JP2000259249A - 無人車両の誘導装置 - Google Patents
無人車両の誘導装置Info
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- JP2000259249A JP2000259249A JP11058770A JP5877099A JP2000259249A JP 2000259249 A JP2000259249 A JP 2000259249A JP 11058770 A JP11058770 A JP 11058770A JP 5877099 A JP5877099 A JP 5877099A JP 2000259249 A JP2000259249 A JP 2000259249A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
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- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人車両のカーブや不測の要因によるガイド
からのずれの過大化を防ぎ、早急にずれを是正すること
のできる無人車両の誘導装置を提供することを課題とす
るものである。 【解決手段】 走行路に沿って設けられたガイドとのず
れ量を検知するセンサを有し、同ずれ量に応じて舵取り
車輪の舵角修正を行う無人車両の誘導装置において、前
記舵角修正とともに、前記ずれ量に応じて走行駆動装置
に車速の減速を行わせるように構成されてなることを特
徴とする無人車両の誘導装置。
からのずれの過大化を防ぎ、早急にずれを是正すること
のできる無人車両の誘導装置を提供することを課題とす
るものである。 【解決手段】 走行路に沿って設けられたガイドとのず
れ量を検知するセンサを有し、同ずれ量に応じて舵取り
車輪の舵角修正を行う無人車両の誘導装置において、前
記舵角修正とともに、前記ずれ量に応じて走行駆動装置
に車速の減速を行わせるように構成されてなることを特
徴とする無人車両の誘導装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車等、無人
車両の誘導装置に関する。
車両の誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】軌道、ガイドレール等により強制的に所
定路を走行させられるのではなく、地面に埋設された誘
導磁石などの何らかのガイドを車両側のガイドセンサに
よって検知して、ガイドに沿って走行するように誘導制
御される無人車両においては、従来は車両の現在位置の
ガイドからの横方向のずれ量を検知して、ずれ量にもと
づき舵取り車輪の舵角の加減修正量を演算し舵取り装置
を制御している。
定路を走行させられるのではなく、地面に埋設された誘
導磁石などの何らかのガイドを車両側のガイドセンサに
よって検知して、ガイドに沿って走行するように誘導制
御される無人車両においては、従来は車両の現在位置の
ガイドからの横方向のずれ量を検知して、ずれ量にもと
づき舵取り車輪の舵角の加減修正量を演算し舵取り装置
を制御している。
【０００３】図３に示す従来の誘導装置では、車両ずれ
センサ１が車両のガイドからの横方向のずれ量を検知
し、ガイドからのずれ量信号２を出力し、舵角修正量演
算器３はこれを入力し、これに応じて舵角の修正量を演
算する。出力された舵角修正信号４により、舵取り制御
装置５が舵取り装置６を操作するものである。
センサ１が車両のガイドからの横方向のずれ量を検知
し、ガイドからのずれ量信号２を出力し、舵角修正量演
算器３はこれを入力し、これに応じて舵角の修正量を演
算する。出力された舵角修正信号４により、舵取り制御
装置５が舵取り装置６を操作するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の誘導制御は、舵取り装置だけを操作してい
るため、所定の設定速度で走行を行わせた場合、カーブ
においては遠心力によりガイドからのずれが過大となり
誘導上の問題を生ずることがあった。
ような従来の誘導制御は、舵取り装置だけを操作してい
るため、所定の設定速度で走行を行わせた場合、カーブ
においては遠心力によりガイドからのずれが過大となり
誘導上の問題を生ずることがあった。
【０００５】したがって、そのようなカーブにおいて、
所定の設定速度より速度を落して走行するように制御す
ればよいが、従来そのような制御を加えるためには、あ
らかじめ無人車両に走行路程と速度の関係の情報を与え
ておき、走行路程に応じた減速加速をさせることとな
り、誘導制御装置が複雑化する問題があった。
所定の設定速度より速度を落して走行するように制御す
ればよいが、従来そのような制御を加えるためには、あ
らかじめ無人車両に走行路程と速度の関係の情報を与え
ておき、走行路程に応じた減速加速をさせることとな
り、誘導制御装置が複雑化する問題があった。
【０００６】また、走行路側から所定位置で減速信号を
与える方式もあるが、そのための路上設備や無人車両側
に新たに備える装置の問題があるだけでなく、誘導磁石
などのガイドによる誘導制御においては不測の要因でカ
ーブ以外のどこでもガイドからのずれが生ずる可能性が
あって、そういう場合に対しても適確に誘導制御が行わ
れる必要があり、走行路側からの減速信号では不十分で
ある。
与える方式もあるが、そのための路上設備や無人車両側
に新たに備える装置の問題があるだけでなく、誘導磁石
などのガイドによる誘導制御においては不測の要因でカ
ーブ以外のどこでもガイドからのずれが生ずる可能性が
あって、そういう場合に対しても適確に誘導制御が行わ
れる必要があり、走行路側からの減速信号では不十分で
ある。
【０００７】本発明はかかる従来の装置の問題を解消
し、新たな路上設備や走行路程の情報をあらかじめ組み
込んで制御するような複雑な制御なしで、無人車両のカ
ーブや不測の要因によるガイドからのずれの過大化を防
ぎ、早急にずれを是正することのできる無人車両の誘導
装置を提供することを課題とするものである。
し、新たな路上設備や走行路程の情報をあらかじめ組み
込んで制御するような複雑な制御なしで、無人車両のカ
ーブや不測の要因によるガイドからのずれの過大化を防
ぎ、早急にずれを是正することのできる無人車両の誘導
装置を提供することを課題とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明は、走行路に沿って設けられたガイドとの
ずれ量を検知するセンサを有し、同ずれ量に応じて舵取
り車輪の舵角修正を行う無人車両の誘導装置において、
前記舵角修正とともに、前記ずれ量に応じて走行駆動装
置に車速の減速を行わせるように構成されてなることを
特徴とする無人車両の誘導装置を提供するものである。
めに、本発明は、走行路に沿って設けられたガイドとの
ずれ量を検知するセンサを有し、同ずれ量に応じて舵取
り車輪の舵角修正を行う無人車両の誘導装置において、
前記舵角修正とともに、前記ずれ量に応じて走行駆動装
置に車速の減速を行わせるように構成されてなることを
特徴とする無人車両の誘導装置を提供するものである。
【０００９】すなわち本発明によれば、新たな路上設備
を設けることなく、また走行路程の情報をあらかじめ組
み込んで制御するような複雑な制御なしで、カーブ走行
時でガイドからのずれ量が増すようなときや、不測の要
因でずれ量が増したときは自動的に無人車両の車速が減
速され、ガイドへの復帰が促進される。
を設けることなく、また走行路程の情報をあらかじめ組
み込んで制御するような複雑な制御なしで、カーブ走行
時でガイドからのずれ量が増すようなときや、不測の要
因でずれ量が増したときは自動的に無人車両の車速が減
速され、ガイドへの復帰が促進される。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に本発明の実施の一形態にか
かる無人車両の誘導装置の制御フローの概要を示し説明
する。同図において、車両ずれセンサ１によりガイドか
らの横方向のずれ量が検知されると、ガイドからのずれ
量信号２として左側のフローに示すように舵角修正量演
算器３に入力され、そこでずれ量に応じてずれをもどす
ような舵角の修正量が演算される。
かる無人車両の誘導装置の制御フローの概要を示し説明
する。同図において、車両ずれセンサ１によりガイドか
らの横方向のずれ量が検知されると、ガイドからのずれ
量信号２として左側のフローに示すように舵角修正量演
算器３に入力され、そこでずれ量に応じてずれをもどす
ような舵角の修正量が演算される。
【００１１】出力された舵角修正信号４は舵取り制御装
置５に入力されて舵取り装置６が働き、舵取り車輪が操
舵されるのは従来装置と同様である。
置５に入力されて舵取り装置６が働き、舵取り車輪が操
舵されるのは従来装置と同様である。
【００１２】なお、舵角の修正量は現状の舵角に対する
増減値として１段も含め段階的な値の設定を行うもので
も、連続的な値の設定を行うものでも必要に応じて適宜
なものとする。また舵角修正量演算器３は現在の舵角を
もとに修正された舵角値そのものを出力し、それにより
舵取り制御装置５が舵取り装置６をするものでもよい。
増減値として１段も含め段階的な値の設定を行うもので
も、連続的な値の設定を行うものでも必要に応じて適宜
なものとする。また舵角修正量演算器３は現在の舵角を
もとに修正された舵角値そのものを出力し、それにより
舵取り制御装置５が舵取り装置６をするものでもよい。
【００１３】一方、ガイドからのずれ量信号２は、図１
の右側のフローに示すように、同時に車速減速量演算器
７に入力され、ずれ量に応じて車速に対する減速量が演
算される。
の右側のフローに示すように、同時に車速減速量演算器
７に入力され、ずれ量に応じて車速に対する減速量が演
算される。
【００１４】出力された車速減速信号８は走行駆動制御
装置９に入力されて走行駆動制御装置９は無人車両の所
定の設定車速からその分だけ減速して走行駆動装置１０
を制御する。
装置９に入力されて走行駆動制御装置９は無人車両の所
定の設定車速からその分だけ減速して走行駆動装置１０
を制御する。
【００１５】ガイドからのずれｄと、設定車速υの関係
の一例を図２に示す。通常、無人車両は走行条件毎に所
定の設定車速υ0 を設けており、ガイドからのずれ量ｄ
が一定の範囲ｄ1 までは設定速度υは所定の設定速度υ
0 のままで走行駆動され、舵取り装置６だけでずれを戻
すように制御されるが、ずれ量がｄ1 を越えると、ｄ 1
を越えた量に従い、車速減速量演算器７は車速の減速量
υd を演算して出力し、走行駆動制御装置９は設定車速
υをυ0 −υd として走行駆動装置１０を制御する。
の一例を図２に示す。通常、無人車両は走行条件毎に所
定の設定車速υ0 を設けており、ガイドからのずれ量ｄ
が一定の範囲ｄ1 までは設定速度υは所定の設定速度υ
0 のままで走行駆動され、舵取り装置６だけでずれを戻
すように制御されるが、ずれ量がｄ1 を越えると、ｄ 1
を越えた量に従い、車速減速量演算器７は車速の減速量
υd を演算して出力し、走行駆動制御装置９は設定車速
υをυ0 −υd として走行駆動装置１０を制御する。
【００１６】無人車両のガイドからのずれが少くなり、
検知されたずれ量ｄが減ずると、演算される減速量υd
も減じ、設定速度υは所定の設定速度υ0 に近く戻り、
ずれ量ｄが一定量ｄ1 以下となれば再びυ＝υ0 とな
る。
検知されたずれ量ｄが減ずると、演算される減速量υd
も減じ、設定速度υは所定の設定速度υ0 に近く戻り、
ずれ量ｄが一定量ｄ1 以下となれば再びυ＝υ0 とな
る。
【００１７】なお、図２は一例を示すものであって、ガ
イドからのずれｄに対して演算される減速量υd は、図
２のように設定車速υが折線状に減速するようなものに
してもよいし、段階状あるいは曲線状に減速するように
してもよい。
イドからのずれｄに対して演算される減速量υd は、図
２のように設定車速υが折線状に減速するようなものに
してもよいし、段階状あるいは曲線状に減速するように
してもよい。
【００１８】また、車速減速量演算器７は、現状車速が
入力されていて、ずれ量ｄに対して直接減速された設定
速度υを演算し、それを車速減速信号８として出力し
て、走行駆動制御装置９に入力するものであってもよ
い。
入力されていて、ずれ量ｄに対して直接減速された設定
速度υを演算し、それを車速減速信号８として出力し
て、走行駆動制御装置９に入力するものであってもよ
い。
【００１９】逆に簡単に、ずれ量ｄに応じて、車速自体
についての信号によらず、車速を減ずるための信号、例
えば走行駆動電圧又は電流を減ずる信号を車速減速信号
８として出力し、走行駆動制御装置９はそれによる減速
を行うだけのものであってもよい。
についての信号によらず、車速を減ずるための信号、例
えば走行駆動電圧又は電流を減ずる信号を車速減速信号
８として出力し、走行駆動制御装置９はそれによる減速
を行うだけのものであってもよい。
【００２０】以上のように構成された本実施の形態の無
人車両の誘導装置では、舵取り装置６に関しては従来通
りの舵取り制御が行われると同時に、車両のガイドから
のずれ量ｄが大きくなると、それに応じて車速が減速制
御される。
人車両の誘導装置では、舵取り装置６に関しては従来通
りの舵取り制御が行われると同時に、車両のガイドから
のずれ量ｄが大きくなると、それに応じて車速が減速制
御される。
【００２１】したがって、新たな路上設備や、走行路程
の情報をあらかじめ組込んで制御するような複雑な制御
なしで、カーブ走行時であればガイドからのずれ量の増
大により車速が低下し、遠心力が低下し、舵取り装置に
よる旋回力を向上させることができ、ガイドからのずれ
の減少が促進される。またこのことは、走行路のカーブ
部では、あらかじめ設定車速を減速したものに設定しな
くとも、自動的に減速して通過できるので、搬送物の安
定上も有効である。
の情報をあらかじめ組込んで制御するような複雑な制御
なしで、カーブ走行時であればガイドからのずれ量の増
大により車速が低下し、遠心力が低下し、舵取り装置に
よる旋回力を向上させることができ、ガイドからのずれ
の減少が促進される。またこのことは、走行路のカーブ
部では、あらかじめ設定車速を減速したものに設定しな
くとも、自動的に減速して通過できるので、搬送物の安
定上も有効である。
【００２２】走行路のカーブ部に限らず、何らかの要因
で無人車両がガイドからずれた時も、自動的に減速する
ことで舵取り装置６によるガイドへの復帰が促進され
る。
で無人車両がガイドからずれた時も、自動的に減速する
ことで舵取り装置６によるガイドへの復帰が促進され
る。
【００２３】またさらに、ずれ量ｄが過大となった時
は、減速量を車両が停止するまで大きくとっておくこ
と、あるいは停止信号としておくことで、ガイドからの
逸脱に対する非常停止が自動的に働き、車両、搬送物お
よび周囲の人、物への安全が図られるものである。
は、減速量を車両が停止するまで大きくとっておくこ
と、あるいは停止信号としておくことで、ガイドからの
逸脱に対する非常停止が自動的に働き、車両、搬送物お
よび周囲の人、物への安全が図られるものである。
【００２４】なお、以上本発明の実施の一形態を説明し
たが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発
明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてもよ
いことは言うまでもない。
たが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発
明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてもよ
いことは言うまでもない。
【００２５】
【発明の効果】以上本発明は、無人車両の誘導装置を、
走行路に沿って設けられたガイドとのずれ量を検知する
センサを有し、同ずれ量に応じて舵取り車輪の舵角修正
を行う無人車両の誘導装置において、前記舵角修正に加
えて、前記ずれ量に応じて走行駆動装置に車速の減速を
行わせるように構成したので、カーブ走行時であればガ
イドからのずれの発生により車速が低下して遠心力が低
下し、舵取り装置６による旋回力を向上させることがで
き、ガイドからのずれの減少が促進する。このことはカ
ーブでの搬送物の安定上も有効となる。
走行路に沿って設けられたガイドとのずれ量を検知する
センサを有し、同ずれ量に応じて舵取り車輪の舵角修正
を行う無人車両の誘導装置において、前記舵角修正に加
えて、前記ずれ量に応じて走行駆動装置に車速の減速を
行わせるように構成したので、カーブ走行時であればガ
イドからのずれの発生により車速が低下して遠心力が低
下し、舵取り装置６による旋回力を向上させることがで
き、ガイドからのずれの減少が促進する。このことはカ
ーブでの搬送物の安定上も有効となる。
【００２６】また、走行路のカーブ部に限らず、何らか
の要因で無人車両がガイドからずれた時も、自動的に減
速することで舵取り装置によるガイドへの復帰が促進さ
れる。
の要因で無人車両がガイドからずれた時も、自動的に減
速することで舵取り装置によるガイドへの復帰が促進さ
れる。
【００２７】またさらに、ずれ量が過大となった時は、
ガイドからの逸脱に対する非常停止が自動的に働き、車
両、搬送物および周囲の人、物への安全が図られるもの
である。
ガイドからの逸脱に対する非常停止が自動的に働き、車
両、搬送物および周囲の人、物への安全が図られるもの
である。
【図１】本発明の実施の一形態に係る無人車両の誘導装
置の制御フローの概要説明図である。
置の制御フローの概要説明図である。
【図２】本発明の実施の一形態におけるガイドからのず
れ量ｄと設定車速υの関係の説明図である。
れ量ｄと設定車速υの関係の説明図である。
【図３】従来の無人車両の誘導装置の制御フローの例の
概要説明図である。
概要説明図である。
１ 車両のずれセンサ ２ ガイドからのずれ量信号 ３ 舵角修正量演算器 ４ 舵角修正信号 ５ 舵取り制御装置 ６ 舵取り装置 ７ 車速減速量演算器 ８ 車速減速信号 ９ 走行駆動制御装置 １０ 走行駆動装置
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に沿って設けられたガイドとのず
れ量を検知するセンサを有し、同ずれ量に応じて舵取り
車輪の舵角修正を行う無人車両の誘導装置において、前
記舵角修正とともに、前記ずれ量に応じて走行駆動装置
に車速の減速を行わせるように構成されてなることを特
徴とする無人車両の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11058770A JP2000259249A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人車両の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11058770A JP2000259249A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人車両の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000259249A true JP2000259249A (ja) | 2000-09-22 |
Family
ID=13093795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11058770A Pending JP2000259249A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人車両の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000259249A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105730449A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆及其控制装置和控制方法 |
| CN105911985A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-08-31 | 扬州大学 | 基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制装置 |
| JP2018088214A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | 日本車輌製造株式会社 | 搬送車 |
| CN110077462A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-02 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种无人车行驶过程中的转向保护方法及终端 |
-
1999
- 1999-03-05 JP JP11058770A patent/JP2000259249A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105730449A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆及其控制装置和控制方法 |
| CN105911985A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-08-31 | 扬州大学 | 基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制装置 |
| CN105911985B (zh) * | 2016-04-22 | 2019-03-01 | 扬州大学 | 基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制方法 |
| JP2018088214A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | 日本車輌製造株式会社 | 搬送車 |
| CN110077462A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-02 | 江苏盛海智能科技有限公司 | 一种无人车行驶过程中的转向保护方法及终端 |
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