JPH1030203A - 走行車用通路装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安全性を確保し、ＡＧＶ16の高速走行を可能
にしつつ、ＡＧＶ16と一般車18との通路の共有を図っ
て、スペースの節約を図る。 【解決手段】 ＡＧＶ経路線22は、一般車用一方通行路
14の内側に一般車用一方通行路14の中心線に沿って設け
られ、ＡＧＶ16が、一般車用一方通行路14における一般
車18と同じ一方向へ、ＡＧＶ経路線22に沿って走行する
ようになっている。ＡＧＶ経路線22に沿って走行中のＡ
ＧＶ16の左右端から一般車用一方通行路14の左右端まで
のそれぞれの距離をＷｌ，Ｗｒ、一般車18の横幅をＷｖ
とすると、Ｗｌ＜Ｗｖ，Ｗｒ＜Ｗｖに設定する。また、
ホール20が、一般車用一方通行路14の側縁に沿って適宜
間隔で敷設され、一般車18との当接等により横方向から
の一般車用一方通行路14ないへの一般車18の侵入を防止
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、安全を確保しつ
つ専用通路を廃して無人自動運転車を高速て走行させる
ことができる走行車用通路装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人自動運転車は、安全上の配慮
から、（ａ）専用通路を高速走行させるか、（ｂ）有人
運転車としての一般車と共通の通路を低速で走行させて
いるかしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】（ａ）の場合には、専
用通路を必要とするので、広大なスペースが必要にな
る。（ｂ）の場合には、無人自動運転車が低速走行とな
り、運行効率が低下する。

【０００４】この発明の目的は、上述の問題点を克服す
る走行車用通路装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の走行車用通路
装置(10)によれば、無人自動運転車用一方通行経路(22)
は、有人運転車用一方通行路(14)と同一方向の一方通行
とされて、有人運転車用一方通行路(14)の内側に設定さ
れる。無人自動運転車用一方通行経路(22)上を走行中の
無人自動運転車(16)の左右端と有人運転車用一方通行路
(14)の左右端との距離をそれぞれＷｌ，Ｗｒ、及び有人
運転車(18)の横幅をＷｖと定義すると、Ｗｌ＜Ｗｖかつ
Ｗｒ＜Ｗｖの関係に設定される。有人運転車用一方通行
路(14)の横方向両側には、有人運転車用一方通行路(14)
の横からの有人運転車(18)の侵入を防止する侵入防止手
段(20,46)が設けられている。

【０００６】なお、無人自動運転車用一方通行経路(22)
及び有人運転車用一方通行路(14)共に、屋内のものも、
屋外のものも、含むものとする。また、侵入防止手段(2
0,46)としては、後述の隆起構造物(20)及び通知手段(4
6)以外にも、有人運転車用一方通行路(14)の側縁部に設
けられた溝、段差等、種々のものを包含するものとす
る。

【０００７】有人運転車(18)は、内側に無人自動運転車
用一方通行経路(22)を含む有人運転車用一方通行路(14)
を走行する。無人自動運転車(16)は、有人運転車用一方
通行路(14)における有人運転車(18)と同じ一方向へ、無
人自動運転車用一方通行経路(22)に沿って進行する。無
人自動運転車用一方通行経路(22)上の無人自動運転車(1
6)の左右端と有人運転車用一方通行路(14)の左右端との
距離Ｗｌ，Ｗｒは、有人運転車(18)の横幅Ｗｖに対し
て、Ｗｌ＜Ｗｖ，Ｗｒ＜Ｗｖとなっているので、有人運
転車(18)は、有人運転車用一方通行路(14)上を、無人自
動運転車(16)の横の通過により、無人自動運転車(16)を
追い越して、無人自動運転車(16)の前へ出ることはでき
ない。また、侵入防止手段(20,46)が、横からの有人運
転車用一方通行路(14)内への有人運転車(18)の侵入を防
止しているので、有人運転車(18)は、有人運転車用一方
通行路(14)から一旦外へ出て、有人運転車用一方通行路
(14)の外において無人自動運転車(16)を追い越し、その
後、無人自動運転車(16)の前へ出ようとして、有人運転
車用一方通行路(14)内へ戻ろうと企てた場合、たとえ有
人運転車用一方通行路(14)から外へ出ることは可能であ
ったとしても、有人運転車用一方通行路(14)内へ再び戻
ることは侵入防止手段(20,46)により阻まれる。したが
って、有人運転車用一方通行路(14)において無人自動運
転車(16)の後ろにいる有人運転車(18)が、無人自動運転
車(16)の前へ出ることは困難である。一方、侵入防止手
段(20,46)は、横から有人運転車用一方通行路(14)内へ
侵入しようとする有人運転車(18)に対し、それを防止す
る。こうして、走行車用通路装置(10)は、構造上、有人
運転車用一方通行路(14)における有人運転車(18)による
無人自動運転車(16)の追い越し、及び横からの有人運転
車用一方通行路(14)内への有人運転車(18)の侵入が防止
されているので、安全性を確保して、無人自動運転車(1
6)の高速走行を図るとともに、無人自動運転車用一方通
行経路(22)を有人運転車用一方通行路(14)と同じ場所に
通して、全体のスペースを節約することができる。

【０００８】この発明の他の走行車用通路装置(10)によ
れば、無人自動運転車(16)は、前方障害物に基づいて走
行速度を制御する機能を装備している。

【０００９】無人自動運転車(16)は、前方障害物に基づ
く走行速度制御により、前方の無人自動運転車(16)又は
有人運転車(18)に接近し過ぎたときは、他の前方障害物
との接近時と同様に、自動的に走行速度を低下させて
（停止も含む。）、前方の無人自動運転車(16)又は有人
運転車(18)との衝突を回避する。これにより、無人自動
運転車用一方通行経路(22)及び有人運転車用一方通行路
(14)を同一場所に設定する走行車用通路装置(10)におけ
る安全性を一層高めることができる。

【００１０】この発明の他の走行車用通路装置(10)によ
れば、無人自動運転車(16)は、後続の有人運転車(18)へ
制動中を知らせる制動ランプ(36)を装備している。

【００１１】無人自動運転車(16)が、前方障害物の検知
等により制動を行うと、これに伴い、制動ランプ(36)が
点灯する。後続の有人運転車(18)の運転手は、これを見
て、制動等の安全操作を取ることができる。これによ
り、無人自動運転車用一方通行経路(22)及び有人運転車
用一方通行路(14)を同一場所に設定する走行車用通路装
置(10)における安全性を一層高めることができる。

【００１２】この発明の他の走行車用通路装置(10)によ
れば、侵入防止手段(20,46)は、路面より隆起する隆起
構造物(20)である。

【００１３】隆起構造物(20)は、横から有人運転車用一
方通行路(14)内へ侵入しようとして来る有人運転車(18)
の車体、タイヤ等への当接等により、横方向からの有人
運転車用一方通行路(14)への有人運転車(18)の侵入を防
止する。また、隆起構造物(20)への有人運転車(18)の当
接は、所定の衝撃を有人運転車(18)へ及ぼすので、有人
運転車(18)の運転手は、自車が横方向へ有人運転車用一
方通行路(14)内へ侵入しようとしていることを知ること
ができる。

【００１４】なお、隆起構造物(20)は、有人運転車用一
方通行路(14)の側縁に沿って連続的になくてもよく、適
当な間隔を空けて、配設されていてもよい。また、その
場合の隆起構造物(20)の間隔は、有人運転車(18)の横幅
より広くてもよい。隆起構造物(20)は、その間隔が有人
運転車(18)の横幅より広い場合でも、有人運転車用一方
通行路(14)の真横からではなく、有人運転車用一方通行
路(14)の斜め横から侵入しようとして来る有人運転車(1
8)に対しては、当接して、その侵入を防止できるからで
ある。

【００１５】この発明の走行車用通路装置(10)によれ
ば、侵入防止手段(20,46)は、横から有人運転車用一方
通行路(14)内へ侵入しようとしている有人運転車(18)の
運転手へ、その侵入を通知する通知手段(46)である。

【００１６】通知手段(46)は、有人運転車(18)が横から
有人運転車用一方通行路(14)内へ侵入しようとすると、
点灯等の視覚手段やサイレン等の聴覚的手段により、そ
のことを有人運転車(18)の運転手へ知らせる。これによ
り、横からの有人運転車(18)の侵入が防止される。通知
手段(46)は、隆起構造物(20)と一緒に配備するだけでな
く、隆起構造物(20)を省略して、通知手段(46)のみを配
備することも可能である。その場合、有人運転車用一方
通行路(14)の側縁部には、隆起構造物(20)はなく、単な
るラインが引いてあるだけでもよい。

【００１７】この発明の他の走行車用通路装置(10)によ
れば、横からの有人運転車用一方通行路(14)への有人運
転車(18)の進入を許容する進入許容個所(12)が設けられ
る。そして、その進入許容個所(12)には、無人自動運転
車(16)及び／又は有人運転車(18)が進入許容個所(12)よ
り所定距離内に接近しているときは、横からの有人運転
車(18)の進入を阻止する遮断機(24)が設けられている。

【００１８】この進入許容個所(12)より所定距離には、
固定的な所定距離だけでなく、有人運転車(18)の走行速
度等を検出して、その検出値に基づいて所定時間内に進
入許容個所(12)に到達する距離（この距離は、走行速度
に関係して変わる。）を包含するものとする。

【００１９】進入許容個所(12)は、横から有人運転車用
一方通行路(14)内への有人運転車(18)の進入を許容する
個所として設けられる。有人運転車(18)が、進入許容個
所(12)において有人運転車用一方通行路(14)内へ進入し
ようとしている場合であっても、無人自動運転車(16)及
び／又は有人運転車(18)が進入許容個所(12)へ所定距離
内に接近しているときは、遮断機(24)が作動し、進入許
容個所(12)を介しての有人運転車用一方通行路(14)内へ
の有人運転車(18)の進入を阻止する。したがって、有人
運転車(18)は、進入許容個所(12)における有人運転車用
一方通行路(14)への進入が十分に安全である期間のみ、
進入を許容され、横からの有人運転車用一方通行路(14)
への有人運転車(18)の進入の安全性を図ることができ
る。

【００２０】この発明の他の走行車用通路装置(10)によ
れば、横からの有人運転車用一方通行路(14)への有人運
転車(18)の進入を許容する進入許容個所(12)が設けられ
る。そして、その進入許容個所(12)には、無人自動運転
車(16)が進入許容個所(12)より所定距離内に接近してい
るときは、その接近を知らせる警報機(26)が設けられて
いる。

【００２１】進入許容個所(12)は、横から有人運転車用
一方通行路(14)内への有人運転車(18)の進入を許容する
個所として設けられる。有人運転車(18)が、進入許容個
所(12)において有人運転車用一方通行路(14)内へ進入し
ようとしている場合であっても、無人自動運転車(16)及
び／又は有人運転車(18)が進入許容個所(12)へ所定距離
内に接近しているときは、警報機(26)が作動し、そのよ
うな接近中であることを知らせる。こうして、横からの
有人運転車用一方通行路(14)への有人運転車(18)の進入
の安全性を図ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明を
説明する。図１は横進入許容個所12を備える範囲におけ
る走行車用通路装置10の平面図である。一般車用一方通
行路14及びＡＧＶ経路線22は、それぞれトラックや乗用
車等の一般車18用及びＡＧＶ（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ
Ｖｈｉｃｌｅ）16用にＡ方向の一方向路及び経路線と
して設定され、ＡＧＶ16及び一般車18は、それぞれ一般
車用一方通行路14上及びＡＧＶ経路線22に沿ってＡ方向
と同一のＢ方向へ走行するように、設定されている。Ａ
ＧＶ経路線22は、一般車用一方通行路14のほぼ中心線に
沿って設定され、ＡＧＶ16の経路は、横方向へＡＧＶ経
路線22を中心とするＡＧＶ16の横幅にほぼ等しい横幅と
なり、一般車用一方通行路14から外へ部分的にもはみ出
ることなく、一般車用一方通行路14の内側に完全に含ま
れるようになっている。ＡＧＶ経路線22には、例えば、
磁石が適宜間隔で埋設されており、ＡＧＶ16は、その磁
力線の向き等からＡＧＶ16における横方向偏倚の側や偏
倚量等を検出し、横方向偏倚量を０へ戻すように、操舵
を行い、こうして、ＡＧＶ16は、横幅を、横方向へＡＧ
Ｖ経路線22を中心とするＡＧＶ16の横幅とする経路内を
進む（この自動操舵制御は公知。）。ＡＧＶ16は、ま
た、レーダ等により前方の障害物の距離を検出できるよ
うになっており、前方障害物までの検出した距離に関係
してブレーキ等により走行速度を増減しつつ（走行停止
も含む。）、走行するようになっている（この前方障害
物検知によるＡＧＶ16の自動走行速度制御も公知。）。

【００２３】所定高さのポール20は、一般車用一方通行
路14の両側縁に沿って等間隔で配設され、一般車用一方
通行路14の横方向外から内への一般車18の侵入を防止す
る。横進入許容個所12は、一般車用一方通行路14の適当
な個所に、適宜、設けられる。遮断機24及び警報機26
は、構造自体は鉄道線路の踏切における一般的な遮断機
及び警報機と同一であり、ただこの場合は、線路上の電
車に代えて、一般車用一方通行路14及びＡＧＶ経路線22
上のＡＧＶ16及び一般車18の接近に基づいて作動するよ
うになっているだけである。すなわち、一般車用一方通
行路14上を（当然、ＡＧＶ経路線22上も含まれる）横進
入許容個所12から所定距離内（この所定距離には、固定
的な所定距離だけでなく、一般車用一方通行路14上にお
ける一般車18の走行速度等を検出して、その検出値に基
づいて所定時間内に横進入許容個所12に到達する距離を
演算した場合のその演算距離も包含するものとする。）
に横進入許容個所12へ接近しつつあるＡＧＶ16及び一般
車18が存在するときは、遮断機24は降り、また、警報機
26は警報を鳴らす。こうして、横進入許容個所12から所
定距離内の一般車用一方通行路14に、接近中のＡＧＶ16
及び一般車18が存在するときは、横進入許容個所12にお
ける一般車用一方通行路14への一般車18の進入が阻止さ
れ、横進入許容個所12における一般車18の進入時の事故
が防止される。

【００２４】図１において、走行車用通路装置10の各諸
元は次の符号によって表されている。 Ｗｔ：一般車用一方通行路14の横幅 Ｗａ：ＡＧＶ16の横幅 Ｗｖ：一般車18の横幅 Ｗｌ：ＡＧＶ16がＡＧＶ経路線22上を横方向偏倚量ほぼ
０で走行しているとき、ＡＧＶ16の左端から一般車用一
方通行路14の左端までの距離 Ｗｒ：ＡＧＶ16がＡＧＶ経路線22上を横方向偏倚量ほぼ
０で走行しているとき、ＡＧＶ16の右端から一般車用一
方通行路14の右端までの距離

【００２５】これら各諸元間には、Ｗｔ＝Ｗｌ＋Ｗａ＋
Ｗｒ，Ｗｌ＜Ｗｖ，Ｗｒ＜Ｗｖの関係が設定される。

【００２６】図２はＡＧＶ16の後面部を示す図である。
車体28は、前後左右の計４個タイヤ30により、支持さ
れ、４個のタイヤ30の内、少なくとも前又は後ろの２輪
は駆動輪とされ、駆動輪の駆動により走行自在になって
いる。ブレーキランプ36は、車体28の後面部の左右端部
にそれぞれ配設され、ＡＧＶ16の制動中、連続点灯する
ようになっている。

【００２７】一般車用一方通行路14の横方向外から内へ
の一般車用一方通行路14内への一般車18の侵入に対して
は、ポール20が、一般車18の車体やタイヤ等に当接し
て、一般車用一方通行路14内への一般車18の侵入を阻止
する。あるいは、一般車18の車体やタイヤ等へのポール
20の当接は、一般車18に所定の衝撃を及ぼして、一般車
18の運転手はこの衝撃を感じて、横方向へ一般車用一方
通行路14内へ侵入しようとしていることを知る。

【００２８】一方、ＡＧＶ16は、ＡＧＶ経路線22に沿っ
て適宜間隔で敷設されている磁石の磁力線を検知しつ
つ、一般車用一方通行路14を十分な高速で前進する。Ａ
ＧＶ16は、また、レーダー等により前方の障害物との距
離を測って、障害物との距離に応じて制動等の走行速度
制御を行う。一般車18は、ＡＧＶ16の後続となっていて
も、Ｗｒ＜Ｗｖ，Ｗｌ＜Ｗｖの関係より、一般車用一方
通行路14内を走行しつつ、ＡＧＶ16の左又は右横を通過
して、ＡＧＶ16の前へ出ることはできない。また、一般
車用一方通行路14上の一般車18は、一時的に一般車用一
方通行路14から外へ抜け出て、一般車用一方通行路14の
外側において一般車用一方通行路14を追い抜いてから、
再び、一般車用一方通行路14へ戻ることにより、一般車
用一方通行路14におけるＡＧＶ16の前へ出ようとして
も、一般車用一方通行路14への再進入をポール20により
阻まれるため、実現できない。こうして、一般車18によ
るＡＧＶ16の追い越しや、ＡＧＶ16の直前への侵入や、
横からＡＧＶ16への衝突等を防止されるので、一般車用
一方通行路14での安全性を確保しつつ、ＡＧＶ16を十分
な高速で走行させることができる。

【００２９】ＡＧＶ16は、減速のための制動中は、ブレ
ーキランプ36を連続的に点灯して、後続の一般車18へ知
らせる。一般車18の運転手は、左折表示ランプ32、右折
表示ランプ34、及びブレーキランプ36の点灯に基づいて
適切な運転操作を行う。

【００３０】ポール20は一般車用一方通行路14に沿って
間隔的でなく、連続的に存在していてもよい。また、ポ
ール20の間隔は、一般車18の横幅未満であっても、横幅
以上であってもよい。ポール20の間隔が横幅以上である
場合でも、一般車用一方通行路14の斜め横から一般車用
一方通行路14内へ侵入しようとする一般車18に対して
は、一般車18の車体等がポール20へ当接することになる
ので、その侵入を阻止できる。また、ポール20に代え
て、一般車用一方通行路14の側縁に沿って、段差、溝等
が設けられてもよい。

【００３１】図３は片側一車線ずつ二車線の走行車用通
路装置10の平面図である。左右の一般車用一方通行路14
はそれぞれＡ方向へ一方通行に設定され、ＡＧＶ16及び
一般車18は、Ａ方向に一致するＢ方向へそれぞれ一般車
用一方通行路14上及びＡＧＶ経路線22に沿って前進す
る。ポール20は、各一般車用一方通行路14の左側縁及び
他方の一般車用一方通行路14との境界部に沿って適宜間
隔で敷設される。これらポール20により、隣の一般車用
一方通行路14からの及び横方向左側からの各一般車用一
方通行路14内への横方向の一般車18の侵入は防止され
る。

【００３２】図４は一般車用一方通行路14の横方向から
の一般車用一方通行路14への一般車18の侵入を防止する
他の構造を示す図である。ライン40が、一般車用一方通
行路14の側縁に沿ってカラーペイント等で描かれ、ポー
ル20は省略されている。圧力スイッチ42は、一般車用一
方通行路14の横方向へライン40より所定距離だけ外側に
おいて、一般車用一方通行路14に沿って適宜間隔又は連
続的に付設されている。一般車用一方通行路14の横方向
から一般車用一方通行路14内へ進入しようとする一般車
18があると、一般車18のタイヤ44が圧力スイッチ42を踏
み、圧力スイッチ42がオンになる。これにより、警報機
46が作動し、サイレンが鳴り、一般車18の運転手に知ら
せ、横方向への一般車用一方通行路14内への一般車18の
侵入が防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】横進入許容個所を備える範囲における走行車用
通路装置の平面図である。

【図２】ＡＧＶの後面部を示す図である。

【図３】片側一車線ずつ二車線の走行車用通路装置の平
面図である。

【図４】一般車用一方通行路の横方向からの一般車用一
方通行路への一般車の侵入を防止する他の構造を示す図
である。

【符号の説明】

１０ 走行車用通路装置 １２ 横進入許容個所（進入許容個所） １４ 一般車用一方通行路 １６ ＡＧＶ（無人自動運転車） １８ 一般車（有人運転車） ２０ ポール（侵入防止手段、隆起構造物） ２２ ＡＧＶ経路線（無人自動運転車用一方通行経
路） ２４ 遮断機 ２６ 警報機 ３２ 左折表示ランプ（曲折方向表示ランプ） ３４ 右折表示ランプ（曲折方向表示ランプ） ３６ ブレーキランプ（制動ランプ） ４６ 警報機（侵入防止手段、通知手段）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人自動運転車用一方通行経路(22)が、
   有人運転車用一方通行路(14)と同一方向の一方通行とさ
   れて、前記有人運転車用一方通行路(14)の内側に設定さ
   れ、前記無人自動運転車用一方通行経路(22)上を走行中
   の前記無人自動運転車(16)の左右端と前記有人運転車用
   一方通行路(14)の左右端との距離をそれぞれＷｌ，Ｗ
   ｒ、及び前記有人運転車(18)の横幅をＷｖと定義する
   と、Ｗｌ＜ＷｖかつＷｒ＜Ｗｖの関係に設定され、前記
   有人運転車用一方通行路(14)の横方向両側には、横から
   の前記有人運転車用一方通行路(14)内への前記有人運転
   車(18)の侵入を防止する侵入防止手段(20,46)が設けら
   れていることを特徴とする走行車用通路装置。
2. 【請求項２】 前記無人自動運転車(16)は、前方障害物
   に基づいて走行速度を制御する機能を装備していること
   を特徴とする走行車用通路装置。
3. 【請求項３】 前記無人自動運転車(16)は、後続の有人
   運転車(18)へ制動中を知らせる制動ランプ(36)を装備し
   ていることを特徴とする請求項２記載の走行車用通路装
   置。
4. 【請求項４】 前記侵入防止手段(20,46)は、路面より
   隆起する隆起構造物(20)であることを特徴とする請求項
   １〜３のいずれかに記載の走行車用通路装置。
5. 【請求項５】 前記侵入防止手段(20,46)は、横から前
   記有人運転車用一方通行路(14)内へ侵入しようとしてい
   る前記有人運転車(18)の運転手へ、その侵入を通知する
   通知手段(46)であることを特徴とする請求項１〜４のい
   ずれかに記載の走行車用通路装置。
6. 【請求項６】 横からの前記有人運転車用一方通行路(1
   4)への有人運転車(18)の進入を許容する進入許容個所(1
   2)を設け、前記進入許容個所(12)には、前記無人自動運
   転車(16)及び／又は前記有人運転車(18)が前記進入許容
   個所(12)より所定距離内に接近しているときは、横から
   の有人運転車(18)の進入を阻止する遮断機(24)が設けら
   れていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記
   載の走行車用通路装置。
7. 【請求項７】 横からの前記有人運転車用一方通行路(1
   4)への有人運転車(18)の進入を許容する進入許容個所(1
   2)を設け、前記進入許容個所(12)には、前記無人自動運
   転車(16)が前記進入許容個所(12)より所定距離内に接近
   しているときは、その接近を知らせる警報機(26)が設け
   られていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに
   記載の走行車用通路装置。