JP2018088214A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲の構造物等との接触を抑制しつつ、走行位置のズレを補正できる搬送車を提供すること。【解決手段】ズレ補正中の無人搬送車１の走行速度が速い程、無人搬送車１はズレが補正されるまでに長い距離を移動することとなり、無人搬送車１が周囲のものと接触する可能性が高くなる。そこで、本実施形態の無人搬送車１は、磁気ガイドＧに対するズレ量が大きい場合に、無人搬送車１の最高速度を制限するようにしている。その結果、ズレが補正されるまでに無人搬送車１が走行する距離を短くできるので、無人搬送車１が周囲のものと接触することを抑制できる。【選択図】図８

Description

本発明は、搬送車に関し、特に、周囲のものとの接触を抑制しつつ、走行位置のズレを補正できる搬送車に関するものである。

従来、工場等において、搬送物を積載し、自律走行により運搬する無人搬送車が知られている。特許文献１には、走行路上に設置された磁気ガイドなどの誘導マーカに沿って自動走行する無人搬送車が開示されている。

さて、本来、磁気ガイドに沿って走行する無人搬送車であっても、劣化等により走行路の舗装面に凹凸が生じている場合、かかる凹凸部分を無人搬送車が走行すると、無人搬送車の走行位置にズレが生じることがある。また、無人搬送車の積載物に偏りがある場合や、無人搬送車がカーブを走行する場合、更には走行路に埋設された磁気ガイドが局所的にズレている場合などにも、無人搬送車の走行位置にズレが生じることがある。

特許文献２の無人搬送車では、走行位置のズレを補正するために、無人搬送車の前部と後部の走行中心線上に車体幅方向の位置のズレ量を検知する方位検知器を設けるとともに、無人搬送車の中央部に絶対位置情報を検知するＩＤタグ検知器を設け、走行経路中の所定位置に、方位検知器とＩＤタグ検知器に対向させて方位標識と絶対位置情報を記憶したＩＤタグを設け、両方位検知器の検知情報から無人搬送車の方位のズレ角と絶対位置とのズレ量を演算して、走行位置のズレを補正している（特許文献２の段落００２９等）。

また特許文献３の無人搬送車では、無人搬送車の走行位置と走行ラインデータとから目標姿勢角を算出すると共に、この算出した目標姿勢角に達するまで、予め設定した所定走行距離毎に徐々に角度が変化する姿勢角指令を算出し、この算出した姿勢角指令に基づいて操舵輪に出力する操舵角指令を算出し、更にこれに基づいて走行修正のための操舵輪の操舵を行って、走行位置のズレを補正している（特許文献３の段落００１９等）。

特開平３−１０７３１０号公報 特開２００１−２０９４２９号公報 特開２００３−０２２１３２号公報

しかしながら、上記特許文献２，３の走行位置の補正処理を施したとしても、無人搬送車が高速走行している状態で走行位置のズレ量が大きくなった場合には、そのズレ量が補正されるまでに、高速走行中の無人搬送車は長い距離を移動することとなる。よって、かかる場合には、無人搬送車が周囲の構造物等と接触する危険性が高くなるという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、周囲のものとの接触を抑制しつつ、走行位置のズレを補正できる搬送車を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車は、車体と、その車体に操舵自在に配設される複数の車軸と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に操舵する複数の操舵手段と、前記複数の車軸にそれぞれ取着される車輪と、その車輪を回転駆動させる駆動手段とを備え、更に、走行路に設けられたガイドを検知可能なガイドセンサと、前記搬送車を前記ガイドに沿って走行させるように、前記ガイドセンサによる前記ガイドの検知結果に基づいて前記複数の操舵手段をそれぞれ個別に制御する操舵制御手段と、前記ガイドセンサにより前記ガイドを検知した結果、前記搬送車の前記ガイドに対するズレ量が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記ズレ量が前記第１閾値以内である場合の第１速度より遅い第２速度に設定する駆動制御手段とを備えている。

請求項１記載の搬送車によれば、走行路に設けられたガイドに沿って搬送車を走行させるように、ガイドセンサによるガイドの検知結果に基づいて、操舵制御手段により、複数の操舵手段がそれぞれ個別に制御される。ここで、搬送車のガイドに対するズレ量が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合には、駆動制御手段によって、駆動手段の許容最高速度がズレ量が第１閾値以内である場合の第１速度より遅い第２速度に設定される。このように、搬送車のガイドに対するズレ量が大きい場合には、搬送車の最高速度は遅く設定されるので、ズレ量が補正されるまでに搬送車が走行する距離を短くできる。よって、走行中の搬送車が何らかの要因でガイドからズレた場合にも、搬送車と周囲のものとの接触を抑制しつつ、かかる走行位置のズレを補正できるという効果がある。

請求項２記載の搬送車によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。ガイドセンサは搬送車の前方部および後方部に少なくとも１ずつ配設され、その前方部または後方部のいずれかのガイドセンサが第２閾値以上のズレ量を検知する場合に、駆動制御手段によって、駆動手段の許容最高速度が、第１速度より遅い第２速度に設定される。よって、何らかの原因で搬送車の前方又は後方の一方の走行位置のズレ量が大きくなった場合にも、搬送車の移動距離を短くでき、搬送車が周囲のものと接触することを抑制しつつ、走行位置のズレを補正できるという効果がある。しかも、ガイドセンサは搬送車の前方部と後方部とに配設されている。走行位置のズレ量は、ガイドセンサの配設間隔が大きい程、正確に検知できるので、搬送車の走行位置のズレ量をより細かく検知できるという効果がある。

請求項３記載の搬送車によれば、請求項２が奏する効果に加え、次の効果を奏する。前方部および後方部の双方のガイドセンサが第１閾値以内のズレ量を検知する場合に、駆動制御手段によって、駆動手段の許容最高速度が、第２速度より速い第１速度に設定される。何らかの原因で搬送車の前方又は後方の少なくとも一方の走行位置のズレ量が大きくなって、許容最高速が第１速度より遅い第２速度に制限された場合でも、その解除（復帰）は、前方部および後方部の双方のガイドセンサが第１閾値以内のズレ量を検知してなされる。このように、一旦制限された許容最高速度の制限解除（復帰）は、搬送車の前方部および後方部の双方のズレ量が小さくなった場合になされるので、ズレ補正中の走行距離を短くできるという効果がある。

請求項４記載の搬送車によれば、請求項２又は３が奏する効果に加え、次の効果を奏する。前方部または後方部のいずれかのガイドセンサが第４閾値以上のズレ量を検知する場合に、駆動制御手段によって、駆動手段の許容最高速度が、第２速度より遅い第３速度に設定され、その一方で、前方部および後方部の双方のガイドセンサが第２閾値以上第３閾値以内のズレ量を検知する場合に、駆動手段の許容最高速度が、第２速度に設定される。このように、搬送車の走行位置のズレ量に応じて、最高許容速度を２段階に制限することで、ズレ量が補正されるまでの搬送車の移動距離を一層短くして、搬送車と周囲のものとの接触を一層抑制できるという効果がある。

請求項５記載の搬送車によれば、請求項１から４のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、予め設定された設定速度を記憶する設定速度記憶手段を備えているので、許容最高速度が設定速度より遅い速度に設定（制限）された結果、走行速度が設定速度から許容最高速度に切り替えられた場合にも、許容最高速度が設定速度より速い速度に設定（制限解除または復帰）されれば、走行速度を、予め設定された設定速度に復帰させることができるという効果がある。

（ａ）は本発明の第１実施形態における無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の底面図であり、（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車の正面図である。 無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 （ａ）は磁気ガイド検知センサの検知位置と検知値との関係を示す模式図であり、（ｂ）は倣いモードで走行中の無人搬送車の模式図である。 （ａ）はガイド検知位置が左の場合の無人搬送車の動きを示した模式図であり、（ｂ）はガイド検知位置が右の場合の無人搬送車の動きを示した模式図である。 走行制御処理を示すフローチャートである。 最高速度判定処理を示すフローチャートである。 出発地点から到着地点までの無人搬送車の走行速度の変化を示すグラフである。 （ａ）は出発地点からＡ地点までの無人搬送車の状態を示す模式図であり、（ｂ）はＢ地点の直前における無人搬送車の状態を示す模式図であり、（ｃ）はＢ地点における無人搬送車の状態を示す模式図であり、（ｄ）はＣ地点の直前における無人搬送車の状態を示す模式図であり、（ｅ）はＣ地点における無人搬送車の状態を示す模式図であり、（ｆ）はＤ地点から到着地点までの無人搬送車の状態を示す模式図である。 第２実施形態における最高速度判定処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず図１を参照して第１実施形態における無人搬送車１について説明する。図１（ａ）は本発明の第１実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車１の底面図であり、図１（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車１の正面図である。なお、図１（ａ）及び図１（ｂ）では、紙面左側を無人搬送車１の前側とする。

第１実施形態における無人搬送車１は、磁気ガイドＧ（図３（ｂ）参照）に対するズレが大きい場合に最高速度に上限を定める制御装置５を搭載した車両である。図１に示す通り、無人搬送車１は、車体２と、走行装置３と、第１ＬＣＤ４ａと、第１入力装置４ｂと、制御装置５と、磁気ガイド検知センサ３０とを備えている。車体２は、その上面に積載物を載置するための荷台が、無人搬送車１の前後方向に亘って平らに形成される。

図１（ｂ）に示す通り、車体２の下方には、無人搬送車１を走行させるための車輪を備える走行装置３が車体２の左右に６個ずつ、計１２個設けられる。車体２の左側の前端の走行装置３には、その前後に磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｂが設けられる。車体２の左側の後端の走行装置３には、その前後に磁気ガイド検知センサ３０ｃ，３０ｄが設けられる。これらの磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの幅は、走行装置３の車輪の車軸と平行に延びる。なお、磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄをそれぞれ区別せず表記、説明する場合には、磁気ガイド検知センサ３０として表記、説明する。

磁気ガイド検知センサ３０は、走行装置３に対して進行方向の前側が使用され、進行方向の後側が使用されない。即ち、無人搬送車１が前進する場合には、走行装置３の前側の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃが使用される。一方、無人搬送車１が後進する場合には、走行装置３の後側の磁気ガイド検知センサ３０ｂ，３０ｄが使用される。なお、これ以降、磁気ガイド検知センサ３０のうち進行方向の前側を「前側の磁気ガイド検知センサ３０」とし、進行方向の後側を「後側の磁気ガイド検知センサ３０」として説明する。

図１（ｃ）に示す通り、無人搬送車１の前端面および後端面には、第１ＬＣＤ４ａ及び第１入力装置４ｂがそれぞれ設けられる。第１ＬＣＤ４ａは、無人搬送車１の車両状態を示す画面や、無人搬送車１へ走行指示を与えるための画面が表示されるディスプレイである。第１入力装置４ｂは、操作者Ｈによる指示を入力するためのものであり、本実施形態では、第１ＬＣＤ４ａに重ね合わせて配設されるタッチパネルで構成される。

車体２の前端側には、制御装置５が配設される。制御装置５は、磁気ガイド検知センサ３０等の各種センサの状態を検知すると共に、無人搬送車１の各部を制御するための装置である。制御装置５には、その制御装置５に各種指示を入力するためのペンダントスイッチ６が接続される。また、無人搬送車１の制御装置５は、無線通信装置２６（図２参照）を介して上位のプロセスコンピュータ（以下「上位プロコン」と称す）と接続される。

無人搬送車１は、第１入力装置４ｂやペンダントスイッチ６、上位プロコンからの入力により各種設定がなされて動作する。これらの装置により無人搬送車１を操作するための操作モードが自動モードと手動モードとに切り替えられる。

自動モードは、オペレータが操作する上位プロコンからの指令に基づいて無人搬送車１を自動走行させるモードである。一方、手動モードは、操作者Ｈが操作するペンダントスイッチ６からの入力に基づいて無人搬送車１を手動走行させるモードである。これら自動モード及び手動モードには、走行路に埋設された帯状の磁気ガイドＧ（図３（ｂ）参照）を磁気ガイド検知センサ３０で検知し、磁気ガイドＧに沿って無人搬送車１を走行させる倣いモードがある。

次に図２を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図２は無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車１の制御装置５は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であり、ＣＰＵ２１と、フラッシュメモリ２２と、ＲＡＭ２３とを備え、これらはバスライン２４を介して互いに接続されている。

またＣＰＵ２１は、入出力ポート２５に接続され、その入出力ポート２５には、無線通信装置２６と、第１ＬＣＤ４ａと、第１入力装置４ｂと、ペンダントスイッチ６と、磁気ガイド検知センサ３０と、回転駆動装置３１と、操舵駆動装置３２とがそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ２１は、バスライン２４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ２２は、ＣＰＵ２１により実行される走行制御プログラム２２ａ（例えば、図５に図示される走行制御処理）や固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を記憶する書き換え可能な揮発性のメモリであり、前ガイド検知値メモリ２３ａと、後ガイド検知値メモリ２３ｂと、走行速度メモリ２３ｃと、設定速度メモリ２３ｄと、最高速度メモリ２３ｅとが設けられている。

前ガイド検知値メモリ２３ａは、無人搬送車１の進行方向前側の磁気ガイド検知センサ３０の検知値が記憶されるメモリである。後ガイド検知値メモリ２３ｂは、無人搬送車１の進行方向後側の磁気ガイド検知センサ３０の検知値が記憶されるメモリである。前ガイド検知値メモリ２３ａ及び後ガイド検知値メモリ２３ｂの各値は、電源投入時に０クリアされ、その後、後述する磁気ガイド検知処理中に、その時点で検知された検知値で更新される。

走行速度メモリ２３ｃは、無人搬送車１の走行速度である１速〜８速のいずれかが記憶されるメモリである。走行速度メモリ２３ｃは、電源投入時の初期状態では１速が設定される。走行速度メモリ２３ｃには、後述する走行制御処理中に、設定速度メモリ２３ｄの値と最高速度メモリ２３ｅの値とのうち小さい値が記憶される。なお、設定速度メモリ２３ｄの値と最高速度メモリ２３ｅの値とが同一である場合には、設定速度メモリ２３ｄの値が記憶される。無人搬送車１を走行させる走行指示が制御装置５に入力されたときに、このように設定された走行速度メモリ２３ｃの値に応じて無人搬送車１が走行する。

設定速度メモリ２３ｄは、上位プロコンからの指令に基づいて設定された無人搬送車１の速度や、ペンダントスイッチ６の操作者Ｈ等が設定した無人搬送車１を走行させたい速度である設定速度が記憶される。設定速度メモリ２３ｄは、電源投入時の初期状態では１速が設定される。設定速度メモリ２３ｄは、第１入力装置４ｂや、ペンダントスイッチ６、上位プロコンから入力があった場合に、その入力に基づいて更新される。

最高速度メモリ２３ｅは、無人搬送車１の許容最高速度が記憶されるメモリである。最高速度メモリ２３ｅは、電源投入時の初期状態では、無人搬送車１の速度の最大値である８速が設定される。本実施形態における最高速度メモリ２３ｅは、磁気ガイドＧからの無人搬送車１のズレ量が大きくなった場合に最高速度を制限するために３速に更新され、磁気ガイドＧからの無人搬送車１のズレ量が小さくなった場合に速度の最大値である８速に更新される。なお、最高速度の制限は３速に限らず、第１入力装置４ｂからの入力に基づいて１，２，４〜７速に適宜変更することが可能である。

回転駆動装置３１は、各走行装置３（図１参照）にそれぞれ設けられ、回転駆動モータ３１ａからの動力により各走行装置３の車輪をそれぞれ独立して回転させる。回転駆動モータ３１ａは、走行指示が制御装置５に入力されたときに回転し、その回転数が走行速度メモリ２３ｃの値に基づいて設定される。回転駆動モータ３１ａの回転数には１速〜８速がある。

無人搬送車１の速度は、回転駆動モータ３１ａの回転数が１速で約１ｍ／分、２速で約３ｍ／分、３速で約５ｍ／分、４速で約１０ｍ／分、５速で約１５ｍ／分、６速で約２０ｍ／分、７速で約２５ｍ／分、８速で約３０ｍ／分となる。無人搬送車１の速度と回転駆動モータ３１ａの回転数とは密接に関係するので、回転駆動モータ３１ａの回転数をそのまま無人搬送車１の速度として説明する。例えば、回転駆動モータ３１ａの回転数が２速のとき、無人搬送車１の速度を２速とする。

操舵駆動装置３２は、各走行装置３（図１参照）にそれぞれ設けられ、操舵駆動モータ３２ａからの動力により各走行装置３をそれぞれ独立して旋回させる。操舵駆動装置３２により各走行装置３の操舵角を適切に設定することで、無人搬送車１を前進および後進させることができ、所望の方向へ旋回させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置３を同じ操舵角に保って横行させることもできる。

次に図３及び図４を参照して無人搬送車１の倣いモードについて説明する。図３（ａ）は磁気ガイド検知センサ３０の検知位置と検知値との関係を示す模式図であり、図３（ｂ）は倣いモードで走行中の無人搬送車１の模式図である。図４（ａ）はガイド検知位置が左の場合の無人搬送車１の動きを示した模式図であり、図４（ｂ）はガイド検知位置が右の場合の無人搬送車１の動きを示した模式図である。なお、図３（ａ）は、無人搬送車１の進行方向の前側を紙面上側とし、進行方向の後側を紙面下側とした場合の磁気ガイド検知センサ３０を示している。

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す通り、磁気ガイド検知センサ３０は、磁気ガイドＧを検知するセンサである。磁気ガイド検知センサ３０は、幅が長く形成され、その幅方向（図３（ａ）左右方向）に磁気ガイドＧを検知する複数のセンサ素子（図示せず）が一列に並んだ検知部３０ｅを有している。

複数のセンサ素子を一列に並べた長さは、図３（ｂ）に図示されるように、磁気ガイドＧの横幅よりも十分に大きく設けられる。磁気ガイド検知センサ３０は、検知部３０ｅの何れの領域で磁気ガイドＧが検知されているかの検知結果を電圧値（検知値）として制御装置５へ出力する。具体的に、磁気ガイド検知センサ３０の幅方向の中央で磁気ガイドＧを検知したときは、磁気ガイド検知センサ３０から制御装置５へ５Ｖの検知値が出力される。図３（ａ）に図示される通り、磁気ガイド検知センサ３０の検知値は、磁気ガイドＧの検知位置が無人搬送車１の進行方向の左側になる程２Ｖに近づき、逆に右側になる程８Ｖに近づいていく。検知値の下限値は２Ｖであり、上限値は８Ｖである。

無人搬送車１の倣いモードでは、無人搬送車１を前進または後進させることができる。なお、これ以降、２つの磁気ガイド検知センサ３０のうち進行方向の前側を「前の磁気ガイド検知センサ３０」とし、進行方向の後側を「後ろの磁気ガイド検知センサ３０」として説明する。

また、無人搬送車１の倣いモードには、使用する磁気ガイド検知センサ３０を選択するための２つの操舵モードがある。２つの操舵モードには、前後の磁気ガイド検知センサ３０の両方を使用する「前後」と、前の磁気ガイド検知センサ３０のみを使用する「前倣い」とがある。本実施形態では指定がない限り、操舵モードが「前後」の場合について説明する。なお、無人搬送車１の各種モードは、図２におけるＲＡＭ２３内のメモリに記憶されるが、そのメモリの図示は省略している。

図３（ｂ）に示す通り、倣いモードの無人搬送車１が磁気ガイドＧに沿って矢印Ｆ方向へ前進する場合について説明する。無人搬送車１は走行中に磁気ガイドＧに対してズレることがある。このズレは、劣化等により走行路の舗装面に生じた凹凸を無人搬送車１が踏むことや、無人搬送車１の車体２上に載置された積載物の偏り、無人搬送車１のカーブ時、走行路に埋設された磁気ガイドＧが局所的にズレているとき等に生じる。

図３（ｂ）のズレ位置の図では、前側の磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が７Ｖであり、後側の磁気ガイド検知センサ３０ｃの検知値が５Ｖである。このとき、制御装置５は、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの中央でそれぞれ磁気ガイドＧを検知するように、即ち、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ５Ｖになるように操舵駆動装置３２を駆動させる。

適切に操舵駆動装置３２を駆動させながら矢印Ｆ方向へ無人搬送車１が移動していくことで、前側の磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が７Ｖから６Ｖそして５Ｖとなり、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレが補正される。このようにして無人搬送車１の制御装置５は、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値が５Ｖを維持するように操舵駆動装置３２を駆動させる。

このとき、ズレ補正中の無人搬送車１の走行速度が速い程、無人搬送車１はズレが補正されるまでに長い距離を移動することとなり、無人搬送車１が周囲のものと接触する可能性が高くなる。そこで、本実施形態の無人搬送車１は、磁気ガイドＧに対するズレ量が大きい場合に、無人搬送車１の最高速度を制限するようにしている。その結果、ズレが補正されるまでに無人搬送車１が走行する距離を短くできるので、無人搬送車１が周囲のものと接触することを抑制できる。なお、本明細書における磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量とは、磁気ガイド検出センサ３０の検知値と、基準となる５Ｖとの差の絶対値である。

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す通り、走行路上には、磁気ガイドＧが二手に分かれる分岐がある。制御装置５は、無人搬送車１の走行距離から分岐の位置を認識したり、分岐の直前の走行路に埋設される磁気マーク（図示せず）を無人搬送車１に設けた磁気マークセンサ（図示せず）で読み取ることで分岐の位置を認識したりする。また、制御装置５は、無人搬送車１の走行距離から分岐が終わったことを認識する。

制御装置５は、無人搬送車１が分岐の直前に至ったときに、分岐が終わるまで、磁気ガイド検知センサ３０毎に設定されたガイド検知位置に基づいて、磁気ガイド検知センサ３０の機能を一部制限し、分岐した磁気ガイドＧのいずれを検知するかを決定する。なお、前後の磁気ガイド検知センサ３０では、同一のガイド検知位置（「右」又は「左」）が設定され、前後の磁気ガイド検知センサ３０は同一の挙動を示す。そこで、前の磁気ガイド検知センサ３０のガイド検知位置について説明し、後ろの磁気ガイド検知センサ３０のガイド検知位置についての説明は省略する。また、無人搬送車１が前進する場合も後進する場合も同一の挙動を示すので、無人搬送車１が前進する場合について説明し、後進する場合についての説明は省略する。

磁気ガイド検知センサ３０の機能を一部制限することについて説明する。図４（ａ）に示す通り、無人搬送車１が矢印Ｆ方向へ前進するときに、前側の磁気ガイド検知センサ３０ａのガイド検知位置が「左」に設定されている場合、制御装置５は、進行方向の左側の磁気ガイドＧのみを検知するために、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知可能領域を５Ｖ以下に制限する。磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖを維持するように無人搬送車１は走行しているので、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知可能領域が５Ｖ以下に制限されることによって、進行方向の左側の磁気ガイドＧに関する磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値を読み込み、右側の磁気ガイドＧに関する検知値を無視できる。そして、制御装置５は、左側の磁気ガイドＧに関する磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖになるように操舵駆動装置３２を駆動させるので、矢印Ｆ方向へ前進する無人搬送車１は左側の磁気ガイドＧに沿って移動する。

一方、図４（ｂ）に示す通り、無人搬送車１が矢印Ｆ方向へ前進するときに、前側の磁気ガイド検知センサ３０ａのガイド検知位置が「右」に設定されている場合、制御装置５は、進行方向の右側の磁気ガイドＧのみを検知するために、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知可能領域を５Ｖ以上に制限する。磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖを維持するように無人搬送車１が走行しているので、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知可能領域が５Ｖ以上に制限されることによって、進行方向の右側の磁気ガイドＧに関する磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値を読み込み、左側の磁気ガイドＧに関する検知値を無視できる。そして、制御装置５は、右側の磁気ガイドＧに関する磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖになるように操舵駆動装置３２を駆動させるので、矢印Ｆ方向へ前進する無人搬送車１は右側の磁気ガイドＧに沿って移動する。

なお、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖでない状態で分岐に突入したり、分岐が終わるまでに磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖでなくなったりすることで、検知可能領域を制限した磁気ガイド検知センサ３０ａがいずれの磁気ガイドＧも検知できなくなった場合には、無人搬送車１を停止し、操作者Ｈ等に異常を通知する。また、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が５Ｖでない状態で分岐に突入することで、検知可能領域を制限した磁気ガイド検知センサ３０ａが２つの磁気ガイドＧを検知した場合にも、無人搬送車１を停止し、操作者Ｈ等に異常を通知する。

次に、図５及び図６を参照して、無人搬送車１の制御装置５で実行される走行制御処理と、最高速度判定処理（Ｓ７）とについて説明する。図５は走行制御処理を示すフローチャートであり、図６は最高速度判定処理（Ｓ７）を示すフローチャートである。走行制御処理は、無人搬送車１の走行中に定期的（例えば１０ｍｓ毎）に行われる処理である。

図５に示す通り、制御装置５のＣＰＵ２１は走行制御処理においては、まず前側の磁気ガイド検知センサ３０の検知値を前ガイド検知値メモリ２３ａに記憶する（Ｓ１）。これは、無人搬送車１の操舵モードには、「前後」と「前倣い」とがあり、進行方向の前側の磁気ガイド検知センサ３０の検知値は必ず使用するためである。

Ｓ１の処理の後、操舵モードが「前後」であるかを確認する（Ｓ２）。操舵モードが「前後」である場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、後ろの磁気ガイド検知センサ３０の検知値も使用するので、その検知値を後ガイド検知値メモリ２３ｂに記憶する（Ｓ３）。

一方、Ｓ２の処理で、操舵モードが「前倣い」である場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、後ろの磁気ガイド検知センサ３０の検知値は使用しないので、後ガイド検知値メモリ２３ｂに５Ｖを記憶させる（Ｓ４）。上述したように制御装置５は、磁気ガイド検知センサ３０の検知値が５Ｖになるように操舵駆動装置３２を駆動させる。そのため、後ガイド検知値メモリ２３ｂに５Ｖを記憶させることで、後ガイド検知値メモリ２３ｂ（後ろの磁気ガイド検知センサ３０）の値を、操舵駆動装置３２の操舵角の算出（Ｓ５の処理）や最高速度判定処理（Ｓ７の処理）に影響しなくできる。

Ｓ３，Ｓ４の処理により前ガイド検知値メモリ２３ａ及び後ガイド検知値メモリ２３ｂの値が更新されたので、その値に基づき、前後の磁気ガイド検知センサ３０の検知値が５Ｖになるように走行装置３の操舵角を算出する（Ｓ５）。次いで、Ｓ５で算出された操舵角に応じて操舵駆動装置３２の操舵駆動モータ３２ａを駆動させる（Ｓ６）。これにより、無人搬送車１は走行しながら磁気ガイドＧに対するズレを補正できる。なお、操舵角の算出方法は公知技術であるため、その説明を省略する。

Ｓ６の処理後は、前ガイド検知値メモリ２３ａ及び後ガイド検知値メモリ２３ｂの値に基づいて最高速度を制限するか、その制限を解除するかを判定するために、最高速度判定処理を行う（Ｓ７）。

ここで、図６を参照しつつ、最高速度判定処理（Ｓ７）を説明する。制御装置５のＣＰＵ２１は、最高速度判定処理（Ｓ７）において、まず前ガイド検知値メモリ２３ａの値（以下「前側検知値」と称す）が３．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が６．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ２１）。前側検知値が３．５Ｖより小さい、又は、前側検知値が６．５Ｖより大きい場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、前側検知値が３Ｖ以下、又は、前側検知値が７Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ２２）。

前側検知値が３Ｖより大きい、且つ、前側検知値が７Ｖより小さい場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、後ガイド検知値メモリ２３ｂの値（以下「後側検知値」と称す）が３Ｖ以下、又は、後側検知値が７Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ２３）。後側検知値が３Ｖより大きい、且つ、後側検知値が７Ｖより小さい場合には（Ｓ２３：Ｎｏ）、最高速度を制限したり、最高速度の制限を解除したりする程、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が変化してないので、最高速度メモリ２３ｅの値を変更せずに本処理を終了する。

一方、Ｓ２２やＳ２３の処理において、前側検知値が３Ｖ以下、若しくは、前側検知値が７Ｖ以上である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、又は、後側検知値が３Ｖ以下、若しくは、後側検知値が７Ｖ以上である場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、前後の磁気ガイド検知センサ３０の少なくとも一方における磁気ガイドＧに対するズレ量が大きいので、最高速度を制限するために最高速度メモリ２３ｅに３速を記憶する（Ｓ２４）。

一方、Ｓ２１の処理において、前側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が６．５Ｖ以下である場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、後側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が６．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ２５）。後側検知値が３．５Ｖより小さい、又は、後側検知値が６．５Ｖより大きい場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ２２の処理へ移行する。

一方、Ｓ２５の処理において、後側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が６．５Ｖ以下である場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、前後の磁気ガイド検知センサ３０のいずれも磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が小さいので、最高速度を制限しないために最高速度メモリ２３ｅに８速を記憶する（Ｓ２６）。

以上の通り、最高速度判定処理（Ｓ７）によれば、前側検知値および後側検知値のいずれか一方が３Ｖ以下となるか、７Ｖ以上となれば（Ｓ２２：Ｙｅｓ又はＳ２３：Ｙｅｓ）、最高速度を３速に制限する。一方、最高速度を制限した状態で、前側検知値および後側検知値のいずれもが３．５Ｖ〜６．５Ｖの範囲内にあれば（Ｓ２１：Ｙｅｓ且つＳ２５：Ｙｅｓ）、最高速度の制限を解除する。

ここで、前後の磁気ガイド検知センサ３０の検知値（前ガイド検知値メモリ２３ａ及び後ガイド検知値メモリ２３ｂの値）において、最高速度を制限する値と、最高速度の制限を解除する値とが同一の３Ｖである場合、前後の磁気ガイド検知センサ３０の検知値が３Ｖ付近で前後すると、最高速度の制限と制限の解除とが連続的に切り替わって煩わしい。本実施形態では、最高速度を制限する値と、最高速度の制限を解除する値とに差を設けることで、最高速度の制限と制限の解除とが連続的に切り替わることを防止できる。

最高速度判定処理（Ｓ７）の終了後は、図５のＳ８の処理へ移行する。Ｓ８の処理では、設定速度メモリ２３ｄの値が最高速度メモリ２３ｅの値よりも大きいかを確認する（Ｓ８）。設定速度メモリ２３ｄの値が大きい場合には（Ｓ８：Ｙｅｓ）、Ｓ７の処理で制限された最高速度で無人搬送車１を走行させる必要があるので、走行速度メモリ２３ｃに最高速度メモリ２３ｅの値を記憶する（Ｓ９）。一方、最高速度メモリ２３ｅの値が大きい場合には（Ｓ８：Ｎｏ）、最高速度よりも低速で無人搬送車１を走行させているので、設定速度メモリ２３ｄの値のまま無人搬送車１を走行させれば良い。そのため、走行速度メモリ２３ｃに設定速度メモリ２３ｄの値を記憶する（Ｓ１０）。Ｓ９，Ｓ１０の処理後、走行速度メモリ２３ｃの値に応じて回転駆動装置３１の回転駆動モータ３１ａを駆動させる（Ｓ１１）。これにより、無人搬送車１は、走行速度メモリ２３ｃに設定された値（速度）に応じて走行する。

次に図７及び図８を参照して、走行制御処理が実行される無人搬送車１の動きについて説明する。図７は出発地点であるＳ地点から、到着地点であるＧ地点までの無人搬送車１の走行速度の変化を示すグラフである。また、図８（ａ）はＳ地点からＡ地点までの無人搬送車１の状態を示す模式図であり、図８（ｂ）はＢ地点の直前における無人搬送車１の状態を示す模式図であり、図８（ｃ）はＢ地点における無人搬送車１の状態を示す模式図であり、図８（ｄ）はＣ地点の直前における無人搬送車１の状態を示す模式図であり、図８（ｅ）はＣ地点における無人搬送車１の状態を示す模式図であり、図８（ｆ）はＤ地点からＧ地点までの無人搬送車１の状態を示す模式図である。

なお、図８には無人搬送車１が前進する場合が記載されている。そのため、本説明では無人搬送車１が前進する場合について説明するが、無人搬送車１が後進する場合も同様である。

図７の横軸は無人搬送車１の位置と、その位置での最高速度メモリ２３ｅ、設定速度メモリ２３ｄ及び走行速度メモリ２３ｃの値であり、縦軸は無人搬送車１の走行速度である。本説明では、無人搬送車１はＳ地点からＡ地点にかけて停止状態から５速まで段階的に加速し、Ａ地点からＤ地点までは５速で移動し、Ｄ地点からＧ地点にかけて５速から停止状態まで段階的に減速するように設定速度メモリ２３ｄの値（設定速度）が設定されるものとして説明する。なお、この設定速度メモリ２３ｄの値は適宜変更可能である。

図７及び図８に示す通り、Ｓ地点からＡ地点までは、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ５Ｖである（図８（ａ））。さらに、Ｂ地点の直前までは、前側の磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が６．９Ｖであり、後側の磁気ガイド検知センサ３０ｃの検知値が３．１Ｖである（図８（ｂ））。このように、Ｓ地点からＢ地点の直前までは、磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ３Ｖ〜７Ｖの範囲内であるので、最高速度メモリ２３ｅの値は最大値の８速である。そのため、Ａ地点からＢ地点の直前までは設定速度メモリ２３ｄの値が走行速度メモリ２３ｃに設定され、その値（設定速度）に応じて無人搬送車１が走行する。

Ｂ地点では、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が７Ｖになり、磁気ガイド検知センサ３０ｃの検知値が３Ｖになったので（図８（ｃ））、即ち、磁気ガイド検出センサ３０ａ，３０ｃの検知値と、その検知値の基準である５Ｖとの差の絶対値で表される、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、第２閾値である２Ｖ（７Ｖ又は３Ｖと５Ｖとの差）以上となったので、最高速度メモリ２３ｅの値を３速にして、無人搬送車１の最高速度を８速（第１速度）から３速（第２速度）に制限する。

図５のＳ８〜Ｓ１１の処理により、最高速度メモリ２３ｅの値と設定速度メモリ２３ｄの値とのうち小さい方の値を走行速度メモリ２３ｃに設定し、その走行速度メモリ２３ｃの値に応じて無人搬送車１を走行させるので、Ｂ地点では無人搬送車１の速度が５速から３速へ急減速する（図７のＢ地点以降の急減速を参照）。

この急減速は、回転駆動装置３１の回転駆動モータ３１ａの回転速度を５速から３速へ落とすことで生じる回生ブレーキによるものである。即ち、無人搬送車１が可能とする最大限の減速スピードで５速から３速へ急減速する。これにより、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が大きくなった時、早急に無人搬送車１の速度を落とすことで、ズレが補正されるまでの無人搬送車１の移動距離を短くできる。その結果、無人搬送車１が周囲のものと接触することを一層抑制できる。

Ｂ地点で前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ３Ｖ以下または７Ｖ以上になり無人搬送車１の最高速度が３速に制限された後は、図６の最高速度判定処理（Ｓ７）でも説明したように、最高速度を制限する値と制限を解除する値とを異ならせることで、最高速度メモリ２３ｅの値（最高速度）が連続的に切り替わることを防止できる。これにより、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値は、Ｂ地点からＣ地点の直前までそれぞれ３．５Ｖよりも小さい又は６．５Ｖよりも大きい値で推移し、Ｃ地点の直前でそれぞれ３．４Ｖ、６．６Ｖとなり（図８（ｄ））、最高速度メモリ２３ｅの値は３速に維持される。

図５のＳ８〜Ｓ１１の処理により、最高速度メモリ２３ｅの値と設定速度メモリ２３ｄの値とのうち小さい方の値に応じて無人搬送車１を走行させるので、最高速度メモリ２３ｅの値が連続的に切り替わると、無人搬送車１も加速と減速とを連続的に繰り返す必要がある。しかし、本実施形態では最高速度メモリ２３ｅの値が３速に維持されるので、無人搬送車１の加速と減速とが連続的に繰り返されることを防止できる。その結果、回転駆動モータ３１ａ等の回転駆動装置３１の耐久性を確保できる。

Ｃ地点では、磁気ガイド検知センサ３０ａの検知値が６．５Ｖになり、磁気ガイド検知センサ３０ｃの検知値が３．５Ｖになったので（図８（ｅ））、即ち、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、第１閾値である１．５Ｖ（３．５Ｖ又は６．５Ｖと５Ｖとの差）以内となったので、最高速度メモリ２３ｅの値の制限を解除して、その値を８速（第１速度）にする。図５のＳ８〜Ｓ１１の処理により、最高速度メモリ２３ｅの値と、設定速度メモリ２３ｄの値とをそれぞれ維持しながら、小さい方の値を走行速度メモリ２３ｃに設定して、その設定した値に応じて無人搬送車１を走行させている。よって、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ３．５Ｖ〜６．５Ｖの範囲内になった場合に、無人搬送車１の速度を３速から、設定速度メモリ２３ｄの値である５速へ加速できる。この加速は、回転駆動装置３１の回転駆動モータ３１ａの回転速度を３速から５速へ切り替えることで、回転駆動モータ３１ａにかかる負荷と釣り合うようにして急加速するものである。

このように、設定速度メモリ２３ｄの値と、最高速度メモリ２３ｅの値とをそれぞれ有すことで、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が小さくなった場合に、無人搬送車１を操作者Ｈが設定した速度、又は、上位プロコンからの指令に基づく速度まで急加速できる。その結果、Ｓ地点からＧ地点まで無人搬送車１の最高速度を制限しなかった場合と比べて、最高速度を制限した無人搬送車１のＧ地点への到着遅れを最小限にできる。

前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃは、Ｃ地点でそれぞれ６．５Ｖ、３．５Ｖとなった後、Ｄ地点からＧ地点までそれぞれ５Ｖで維持される（図８（ｆ））。即ち、Ｃ地点からＧ地点までは、前後の磁気ガイド検知センサ３０ａ，３０ｃの検知値がそれぞれ３Ｖ〜７Ｖの範囲内に維持される。このように、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量は十分に小さくなっているので、最高速度メモリ２３ｅの値を、無人搬送車１の最高速度である８速に維持する。よって、この区間は、操作者Ｈが設定した速度、又は、上位プロコンからの指令に基づく速度、即ち設定速度メモリ２３ｄに記憶される速度で、無人搬送車１は走行する。

以上の通り、第１実施形態の無人搬送車１によれば、磁気ガイドＧが分岐するときには、その分岐が終わるまで、磁気ガイド検知センサ３０の機能を一部制限し、分岐した磁気ガイドＧのうち一方のみを検知して他方を検知しない。これにより、例えば、左の磁気ガイドＧに沿って無人搬送車１が移動しているにも関わらず、右の磁気ガイドＧを磁気ガイド検知センサ３０の幅方向の端部側で検知し、その検知値が７Ｖ以上となって、意図せず無人搬送車１の最高速度が制限されることを防止できる。

Ｓ２１〜Ｓ２６の処理では、磁気ガイドＧに対する前後の磁気ガイド検知センサ３０の一方のズレ量が大きかった場合に無人搬送車１の最高速度を制限し、前後の磁気ガイド検知センサ３０の両方のズレ量が小さくなった場合に最高速度の制限を解除する。これにより、例えば、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１の進行方向における前方のズレ量が小さくても、無人搬送車１の進行方向における後方のズレ量が大きい場合には最高速度を制限できる。よって、無人搬送車１の部分的なズレ量が大きい場合でも、無人搬送車１の最高速度を制限するので、かかる場合の無人搬送車１の移動距離を短くでき、無人搬送車１が周囲のものと接触することを一層抑制できる。さらに、前後の磁気ガイド検知センサ３０の間隔が大きい程、無人搬送車１のズレ量を正確に検知できる。

次に図９を参照して、第２実施形態における無人搬送車１の制御装置５で実行される最高速度判定処理（Ｓ７）について説明する。第１実施形態では、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が大きい場合に、無人搬送車１の最高速度を１段階で制限する場合について説明した。これに対し第２実施形態では、無人搬送車１のズレ量が大きい場合に、最高速度を最大２段階で制限する場合について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して以下の説明を省略する。

図９は第２実施形態における最高速度判定処理（Ｓ７）を示すフローチャートである。制御装置５は、最高速度判定処理（Ｓ７）において、まず前ガイド検知値メモリ２３ａの検知値（前側検知値）が３．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が６．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ３１）。前側検知値が３．５Ｖより小さい、又は、前側検知値が６．５Ｖより大きい場合には（Ｓ３１：Ｎｏ）、前側検知値が３Ｖ以下、又は、前側検知値が７Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ３２）。

前側検知値が３Ｖ以下、又は、前側検知値が７Ｖ以上である場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ３４の処理に移行する。一方、前側検知値が３Ｖより大きく、且つ、前側検知値が７Ｖより小さい場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、後ガイド検知値メモリ２３ｂの検知値（後側検知値）が３Ｖ以下、又は、後側検知値が７Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ３３）。後側検知値が３Ｖ以下、又は、後側検知値が７Ｖ以上である場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、Ｓ３４の処理に移行する。

このように、前後の磁気ガイド検知センサ３０の少なくとも一方における磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が大きい場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ又はＳ３３：Ｙｅｓ）、最高速度を制限するために最高速度メモリ２３ｅに３速を記憶する（Ｓ３４）。

一方、後側検知値が３Ｖより大きい、且つ、後側検知値が７Ｖより小さい場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、最高速度メモリ２３ｅの値が３速であるかを確認する（Ｓ３５）。最高速度メモリ２３ｅの値が３速であれば（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、最高速度の制限を解除する程、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が変化してないので、最高速度メモリ２３ｅの値を変更せずに本処理を終了する。

Ｓ３５の処理で、最高速度メモリ２３ｅの値が５速や８速である場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、最高速度を３速に制限する程でもないが、比較的大きいので、最高速度メモリ２３ｅに５速を記憶する（Ｓ３６）。

一方、Ｓ３１の処理において、前側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が６．５Ｖ以下である場合には（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、後側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が６．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ３７）。後側検知値が３．５Ｖより小さい、又は、後側検知値が６．５Ｖより大きい場合には（Ｓ３７：Ｎｏ）、Ｓ３２の処理へ移行する。

Ｓ３７の処理で、後側検知値が３．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が６．５Ｖ以下である場合には（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、前側検知値が４．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が５．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ３８）。前側検知値が４．５Ｖより小さい、又は、前側検知値が５．５Ｖより大きい場合には（Ｓ３８：Ｎｏ）、前側検知値が４Ｖ以下、又は、前側検知値が６Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ３９）。

前側検知値が４Ｖ以下、又は、前側検知値が６Ｖ以上である場合には（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、Ｓ３６の処理に移行する。一方、前側検知値が４Ｖより大きい、且つ、前側検知値が６Ｖより小さい場合には（Ｓ３９：Ｎｏ）、後側検知値が４Ｖ以下、又は、後側検知値が６Ｖ以上であるかを確認する（Ｓ４０）。後側検知値が４Ｖ以下、又は、後側検知値が６Ｖ以上である場合には（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、Ｓ３６の処理に移行する。

このように、前後の磁気ガイド検知センサ３０の少なくとも一方における磁気ガイドＧに対するズレ量が、最高速度を３速に制限する程でもないが、比較的大きいので、最高速度メモリ２３ｅに５速を記憶する（Ｓ３６）。

Ｓ４０の処理で、後側検知値が４Ｖより大きい、且つ、後側検知値が６Ｖより小さい場合には（Ｓ４０：Ｎｏ）、最高速度メモリ２３ｅの値が８速であるかを確認する（Ｓ４１）。最高速度メモリ２３ｅの値が８速であれば（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、最高速度を制限する程、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が大きくないので、最高速度メモリ２３ｅの値を変更せずに本処理を終了する。

一方、最高速度メモリ２３ｅの値が３速や５速であれば（Ｓ４１：Ｎｏ）、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、最高速度を３速に制限する程でもないが、比較的大きいので、最高速度メモリ２３ｅに５速を記憶する（Ｓ３６）。

Ｓ３８の処理で、前側検知値が４．５Ｖ以上、且つ、前側検知値が５．５Ｖ以下である場合には（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、後側検知値が４．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が５．５Ｖ以下であるかを確認する（Ｓ４２）。後側検知値が４．５Ｖより小さい、又は、後側検知値が５．５Ｖより大きい場合には（Ｓ４２：Ｎｏ）、Ｓ３９の処理へ移行する。

一方、後側検知値が４．５Ｖ以上、且つ、後側検知値が５．５Ｖ以下である場合には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、前後の磁気ガイド検知センサ３０のいずれも磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が小さいので、最高速度を制限しないために最高速度メモリ２３ｅに８速を記憶する（Ｓ４３）。

以上の通り、第２実施形態の最高速度判定処理（Ｓ７）によれば、磁気ガイド検出センサ３０の検知値と、その検知値の基準である５Ｖとの差の絶対値で表される、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、第２閾値である１Ｖ以上となった場合には（Ｓ３９：Ｙｅｓ又はＳ４０：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の最高速度が５速（第２速度）に制限される。

さらに、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が大きくなってズレ量が、第４閾値である２Ｖ以上となった場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ又はＳ３３：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の最高速度が３速（第３速度）に制限される。

また、無人搬送車１の最高速度が３速に制限されている状態で、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、第３閾値である１．５Ｖ以内で（Ｓ３１：Ｙｅｓ且つＳ３７：Ｙｅｓ）、第１閾値である０．５Ｖ以上となった場合には（Ｓ３８：Ｎｏ又はＳ４２：Ｎｏ）、無人搬送車１の最高速度の制限が３速（第３速度）から５速（第２速度）へ緩和される。

また、無人搬送車１の最高速度が５速に制限されている状態で、磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量が、第１閾値である０．５Ｖ以内となった場合には（Ｓ３８：Ｙｅｓ且つＳ４２：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の最高速度の制限が５速（第２速度）から８速（第１速度）へ緩和される。

上述した通り磁気ガイドＧに対する無人搬送車１のズレ量の大小に応じて、無人搬送車１の最高速度（最高速度メモリ２３ｅの値）を２段階で制限できる。最高速度の制限が１段階である第１実施形態に比べて、磁気ガイドＧに対するズレ量が補正されるまでの無人搬送車１の移動距離を短くできる。

例えば、８速で走行中の無人搬送車１のズレ量が大きくなった場合について、第１実施形態と第２実施形態とを比較する。前後の磁気ガイド検知センサ３０の値が３Ｖよりも大きく４Ｖ以下、又は、６Ｖ以上かつ７Ｖよりも小さいとき、第１実施形態では最高速度は制限されず、無人搬送車１は８速で走行するが、第２実施形態では最高速度が５速に制限されて無人搬送車１は５速で走行する。そのため、第１実施形態に比べて第２実施形態では磁気ガイドＧに対するズレが補正されるまでの無人搬送車１の移動距離を短くできるので、無人搬送車１が周囲のものと接触することを抑制できる。

上記第１実施形態において、各請求項に記載の第１閾値としては、磁気ガイド検知センサ３０の中心である５Ｖからのズレ量である１．５Ｖが該当する。同様に、第２閾値としては２Ｖが該当する。また、第１速度としては８速が、第２速度としては３速が、それぞれ該当する。上記第２実施形態において、各請求項に記載の第１閾値としては０．５Ｖが、第２閾値としては１Ｖが、第３閾値としては１．５Ｖが、第４閾値としては２Ｖが、それぞれ該当する。また、第１速度としては８速が、第２速度としては５速が、第３速度としては３速が、それぞれ該当する。

以上、各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した各実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記各実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明を、ユニットキャリアなどに適用しても良い。即ち、本発明は、ペンダントスイッチにより走行操作を行う搬送車または無線により走行操作を行う搬送車等、いずれの搬送車に対しても適用することができる。

上記第１実施形態では、無人搬送車１の左側の前後端の走行装置３に磁気ガイド検知センサ３０が設けられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。無人搬送車１の右側の前後端の走行装置３に磁気ガイド検知センサ３０を設けても良い。また、無人搬送車１の左右両側に計４つの磁気ガイド検知センサ３０を設けても良い。この場合、４つの磁気ガイド検知センサ３０の内、進行方向の右側または左側における２つの磁気ガイド検知センサ３０を選択する必要が生じる。

無人搬送車１の左右片側にしか磁気ガイド検知センサ３０がない場合には、無人搬送車１を横行させたときに、進行方向の前後の一方にしか磁気ガイド検知センサ３０がない。これに対し、無人搬送車１の左右両側に計４つの磁気ガイド検知センサ３０がある場合には、無人搬送車１を横行させたときも進行方向の前後に磁気ガイド検知センサ３０があるので、前後の磁気ガイド検知センサ３０の検知値に基づいて最高速度の制限や操舵角の制御を行うことができる。

また、走行装置３と共に磁気ガイド検知センサ３０を旋回させる場合に限らず、車体２の下方であって前後両端かつ左右方向の中央に磁気ガイド検知センサ３０をそれぞれ設け、磁気ガイド検知センサ３０の幅方向を車体２の左右方向とすることで、倣いモードの無人搬送車１を前後進させることができる。また、車体２の下方であって左右両端かつ前後方向の中央に磁気ガイド検知センサ３０をそれぞれ設け、磁気ガイド検知センサ３０の幅方向を車体２の前後方向とすることで、倣いモードの無人搬送車１を横行させることができる。

上記第１実施形態では、図５の走行制御処理で操舵モードが「前倣い」である場合に後ガイド検知値メモリ２３ｂに５Ｖを記憶する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。操舵モードが「前倣い」である場合に後ガイド検知値メモリ２３ｂの値を更新せず、図５のＳ２の処理や図６のＳ２３，Ｓ２５の処理において後ガイド検知値メモリ２３ｂの値を無視する構成にしても良い。

上記第１実施形態では、回転駆動装置３１の回転駆動モータ３１ａの回転数が１〜８速のいずれかから選択される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものでない。回転駆動モータ３１ａの回転数を連続的に変化させて、無人搬送車１の走行速度を比較的自由に設定しても良い。また、回転駆動モータ３１ａの回転数を一定にし、回転駆動モータ３１ａから走行装置３の車輪へ駆動力を伝達するギヤ等の速度伝達比を変更することで、無人搬送車１の走行速度を変更しても良い。

上記第１実施形態では、無人搬送車１の最高速度を１段階で制限する場合について説明し、上記第２実施形態では、無人搬送車１の最高速度を２段階で制限する場合について説明した。しかし、必ずしもこれに限られるものでなく、無人搬送車１の最高速度を３段階以上に制限することは可能である。最高速度を制限する段階が多い程、磁気ガイドＧに対して無人搬送車１がズレたときの移動距離を短くできるので、無人搬送車１が周囲のものと接触することをより抑制できる。

１ 無人搬送車（搬送車）
２ 車体
２３ｃ 走行速度メモリ
２３ｄ 設定速度メモリ（設定速度記憶手段）
２３ｅ 最高速度メモリ（最高速度記憶手段）
３０ 磁気ガイド検知センサ（ガイドセンサ）
３１ 回転駆動装置（駆動手段）
３２ 操舵駆動装置（操舵手段）
Ｇ 磁気ガイド（ガイド）
Ｓ５，Ｓ６ 操舵制御手段
Ｓ７ 最高速度判定処理（駆動制御手段の一部）
Ｓ８〜Ｓ１１ 走行速度指示手段

Claims (5)

1. 車体と、その車体に操舵自在に配設される複数の車軸と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に操舵する複数の操舵手段と、前記複数の車軸にそれぞれ取着される車輪と、その車輪を回転駆動させる駆動手段とを備えた搬送車において、
   走行路に設けられたガイドを検知可能なガイドセンサと、
   前記搬送車を前記ガイドに沿って走行させるように、前記ガイドセンサによる前記ガイドの検知結果に基づいて前記複数の操舵手段をそれぞれ個別に制御する操舵制御手段と、
   前記ガイドセンサにより前記ガイドを検知した結果、前記搬送車の前記ガイドに対するズレ量が第１閾値より大きい第２閾値以上である場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記ズレ量が前記第１閾値以内である場合の第１速度より遅い第２速度に設定する駆動制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車。
2. 前記ガイドセンサは前記搬送車の前方部および後方部に少なくとも１ずつ配設され、
   前記駆動制御手段は、その前方部または後方部のいずれかのガイドセンサが前記第２閾値以上のズレ量を検知する場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記第２速度に設定するものであることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
3. 前記駆動制御手段は、前記前方部および後方部の双方のガイドセンサが前記第１閾値以内のズレ量を検知する場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記第１速度に設定するものであることを特徴とする請求項２記載の搬送車。
4. 前記ズレ量の閾値として、前記第２閾値より大きい第３閾値と、その第３閾値より更に大きい第４閾値とを有しており、
   前記駆動制御手段は、前記前方部または後方部のいずれかのガイドセンサが前記第４閾値以上のズレ量を検知する場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記第２速度より遅い第３速度に設定する一方、前記前方部および後方部の双方のガイドセンサが前記第２閾値以上前記第３閾値以内のズレ量を検知する場合に、前記駆動手段の許容最高速度を、前記第２速度に設定するものであることを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送車。
5. 予め設定された設定速度を記憶する設定速度記憶手段と、
   前記駆動手段の許容最高速度を記憶する最高速度記憶手段と、
   前記設定速度記憶手段に記憶される設定速度と前記最高速度記憶手段に記憶される許容最高速度とのうち遅い方の速度を、走行速度として前記駆動手段へ指示する走行速度指示手段とを備え、
   前記許容最高速度が前記設定速度より遅い速度に設定された結果、前記走行速度が前記設定速度から前記許容最高速度に切り替えられた場合にも、前記許容最高速度が前記設定速度より速い速度に設定されれば、前記走行速度を、予め設定された設定速度に復帰できるものであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送車。

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