JPS61156409A - 無軌道車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、無軌道車の誘導路に沿ってその床に埋設され
た高周波電流通流用の誘導線と、この誘導線に高周波電
流を流すことによって発生する高周波磁界に感応するよ
うに車上に設けられた一対のピックアップコイルと、こ
のピックアップコイルの検知出力に基づいて前記無軌道
車の前記誘導路からのずれを検出して車の走行方向修正
を行う手段とを備えた無軌道車の制御装置に関するもの
である。

（発明の技術的背景とその問題点〕 工場内の荷物搬送車などとして使用される無人搬送車に
は、大別して、電Ｗｉ誘導式と光学誘導式とがある。電
磁誘導式というのは、誘導路に沿って床に埋設された誘
導線に電流を流すことによって発生する磁界を車上から
一対のピックアップコイルによって検知し、その検知さ
れた磁界の差によって誘導路からのずれを算出し、その
ずれに応じて走行方向修正を行う方式である。光学誘導
式というのは、車上からの投光を反射し得る反射テープ
を床面に張付けておき、反射テープからの反射光を車上
の光電センサによって受光し、その受光出力に基づいて
反射テープに沿った走行を行う方式である。いまのとこ
ろ、制御の容易さ、検出の容易さ、走行の安定度などの
点から、電磁誘導式の方がよく用いられている。とくに
床面の汚れやすい材料加工現場などではその傾向が強い
。

しかし、誘導路に沿って走行する無軌道車の場合、床面
が一様で平坦であるとは限らず、また、所によって油が
付着したりしているような状況下では、片方の車輪が凹
みにおちこんだり油面に載って空転したりして車体が誘
導路から大きくずれたり傾いたりしてしまうおそれがあ
る。このような事態は車の制御系に故障が発生し、正常
に操舵することができなくなった場合にも起こり得るこ
とである。そのような事態が発生すると、車はもはや誘
導路に沿って走行を続けることは不可能となるため、車
に脱線検知手段を設け、脱線した場合は緊急停止とする
ことが要求されている。この要求を満たすため、従来の
電磁誘導方式では、２組のピックアップコイルを操舵用
としてのみならず、脱線検知用としても用いていた。以
下、このことを、図を参照して説明する。

第４図は車上のピックアップコイルの配置構成を示すも
ので、それぞれ独立したモータで駆動される駆動輪２Ａ
、２Ｂを有する無軌道車１に、左右対称に一対のピック
アップコイル４Ａ、４Ｂが配設されている。一方、無軌
道車１が走行すべき誘導路の床に沿って誘導線３が埋設
されており、この誘導線３に高周波電流を流したときに
発生する高周波磁界をピックアップコイル４Ａ、４Ｂが
感知し、その感知出力によって方向制御が行われる。

両ピックアップコイル４Ａ、４Ｂには車の幅方向中心の
誘導線３からのずれを横軸として、第５図の特性線５Ａ
、５Ｂで示すような相対関係を有する検知出力が生ずる
。そこで、両特性Ｉ’Ｊ　５　Ａ　。

５Ｂが予め設定したしきい値６を下まわったとき、すな
わち、両ピックアップコイル４Ａ、４Ｂの感応出力が共
に所定値を下まわったとき、車が脱線区域に入ったもの
と判断している。図において、脱線区域は左右両側にク
ロスハツチングで示されている。

しかし、一対のピックアップコイル４Ａ、４Ｂの検出特
性は一般に完全に一致するわけではなく、脱線と判断す
る範囲が左右で異なるものとなっていた。さらに、両ピ
ックアップコイル４Ａ、４Ｂの検出出力特性（第５図の
特性線５Ａ、５Ｂ＞の所定値以上の部分が車体の左右方
向中心付近でラップするようにしきい値を定めなければ
ならないため、しきい値をあまり高くとることができず
、したがって、脱線とは見ない部分をあまり狭くするこ
とができず、そのため一対のピックアップコイルの配置
位置および検出特性によって大きく左右され、任意の脱
線ゾーンを設定することができなかった。

〔発明の目的〕

本発明は以上の欠点を除去し、脱線検知ゾーンを任意に
設定することの可能な無軌道車の制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。

（発明の概要） この目的を達成するために本発明は、誘導線に高周波電
流を流すことによって発生する高周波磁界に感応するよ
うに車上に設けられた第２のピックアップコイルと、無
軌道車が誘導路から所定範囲を越えてずれたときそれを
第２のピックアップコイルの検知出力に基づいて検知し
、車に非常停止をかける手段とを具備したことを特徴と
するものである。

〔発明の実施例〕

以下、図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。

第２図は本発明の装置におけるピックアップコイルの配
置構成を示すものである。第４図との比較から明らかな
ように、この装置の特徴はピックアップコイル４Ａ、４
Ｂを方向修正用専用とし、脱線検知用ピックアップコイ
ル（以下、脱線検知コイルという）１０を車上の幅方向
中心位置に配設したことにある。この脱線検知コイル１
０も誘導線３に高周波電流を流すことによって発生する
磁界に感応するものであって、第３図に特性線１１で示
すように無軌道車１の幅方向位置に応じて中心で最大値
を示す上に凸の検知出力を生ずる。

この検知出力には後述のごとく脱線検出用限界値１２が
設定される。

第１図は本発明の装置のブロック図を示すものである。

両ピックアップコイル４Ａ、４Ｂの検知出力はｇＡ差演
算器２０に入力され、ここで両入力の差が咋出される。

偏差演算器２０の演算出力は走行制御回路２２に入力さ
れ、ここで同人力から無軌道車１の幅方向の中心位置か
らのずれけを演算し、そのずれ量を零とするように両側
の走行用モータ２３Ａ、２３Ｂを介して駆動輪２Ａ、２
Ｂを独立に制御して方向修正を行なう。脱線検知コイル
１０の検知出力は脱線検知器２１に入力される。脱線検
知器２１は脱線検知器１０の検知出力が所定値以下、す
なわち第３図の限界値１２以下に低下したとき脱線とみ
なして脱線信号を走行制御回路２２に送出する。この脱
線信号を受けた走行制御回路２２はモータ２３Ａ、２３
Ｂをオフにすると共にクラッチブレーキ２４を介してブ
レーキをかける。車の新たな走行は新たな出発指令２５
を走行制御回路２２に送出することによって行われる。

走行方向の＄＋１ｔ１１１は偏差演算器２０の出力、す
なわち前記のずれｍに応じて、ずれた側のモータの速度
を上げ、反対側のモータの速度を下げることによって行
なわれる。しかし、何らかの原因で脱線してしまったと
き、すなわち脱線検知コイル１０の検知出力が限界値１
２以下に低下したときは、上述のごとく脱線検知Ｓ２１
からの説Ｉ！信号によりモータオフとし、ブレーキをか
けて車を緊急停止させる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、車上に、方向制御用
のピックアップコイルのほかに脱線検知用のピックアッ
プコイルを別に設けることにより、方向制御用の一対の
ピックアップコイルの検出特性およびその両コイルの取
付位置に左右されることなく、任意の脱線ゾーンを設定
することができ、より合理的な無軌道車制御を達成する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明におけるピックアップコイルの配置構造を示づ”
配置図、第３図は第２図の脱線検知用ピックアップコイ
ルの検出出力特性と脱線検出限界値を示す特性線図、第
４図は従来装置におけるピックアップコイルの配置構造
を示す配置図、第５図は第４図のピックアップコイルの
検出出力特性を示す特性線図である。 １・・・無軌道車、２Ａ、２Ｂ・・・駆動輪、３・・・
誘導線、４Ａ、４Ｂ・・・方向制御用ピックアップコイ
ル、１０・・・脱線検知用ピックアップコイル、２０・
・・偏差演算器、２１・・・脱線検知器、２２・・・走
行制御回路、２３Ａ、２３Ｂ・・・走行用モータ、２４
・・・クラッチブレーキ。 帛４図 ３−″。 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無軌道車の誘導路に沿ってその床に埋設された高周波電
   流通流用の誘導線と、この誘導線に高周波電流を流すこ
   とによって発生する高周波磁界に感応するように車上に
   設けられた一対のピックアップコイルと、このピックア
   ップコイルの検知出力に基づいて前記無軌道車の前記誘
   導路からのずれを検出して車の走行方向修正を行う手段
   とを備えた無軌道車の制御装置において、 前記高周波磁界に感応するように前記車上に設けられた
   第２のピックアップコイルと、前記無軌道車が前記誘導
   路から所定範囲を越えてずれたときそれを前記第２のピ
   ックアップコイルの検知出力に基づいて検知し前記車に
   非常停止をかける手段とを具備したことを特徴とする無
   軌道車の制御装置。