線L4は第３及び第２のステーショ
ンST3,ST2に対向する位置に、第３指令線L3は第２及び
第１のステーションST2,ST1に対向する位置に、第２指
令線L2は第１のステーションST1に対向する位置に、及
び第１指令線L1は第１のステーションST1から側方へ離
間した位置にそれぞれ配置されている。

又、走行路１に隣接する各ステーションST1〜ST5の角
部には検知手段としての光センサよりなる第１エリアセ
ンサES1〜第５エリアセンサES5がそれぞれ配設されてい
る。各エリアセンサES1〜ES5に対応する検知範囲、即ち
扇状の第１エリアE1〜第５エリアE5は各ステーションST
1〜ST5の前方の走行路１上にそれぞれ設定されている。
そして、各エリアE1〜E5内に別の車としての有人フォー
クリフト（以下、「有人車」と言う）５、或いは人等が
進入することにより、各エリアセンサES1〜ES5がそれら
の存在を検知してオン動作する。又、有人車５等が各エ
リアE1〜E5から退去することにより、各エリアセンサES
1〜ES5がオフ動作する。

一方、第３図及び第４図に示すように、無人車２は一
対の駆動輪6a及び１個の従動輪6bを備えている。又、無
人車２の下面には、前記誘導線3,4に誘導電流を流した
場合にその周囲に生じる磁界を検出するための一対の第
１ピックアップコイル８が配設されている。そして、そ
の第１ピックアップコイル８による磁界検出に基き、駆
動機構７（第１図）が動作されて前記両駆動輪6aが駆動
調節される。即ち、前記両ピックアップコイル８による
磁界検出の差に基き、駆動機構７を介して両駆動輪6aの
回転速度が調節されて無人車２が操舵制御される。

又、無人車２の下面には、前記各指令線L1〜L5に指令
電流を流した場合にその周囲に生じる磁界を検出するた
めの第２ピックアップコイル９が配設されている。

次に、この運行制御装置の電気的構成を第１図に従っ
て説明する。

工場内の所定箇所に設置された地上局10を構成する走
行制御手段としての地上局中央処理装置（地上局CPU）1
1には、無人車２の運行を管理するために誘導線3,4及び
各指令線L1〜L5の動作を制御する制御プログラムを格納
した読み出し専用のメモリ（ROM）よりなるプログラム
メモリ12が接続されると共に、読み出し及び書き替え可
能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモリ13が接続され
ている。又、地上局CPU11の入力側には前記各エリアセ
ンサES1〜ES5がそれぞれ接続され、同CPU11の出力側に
は各駆動回路14〜19を介して誘導線3,4及び各指令線L1
〜L5が接続されている。

そして、地上局CPU11はプログラムメモリ12内の制御
プログラムに基き、両誘導線3,4に所定の誘導電流を流
す。又、前記CPU11は各エリアセンサES1〜ES5のオン動
作に基き、各エリアセンサES1〜ES5により検知された被
検知物と無人車２とが干渉することのない、且つ無人車
２の所定走行に関わる走行規制時間を最も少なくし得る
位置に配置された指令線L1〜L5を割り出し、その割り出
した指令線L1〜L5に無人車２を停止させるための指令電
流を流す。

一方、無人車２に搭載された車載局中央処理装置（車
載局CPU）20には誘導線3,4及び各指令線L1〜L5の磁界検
出に基き無人車２自体の運行を制御する制御プログラム
を格納した読み出し専用メモリ（ROM）よりなるプログ
ラムメモリ21が接続されると共に、読み出し及び書き替
え可能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモリ22が接続
されている。又、車載局CPU20の入力側には前記第１及
び第２のピックアップコイル8,9がそれぞれ接続され、
同CPU20の出力側には駆動回路23を介して前記駆動輪6a
の駆動機構７が接続されている。

そして、車載局CPU20はプログラムメモリ21内の制御
プログラムに基き、第１及び第２のピックアップコイル
8,9を動作させ、誘導線3,4及び第１指令線L1〜第５指令
線L5にて生じる磁界を検出する。又、前記CPU20は第１
及び第２のピックアップコイル8,9からの検出信号に基
き駆動機構７を介して両駆動輪6aを駆動制御する。

従って、この運行制御装置を動作させると、地上局CP
U11はプログラムメモリ12内の制御プログラムに基き、
誘導線３及び各誘導線４に所定の誘導電流を流す。これ
により、無人車２の第１ピックアップコイル８が誘導線
３からの磁界を検出し、同コイル８からの検出信号に基
き車載局CPU20は無人車２が走行路１を進行方向Ｘへ向
かって走行するように駆動機構７を介して両駆動輪6aを
駆動制御する。そして、この無人車２の走行に伴い、第
１ピックアップコイル８が各ステーションST1〜ST5に対
応する誘導線４からの磁界を検出すると、車載局CPU20
は無人車２を各ステーションST1〜ST5へ向かって走行さ
せるために、前記ピックアップコイル８からの検出信号
に基き駆動機構７を介して両駆動輪6aを駆動制御する。

そして、例えば無人車２が第２図に実線で示す位置か
ら第５のステーションST5へ向かって走行している際
に、この運行制御装置の制御とは無関係の有人車５が第
５のステーションST5に接近して第５エリアE5内に進入
すると、第５エリアセンサES5が有人車５の存在を検知
している間オン動作する。これにより、地上局CPU11は
前記第５エリアセンサES5のオン動作に基き、無人車２
の走行を規制すべき位置に配置された指令線L1〜L5を割
り出して動作させる。即ち、無人車２及び有人車５の干
渉の起こることがなく、且つ無人車２の走行規制の時間
を最も少なくし得る位置に配置された第５指令線L5を割
り出す。そして、第５指令線L5を動作させて指令電流を
流す。これにより、無人車２の走行は第５指令線L5まで
許容され、やがて無人車２が第２図に２点鎖線で示すよ
うに第５指令線L5上に達すると、第２ピックアップコイ
ル９が第５指令線L5からの磁界を検出し、その信号検出
に基いて車載局CPU20が駆動機構７を停止制御する。こ
の結果、有人車５と無人車２との干渉が防止され、有人
車５のオペレータは無人車２の接近に注意を払う必要が
なく、有人車５を無人車２と接触しない位置へ退避させ
る必要もない。従って、有人車５の走行をスムーズに行
うことができる。

そして、有人車５が第５のステーションST5から離間
して第５エリアE5から退去すると、第５エリアセンサES
5がオフ動作する。これにより、地上局CPU11は前記第５
エリアセンサES5のオフ動作に基き、第５指令線L5への
指令電流を遮断する。この時、第２ピックアップコイル
９は第５指令線L5からの磁界を検出しないので、車載局
CPU20は駆動機構７を再び駆動させる。この結果、無人
車２は予め定められた走行経路に従って直ちに第５のス
テーションST5へ走行することができ、よって無人車２
の走行規制の時間を低減して走行時間のロスを極力少な
くすることができる。

又、上記の場合において、無人車２が第１のステーシ
ョンST1又は第２のステーションST2まで走行する無人車
２が有ると、両ステーションST1,ST2に対向する各指令
線L1〜L4には無人車２を停止させるための指令電流が流
れていないので、その無人車２は停止することなく所定
の走行を行うことができる。この結果、第５のステーシ
ョンST5以外の前記両ステーションST1,ST2へ移動させる
無人車２を目的位置までスムーズに走行させることが
で、走行時間のロスを未然に防止することができる。

同様に、他のステーションST1〜ST4まで無人車２が走
行しようとする際に、それらステーションST1〜ST4に有
人車５が接近して各エリアE1〜E4内に進入すると、各エ
リアE1〜E4に対応するエリアセンサES1〜ES4がオン動作
される。そして、地上局CPU11は有人車５が存在してい
る何れかのステーションST1〜ST4に隣接する走行路１上
において、無人車２の走行に最適な位置、即ち無人車２
と有人車５との干渉の起こることがなく、且つ無人車２
の走行規制の時間を最も少なくし得る位置に配置された
指令線L1〜L4を割り出して動作させる。これにより、車
載局CPU20はその指令線L1〜L4からの磁界検出に基き駆
動機構７を介して両駆動輪6aを駆動停止させる。

この結果、有人車５が各ステーションST1〜ST4に対応
する各エリアE1〜E4から退去すると、無人車２を目的の
ステーションST1〜ST4まで短時間で走行させることがで
きると共に、無人車２の走行のために有人車５を退避さ
せる必要がなく有人車５の走行もスムーズに行わせるこ
とができる。

上記のようにこの実施例では、無人車２の運行が管理
されている走行路１上に有人車５が進入して各ステーシ
ョンST1〜ST5へ移動しても、無人車２と有人車５との干
渉の起こることがなく、且つ無人車２の走行規制時間を
最も少なくし得る位置で無人車２が一時停止されるの
で、無人車２と有人車５との干渉を未然に防止すること
ができると共に、無人車２の走行時間のロスを低減する
ことができる。又、無人車２の走行を許容するめに有人
車５を退去させる必要がなく、有人車５の走行時間のロ
スも低減することができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、例えば第５図に示すように、走行路１を挟んで各ス
テーションST1〜ST5に対向する第６のステーションST6
〜第10のステーションST10を配設し、各ステーションST
1〜ST5に設けられた各エリアセンサES1〜ES5により各ス
テーションST6〜ST10へ移動する有人車５の存在も検知
するように構成したり、制御システムの異なる複数種類
の運行制御装置を同一工場内に設けた場合に、各運行制
御装置がその他の運行制御装置により制御されている無
人車の走行を検知するように構成したりする等、発明の
趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜に変更
して実施することもできる。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば、無人車の走行
路上に設けられた各ステーションに無人車運行制御装置
による制御とは無関係の別の車が進入した場合に、無人
車と別の車との干渉を未然に防止することができ、無人
車の走行時間のロスを低減することができ、無人車の走
行時間のロスを低減することができると共に、有人車等
の無人車運行制御装置による制御とは無関係の別の車の
走行時間のロスも低減することができ、以てシステム全
体としての作業効率を格段に向上することができるとい
う優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図はブロック回路、第２図は走行路
の部分平面図、第３図及び第４図は無人車の平面図であ
る。第５図は別の実施例を示す走行路の部分平面図であ
る。 １……走行路、２……無人車、3,4……誘導線、５……
別の車としての有人車、11……走行制御手段としての地
上局CPU、ST1〜ST10……第１のステーション〜第10のス
テーション、L1〜L5……指令手段としての第１指令線〜
第５指令線、ES1〜ES5……検知手段としての第１エリア
センサ〜第５エリアセンサ、E1〜E5……検知範囲として
の第１エリア〜第５エリア。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北村 永 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 長谷川 謙二 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 寺田 義行 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 松井 隆幸 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 口脇 安夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 藤田 佳之 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 市田 勝也 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 鈴木 哲治 愛知県稲沢市駅前２丁目27番18―302 (56)参考文献 特開 昭55−70699（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−34607（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路に敷設された誘導線に沿って無人車
   を誘導制御するように構成した無人車運行制御装置にお
   いて、 前記走行路沿いに設定された複数のステーション近傍に
   て各ステーションに対応して設けられ、前記無人車運行
   制御装置による制御とは無関係の別の車が前記各ステー
   ションに接近する際に、前記別の車の存在を所定の検知
   範囲をもって検知する複数の検知手段と、 前記各ステーション近傍にて各ステーションに対応して
   設けられ、前記各検知手段による検知範囲の近傍位置に
   おいて前記無人車の走行及び停止を制御するために無人
   車に指令を送る複数の指令手段と、 前記各検知手段によりそれらの検知範囲内にて前記別の
   車の存在が検知された場合は、無人車と別の車とが干渉
   することがなく且つ無人車の所定走行の規制時間を最も
   少なくし得る位置に配置された指令手段を割り出し、同
   指令手段により無人車の走行を規制し、各検知手段によ
   りそれらの検知範囲内にて別の車の存在が検知されない
   場合は、指令手段により無人車の走行を許容するように
   制御する走行制御手段と を備えたことを特徴とする無人車運行制御装置。