JP2018106523A - 搬送車 - Google Patents
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Abstract
【課題】各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車を提供すること。【解決手段】無人搬送車1によれば、第1走行エリアE1の動作情報リンクデータ51c11と、第2走行エリアE2の動作情報リンクデータ51c21とが記憶される。無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c11に基づいて走行を行い、第2走行エリアE2を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c21に基づいて走行を行う。よって、各走行エリアに設定されているST番号を変更することなく、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とを的確に走行できる。【選択図】図7
Description
本発明は、搬送車に関し、特に、各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車に関するものである。
従来、工場等において、搬送物を積載し、自律走行により運搬する無人搬送車が知られている。特許文献1には、走行路上に設置された誘導マーカに沿って自律走行し、各ステーションや製造装置へ搬送物を運搬する無人搬送車が開示されている。また特許文献2には、搬送路に沿って自律走行する無人搬送車が開示されている。これらの無人搬送車が走行する走行エリアには、複数のステーションが設けられており、無人搬送車は、移動先の目的ステーションが決定されると、現在のステーションから目的ステーションへの走行ルートを決定し、自律走行を開始する。
上記特許文献1,2の無人搬送車では、自車が走行している走行エリアにある各ステーションへ移動するための動作情報を記憶するのみであるので、自車の走行エリアとは異なる走行エリア、例えば他の無人搬送車が走行する走行エリアを走行することはできなかった。例えば、1の走行エリアの無人搬送車が故障した場合、別の走行エリアの無人搬送車で代替しようとする場合は、代替しようとする無人搬送車に記憶される走行エリアに関する動作情報を、すべて書き替えるなどの煩雑かつ長時間を要する作業が必要であった。
これに対し、1の無人搬送車に複数の走行エリアの動作情報を予め記憶させることにより、その無人搬送車を複数の走行エリアで走行可能にすることが考えられる。
しかしながら、各走行エリアに設けられるステーションには、一般に、1番からの通し番号が付与されており、1の走行エリアで使用されるステーション番号と、同番号のステーション番号が他の走行エリアでも使用されていることが多い。よって、1の無人搬送車に複数の走行エリアの動作情報を記憶させると、異なったステーションが同一番号で記憶されることとなるので、無人搬送車の走行制御に混乱を来すことが考えられる。
一方、各ステーションを区別するために、少なくとも一部の走行エリアのステーションについて、ステーション番号が重複しないようにステーション番号を振り直すという方法がある。しかし、既に多くの無人搬送車が運行している走行エリアでステーション番号を振り直すためには、運行中のすべての無人搬送車の設定を変更せざるを得ない。実際に既に設定されているステーション番号を振り直すことは困難であるという問題点があった。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車を提供することを目的としている。
この目的を達成するために本発明の搬送車は、車両と、その車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えており、複数のステーションが設けられた第1走行エリアと、その第1走行エリアとは異なるエリアであって複数のステーションが設けられた第2走行エリアとの少なくとも2つの走行エリアのうち、前記搬送車の走行エリアを選択するエリア選択手段と、前記第1走行エリア内の1のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記1のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第1動作情報記憶手段と、前記第2走行エリア内の1のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記1のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第2動作情報記憶手段とを備え、前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって、前記搬送車の走行エリアとして前記第1走行エリアが選択されている場合に前記第1動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させ、一方、前記搬送車の走行エリアとして前記第2走行エリアが選択されている場合に前記第2動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させるものであり、前記第1動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードは、前記第2動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードと同一のコードが使用可能にされている。
請求項1記載の搬送車によれば、第1走行エリアに関する動作情報を第1動作情報記憶手段に記憶させ、第2走行エリアに関する動作情報を第2動作情報記憶手段に記憶させ、搬送車が第1走行エリアを走行する場合には、第1動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて搬送車の走行制御を行い、搬送車が第2走行エリアを走行する場合には、第2動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて搬送車の走行制御を行う。よって、第2走行エリアが第1走行エリアのステーション番号(コード)と同一番号(コード)のステーションを有するが故に、第1動作情報記憶手段と第2動作情報記憶手段とに異なったステーションが同一コードで記憶されていたとしても、その同一コードで表現される第1走行エリアのステーションと第2走行エリアのステーションとを区別して、搬送車の走行制御を的確に行うことができる。従って、各走行エリアに設定されているステーション番号(コード)を変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できるという効果がある。
請求項2記載の搬送車によれば、請求項1が奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、搬送車の号車番号が指定された場合に、エリア選択手段によって、号車記憶手段にその号車番号に対応付けて記憶された走行エリアがその搬送車の走行エリアとして選択される。これにより、搬送車の号車番号とその搬送車が走行する走行エリアとが、常に対応付けられた状態で運行されるので、搬送車の運行管理を容易化できるという効果がある。
請求項3記載の搬送車によれば、請求項1又は2のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行エリアには、ガイドやマークを、搬送車の右車軸(又は左車軸)に設けたセンサで検知しつつ走行させる走行エリアや、搬送車の車幅方向中央部に設けたセンサで検知しつつ走行させる走行エリアなど種々存在する。本請求項の搬送車には、ガイドやマークを検知可能な複数のセンサが設けられており、その搬送車に設けられた複数のセンサのうち、走行エリア毎に使用されるセンサがセンサ記憶手段に記憶されている。そして、エリア選択手段によって選択された走行エリアにおいて、センサ記憶手段により使用されることが記憶されたセンサの検知結果に基づいて、走行制御手段により搬送車の走行制御が行われる。よって、走行エリアに設けられているガイドやマークの設置位置等を変更することなく、種々の走行エリアを的確に走行できるという効果がある。
請求項4記載の搬送車によれば、請求項1から3のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、走行制御手段は、IDタグセンサが検知したコードが、走行エリアとステーションとに対応付けてIDタグ記憶手段に記憶されるコードと不一致である場合には搬送車の走行を停止させる。よって、設定された走行エリアと異なった走行エリアに搬送車が設置された場合には搬送車の走行を停止して、搬送車の誤走行や暴走を抑制できるという効果がある。
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送車1において、複数のステーション(以下「ST」と略す)と、各STを結ぶように無人搬送車1を走行させる路面に埋設された帯状の磁気ガイドGとを備えた、2つの走行エリア(第1走行エリアE1,第2走行エリアE2)に関する走行エリア情報51cを記憶し、無人搬送車1に割り当てられた号車番号から走行エリアを特定し、該当する走行エリア情報51cを用いて無人搬送車1を走行させる、制御プログラム51xについて説明する。詳細は後述するが、走行エリア情報51cは、走行エリアのST間の動作情報(即ち、走行ルート間の動作情報)と、操舵パラメータと、IDタグ情報データと、センサ情報データとから構成される。なお、2つの走行エリアにおけるSTの、少なくとも一部には、同一の名称(ST番号)がつけられている。まず、図1を参照して、本実施形態における搬送車の制御プログラム51xに基づいて制御される無人搬送車1について説明する。
図1(a)は本発明の一実施形態における無人搬送車1の側面図であり、図1(b)は図1(a)の矢印Ib方向から見た無人搬送車1の底面図であり、図1(c)は図1(a)の矢印Ic方向から見た無人搬送車1の正面図である。なお、図1(a)及び図1(b)では、紙面左側を無人搬送車1の前方とする。無人搬送車1は、車体2と、走行装置3と、第1LCD4aと、第1入力装置4bと、制御装置5と、ペンダントスイッチ6と、第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8と、第1磁気マーク検知センサ9と、第2磁気マーク検知センサ10と、IDタグ検知センサ11とを備えている。
車体2は、その上面には積載物を載置するための荷台が設けられ、無人搬送車1の全長に亘って平らに形成される。車体2の下部には、無人搬送車1を走行させるための車輪を備える走行装置3が車体2の左右に6個ずつ、計12個設けられる。
各走行装置3は、後述する回転駆動装置12(図2)からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車輪を回転可能に構成される。また、各走行装置3は、後述する操舵駆動装置13(図2)からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車1を前進走行および後進走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置3を同じ操舵角に保って横行走行させることもできる。
無人搬送車1の前端側および後端側の左右方向の中央には、第1磁気ガイド検知センサ7がそれぞれ1ずつ合計で2つ設けられ、無人搬送車1の前端側および後端側の走行装置3には、第2磁気ガイド検知センサ8がそれぞれ1ずつ合計で4つ設けられる。第1磁気ガイド検知センサ7及び第2磁気ガイド検知センサ8は、磁気ガイドGを検知する複数のセンサ素子が一列に並んだ検知部を有するセンサである。複数のセンサ素子を一列に並べた長さは、磁気ガイドGの横幅よりも十分に長い。磁気ガイド検知センサは、磁気ガイドGを検知中か、検知部の何れの領域で磁気ガイドGが検知されているのか等の検知結果を制御装置5へ出力する。以下、第1磁気ガイド検知センサ7と第2磁気ガイド検知センサ8とを区別しない場合は、単に「磁気ガイド検知センサ」と称する。
本実施形態においては、無人搬送車1には第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8とが設けられ、無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、第1磁気ガイド検知センサ7によって磁気ガイドGが検知される。一方で、無人搬送車1が第2走行エリアE2を走行する場合は、第2磁気ガイド検知センサ8によって磁気ガイドGが検知される。これは、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とのそれぞれの走行路において、既設されている磁気ガイドGの走行路に対する位置関係が異なるからである。具体的には、第1走行エリアE1には走行路の中央に磁気ガイドGが埋設される。一方、第2走行エリアE2には走行路の右側または左側に磁気ガイドGが埋設される。第2走行エリアE2では、無人搬送車1の倣いモードによって右側の磁気ガイドGを検知するか、左側の磁気ガイドGを検知するかを切り替える。従って、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、磁気ガイドGを検知する磁気ガイド検知センサを切り替えることで、走行路に対して正常な位置(例えば、走行路の中央)を保ちつつ走行することができる。
無人搬送車1の左端側の底面であって、その中央付近には、第1磁気マーク検知センサ9が2個設けられる。また、無人搬送車1の前端側および後端側の底面であって、その左右方向の両端には、第2磁気マーク検知センサ10がそれぞれ1個ずつ、計4個設けられる。第1磁気マーク検知センサ9及び第2磁気マーク検知センサ10は、磁気マークMを検知しているか否かを制御装置5に出力するセンサである。以下、第1磁気マーク検知センサ9と第2磁気マーク検知センサ10とを区別しない場合は、単に「磁気マーク検知センサ」と称する。
本実施形態において、無人搬送車1には第1磁気マーク検知センサ9と、第2磁気マーク検知センサ10とが設けられ、無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、第1磁気マーク検知センサ9によって磁気マークMが検知され、一方で、無人搬送車1が第2走行エリアE2を走行する場合は、第2磁気マーク検知センサ10によって磁気マークMが検知される。これは、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とのそれぞれの走行路において、既設されている磁気マークMの位置関係が異なるからである。具体的には第1走行エリアE1の磁気マークMは、無人搬送車1の進行方向左側かつ、無人搬送車1の車体2の中央付近に該当する位置に2つ埋設される。一方、第2走行エリアE2の磁気マークMは、無人搬送車1の進行方向右側または左側かつ、無人搬送車1の前端側および後端側に該当する位置に埋設される。従って、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、磁気マーク検知センサを切り替えることで、磁気マークMが正確に検知され、検知した磁気マークMに応じて、無人搬送車1を正常な位置で停止等をすることができる。
無人搬送車1の前端側の底面であって、左右方向の中央付近には、IDタグ検知センサ11が1つ設けられる。また、無人搬送車1の前端面および後端面には、第1LCD4a及び第1入力装置4bがそれぞれ設けられる。第1LCD4aは、無人搬送車1の車両状態を示す画面や、無人搬送車1へ走行指示を与えるための画面が表示されるディスプレイである。第1入力装置4bは、操作者Hによる指示を入力するためのものであり、本実施形態では、第1LCD4aに重ね合わせて配設されるタッチパネルで構成される。操作者Hは、第1入力装置4bを用いて、後述する無人搬送車1の号車番号を入力する。第1入力装置4bに対して入力が行われると、第1入力装置4bは、入力情報に基づいて操作イベントを後述の制御装置5に送信する。そして、制御装置5は、操作イベントが受信された場合、その操作イベントに応じた処理を実行する。
車体2の前端側には、制御装置5が配設される。制御装置5は、各種センサ7〜11の状態を検知するとともに、無人搬送車1の各部を制御するための装置である。制御装置5には、その制御装置5に各種指示を入力するためのペンダントスイッチ6が接続される。ペンダントスイッチ6には、第2LCD6aとタッチパネル6bとがそれぞれ設けられる。第2LCD6aは、ペンダントスイッチ6の前面上部に配設され、無人搬送車1の運転状態や操作モード、進行方向や走行速度といった無人搬送車1の状態を示す画面を表示するためのディスプレイである。タッチパネル6bは、第2LCD6aに重ね合わせて配設され、操作者Hによるタッチ操作に応じて、タッチされた位置信号を図示しないペンダント制御部へ入力するための入力装置である。ペンダント制御部は、位置信号に基づいた操作イベントを制御装置5に送信し、制御装置5は、操作イベントが受信された場合にその操作イベントに応じた処理を実行する。
次に、図2〜図6を参照して、無人搬送車1の電気的構成について説明する。図2は無人搬送車1の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車1の制御装置5は、無人搬送車1の各部を制御するための装置であり、CPU50と、フラッシュメモリ51と、RAM52とを備え、これらはバスライン53を介して入出力ポート54にそれぞれ接続されている。入出力ポート54には、第1LCD4aと、第1入力装置4bと、ペンダントスイッチ6と、第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8と、第1磁気マーク検知センサ9と、第2磁気マーク検知センサ10と、IDタグ検知センサ11と、回転駆動装置12と、操舵駆動装置13と、無線通信装置14とがそれぞれ接続されている。
CPU50は、バスライン53及び入出力ポート54に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ51は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム51xと、号車番号メモリ51aと、号車管理テーブル51bと、走行エリア情報51cと、動作コマンドテーブル51dとが設けられる。CPU50によって制御プログラム51xが実行されると、図7の起動処理が実行される。
号車番号メモリ51aは、無人搬送車1に割り振られた号車番号を記憶するメモリである。操作者Hによって、第1入力装置4bから入力された号車番号がこの号車番号メモリ51aに記憶される。後述の号車管理テーブル51bを、この号車番号メモリ51aの値で参照することで、号車番号に応じた走行エリアが取得される。
号車管理テーブル51bは、無人搬送車1の号車番号と、その号車番号に応じた走行エリアとが記憶されたテーブルである。図5(a)を参照して、号車管理テーブル51bを説明する。
図5(a)は、号車管理テーブル51bの内容の一例を模式的に示した図である。号車管理テーブル51bは、号車番号データ51b1と、走行エリアデータ51b2とを有し、それぞれが対応付けられて記憶される。号車番号データ51b1には、号車番号が記憶され、走行エリアデータ51b2には、号車番号データ51b1の号車番号に応じた、走行エリア(即ち、「第1走行エリアE1」,「第2走行エリアE2」)が記憶される。無人搬送車1に設定されている号車番号(号車番号メモリ51aの値)で、この号車管理テーブル51bを参照することで、その号車番号と号車番号データ51b1の値とが一致する走行エリアデータ51b2の値が取得される。これにより、無人搬送車1の号車番号と、その無人搬送車1が走行する走行エリアとが常に対応付けられた状態で運行されるので、無人搬送車1の運行管理を容易にできる。
図2に戻る。走行エリア情報51cは、無人搬送車1の走行に用いる、全ての走行エリア分の走行エリア情報が、記憶されたメモリ領域である。走行エリア情報は、走行エリアのST間の動作情報が記憶される動作情報リンクデータ51c11と、無人搬送車1の操舵指令と操舵駆動装置13に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータデータ51c12と、走行エリアのSTに埋設されるIDタグITのIDタグ固有コードと埋設される位置とが記憶されるIDタグ情報データ51c13と、その走行エリアで無人搬送車1が用いる、磁気ガイド検知センサと磁気マーク検知センサとが記憶されるセンサ情報データ51c14とで構成される。
走行エリア情報51cには、第1走行エリアE1,第2走行エリアE2のそれぞれにおける走行エリア情報である、第1走行エリア情報51c1,第2走行エリア情報51c2が記憶される。なお、本実施形態では、無人搬送車1が走行する走行エリアは、第1走行エリアE1,第2走行エリアE2の2つであるが、走行エリア情報51cには、それ以外の走行エリア(即ち、図示しない第3走行エリア、第4走行エリア等)の走行エリア情報が記憶されてもよい。以下、第1走行エリア情報51c1及び第2走行エリア情報51c2を用いて、走行エリア情報について説明する。
ここで、図3,図4を参照して無人搬送車1の第1走行エリアE1及び第2走行エリアE2と、無人搬送車1が第1走行エリアE1及び第2走行エリアE2を走行する場合に用いるセンサについて説明する。
図3(a)は無人搬送車1の第1走行エリアE1全体を模式的に示す平面図であり、図3(b)は図3(a)のIIIb部分を拡大した第1走行エリアE1の拡大図であり、図3(c)は第1走行エリアE1で無人搬送車1が用いる各種センサを示す図である。また、図3(a)の矢印E,W,S,Nはそれぞれ、東方向、西方向、南方向、北方向を示している。図3(a)に示す通り、無人搬送車1の第1走行エリアE1全体は、複数のSTと、各STを結ぶように無人搬送車1を走行させる路面に埋設された帯状の磁気ガイドGとを備える。
STは、無人搬送車1に対して積載物の積み降ろしを行ったり、無人搬送車1が別の無人搬送車1の通過を待ったり、第1走行エリアE1上にある自動シャッタや自動扉の開放を待ったりする位置などである。各STには、それぞれ個別に名称「ST**」(なお、「**」は、任意の数字)が付されている。以後、STを個別に特定する場合には、ST名をそのまま記載する。
また、STの1つには、無人搬送車1の初期位置であるホームポジション(以下「HP」と略す)が設定される。図3(a)では、「ST1」がHPとして設定され、「ST1(HP)」と記載される。本実施形態においては、第1走行エリアE1にはST1〜ST13のSTが配置される。無人搬送車1は、第1走行エリアE1上における、自車が存在している現在STから、上位プロコンから送信される目的STまでの間(即ち、走行ルート)を走行する。
図3(b)に示す通り、第1走行エリアE1における磁気ガイドGは、ST間を結ぶ走行路(図示せず)の中央に埋設される。第1走行エリアE1を走行する無人搬送車1は、図3(c)で斜線を付した第1磁気ガイド検知センサ7によって、この磁気ガイドGを検知する。第1磁気ガイド検知センサ7は、磁気ガイドGを検知中か、検知部の何れの領域で磁気ガイドGが検知されているのか等の検知結果を制御装置5へ出力する。そして、取得した検知結果に基づいて、制御装置5は、第1磁気ガイド検知センサ7の検知部の中央と磁気ガイドGとのずれを算出し、そのずれを減少させるように進行方向等を制御する。
また、各STには、矩形板状の磁気マークMと、円板状のIDタグITとが、無人搬送車1を走行させる路面に埋設されている。磁気マークMは、無人搬送車1の停止位置などの基準位置を、制御装置5が取得するためのものである。第1走行エリアE1の磁気マークMは、各STの2箇所に埋設される。第1走行エリアE1を走行する無人搬送車1は、図3(c)で斜線を付した第1磁気マーク検知センサ9によって、磁気マークMを検知する。制御装置5は、磁気マークMが検知された場合に無人搬送車1が何れかのST内に位置する(STに到着した)と判断する。
IDタグITは、各STをそれぞれ個別に識別するための16桁の数字による固有コードが記憶されたものであり、各STの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される。上述したIDタグ検知センサ11は、IDタグITとの距離が接近している間(例えば、数十cm以内)、そのIDタグITに記憶されている識別情報を非接触(例えば、電磁誘導方式など)で読み取って、制御装置5へ出力するセンサである。
なお、IDタグITは、必ずしも、各STの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される場合に限られず、各STの長手方向両端部のうち一方にIDタグITを配置する構成であってもよい。また、各STの長手方向および短手方向の中央にIDタグITを配置し、無人搬送車1の前後左右の中央にIDタグ検知センサ11を配置する構成であってもよい。
制御装置5は、第1磁気マーク検知センサ9により磁気マークMが検知されているとともに、IDタグ検知センサ11によりIDタグITの識別情報が検知されていれば、その検知された識別情報に対応するST内に無人搬送車1が位置する(STに無人搬送車1が到着した)と判断する。
次に、図4を参照して、第2走行エリアE2について説明する。なお、第1走行エリアE1と共通する部分の詳細な説明は省略する。図4(a)は無人搬送車1の第2走行エリアE2全体を模式的に示す平面図であり、図4(b)は図4(a)のIVb部分を拡大した第2走行エリアE2の拡大図であり、図4(c)は第2走行エリアE2で無人搬送車1が用いる各種センサを示す図である。
図4(a)に示す通り、無人搬送車1の第2走行エリアE2全体は、複数のSTと、磁気ガイドGとを備える。本実施形態においては、第2走行エリアE2にはST1〜ST12のSTが配置される。無人搬送車1は、第2走行エリアE2上における、自車が存在している現在STから、上位プロコンから送信される目的STまでの間を走行する。
ところで、STの配置場所は、第1走行エリアE1における、同一のST番号のSTとは異なる。即ち、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とは、その名称が一部のSTで一致するが、その配置場所は異なるので、同一のST間の距離や方向も異なる。そこで、詳細は後述するが、走行エリアのST間の動作情報を含んだ、走行エリア情報51cを無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて切り替える。そして、無人搬送車1は、その動作情報に従って動作することで走行エリアに応じた走行が可能となる。
図4(b)に示す通り、第2走行エリアE2における磁気ガイドGは、ST間を結ぶ走行路(図示せず)の右側または左側に埋設される。第2走行エリアE2を走行する無人搬送車1は、図4(c)で斜線を付した第2磁気ガイド検知センサ8によって、この磁気ガイドGを検知する。右側または左側のどちらの第2磁気ガイド検知センサ8によって磁気ガイドGを検知するかは、無人搬送車1の倣いモード(右倣い、左倣い)によって決定される。第1磁気ガイド検知センサ7と同様に、第2磁気ガイド検知センサ8は、その検知結果を制御装置5へ出力し、検知結果に基づいて、制御装置5は、第2磁気ガイド検知センサ8の検知部の中央と磁気ガイドGとのずれを算出し、そのずれを減少させるように進行方向等を制御する。
また、各STには、磁気マークMと、IDタグITとが、無人搬送車1を走行させる路面に埋設されている。第2走行エリアE2の磁気マークMは、各STの四隅に配置される。第2走行エリアE2を走行する無人搬送車1は、図4(c)で斜線を付した第2磁気マーク検知センサ10によって、磁気マークMを検知する。
以上より、無人搬送車1は、走行する走行エリアに応じて、磁気ガイドGを検知する第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8とを切り替え、また、磁気マークMを検知する第1磁気マーク検知センサ9と、第2磁気マーク検知センサ10とを切り替える。また、後述するが、ST間の移動に関する動作情報を含む走行エリア情報51cも、走行エリアに応じて切り替える。これにより、無人搬送車1が走行する走行エリアを切り替えたとしても、その走行エリアに応じた各種センサによって、磁気ガイドG及び磁気マークMが正確に検知され、無人搬送車1の走行路や、各STの停止位置が正確に検知される。また、走行エリアに応じた動作情報に従って動作することで、その走行エリアに応じた走行が可能となる。よって、走行路の中央を走行するよう走行制御することができ、なおかつ、各STや停止位置を正確に認識することができる。
図2に戻る。第1走行エリアE1の走行に用いられる、第1走行エリア情報51c1は、動作情報リンクデータ51c11と、操舵パラメータデータ51c12と、IDタグ情報データ51c13と、センサ情報データ51c14とを有する。また、第2走行エリアE2の走行に用いられる、第2走行エリア情報51c2も第1走行エリア情報51c1と同じく、動作情報リンクデータ51c21と、操舵パラメータデータ51c22と、IDタグ情報データ51c23と、センサ情報データ51c24を有する。それ以外の走行エリアに対しても、第1走行エリアE1,第2走行エリアE2と同一の構成を持つ、走行エリア情報を有する。
まず、動作情報リンクデータ51c11,51c21について、図6(a),図6(b)を参照して説明する。なお、動作情報リンクデータに関する説明は、動作情報リンクデータ51c11を基に行うが、動作情報リンクデータ51c21もその構成は同様なので、説明は省略する。
図6(a)は、第1走行エリアE1の動作情報リンクデータ51c11の一例を示す模式図であり、図6(b)は、第2走行エリアE2の動作情報リンクデータ51c21の一例を示す模式図である。動作情報リンクデータ51c11は、上位プロコンから受信した現在STから目的STへの移動指令に対する、無人搬送車1の走行速度の設定や操舵等の動作情報が記憶されたテーブルである。動作情報リンクデータ51c11には、現在STデータ51c111と、目的STデータ51c112と、動作情報データ番号列51c113とがそれぞれ対応付けられて記憶される。現在STデータ51c111には、無人搬送車1の現在STに対応するSTが記憶される。目的STデータ51c112には、無人搬送車1の目的STに対応するSTが記憶される。なお、目的STデータ51c112には、現在STデータ51c111に記憶されるSTに対してそのST以外の各STが記憶される。
動作情報データ番号列51c113は、現在STデータ51c111の値と目的STデータ51c112の値との組み合わせ、即ち、走行ルートに応じて設定されており、例えば、無人搬送車1の現在STが「ST1」、無人搬送車1の目的STが「ST2」の時は、「11,22,208,99,・・・,51」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置5により実行されると、「ST1」で待機中であった無人搬送車1が、「ST1」から「ST2」まで走行して停止し、上位プロコンへ停止信号を送信する。
また、例えば、無人搬送車1の現在STが「ST1」、無人搬送車1の目的STが「ST3」の時は、「11,22,・・・,31,51」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置5により実行されると、「ST1」で待機中であった無人搬送車1が、「ST1」から「ST3」まで走行して停止し、上位プロコンへ停止信号を送信する。以下、その他の現在STと目的STとの組み合わせについても同様な説明となるので、その説明は省略する。
また、いずれの組み合わせでも、動作情報データ番号列の最後には「51」が記載されている。「51」は、上位プロコンへ停止信号を送信するための動作コマンドを生成するための情報を有する番号である。即ち、無人搬送車1は、「51」の動作情報データ番号により、自動走行で目的STに到着して停止した場合に必ず上位プロコンへ停止信号を送信する。
上述した通り、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とでは、同一のST名であっても、その配置場所が異なる。よって、無人搬送車1の現在STが「ST1」、無人搬送車1の目的STが「ST2」が同一であっても、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とでは、ST1〜ST2間の距離や方向が異なるので、その動作情報データ番号列は異なるものとなる。また、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とで、配置されるSTの数も異なる。加えて、STの名称も、第1走行エリアE1,第2走行エリアE2ともに、ST1,ST2,ST3,・・・と同じ形式(コード)の名称が付されているので、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2との、少なくとも一部のSTには、同一のST番号が付されている。
第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2との動作情報リンクデータを、同一の動作情報リンクデータとした場合、上述の通り、第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2とには、同一のST番号が割り振られているので、ST番号が重複しないように、いずれかの走行エリアのST番号を振り直す必要があるが、この場合、上位プロコンを含め、運行中の全ての無人搬送車1のST番号を振り直す必要がある。
そこで、本実施形態においては、第1走行エリアE1の動作情報リンクデータ51c11と、第2走行エリアE2の動作情報リンクデータ51c21とが個別に記憶される。無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c11に基づいて走行を行い、第2走行エリアE2を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c21に基づいて走行を行う。これにより、動作情報リンクデータ51c11と動作情報リンクデータ51c21とに、異なった配置場所のSTが同一のST番号で記憶されていても、そのST番号で表現される第1走行エリアE1のSTと第2走行エリアE2のSTとを区別して、無人搬送車1の走行を的確に行うことができる。従って、走行エリアに設定されているST番号を変更することなく、第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2とを的確に走行できる。よって、無人搬送車1のST番号を振り直す必要がない。
図2に戻る。操舵パラメータデータ51c12,51c22は、無人搬送車1の操舵指令と、操舵駆動装置13に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータが記憶される。無人搬送車1は、第1磁気ガイド検知センサ7又は第2磁気ガイド検知センサ8を用いて、磁気ガイドG(図3,図4)を読み取り、検知されたずれを補正しながら走行する。上述した通り、第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8とは無人搬送車1に配設される位置を含めて異なるので、無人搬送車1から検知されたずれを補正するための操舵指令に対して、操舵駆動装置13に入力される操舵角も異なる。そこで、磁気ガイド検知センサに応じた、無人搬送車1の操舵指令と操舵駆動装置13に入力する操舵角とを対応付けるパラメータを、操舵パラメータデータ51c12,51c22に記憶させ、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じた操舵パラメータデータを用いて走行する。これにより、操舵駆動装置13に入力される操舵角が正確に算出される。
IDタグ情報データ51c13,51c23は、走行エリアのSTに埋設されるIDタグITのIDタグ固有コードと、埋設される位置とが記憶される。図5(b),図5(c)を参照して、IDタグ情報データ51c13,51c23について説明する。なお、IDタグ情報データに関する説明は、IDタグ情報データ51c13を基に行うが、IDタグ情報データ51c23もその構成は同様なので、説明は省略する。
図5(b)は、第1走行エリアE1におけるIDタグ情報データ51c13の一例を模式的に示す図であり、図5(c)は、第2走行エリアE2におけるIDタグ情報データ51c23の一例を模式的に示す図である。IDタグ情報データ51c13は、STデータ51c131と、IDタグ固有コード51c132と、位置データ51c133とが対応付けられて記憶されている。STデータ51c131には、ST名が記憶される。
IDタグ固有コード51c132には、STに埋設されるIDタグITの固有コードが記憶される。IDタグの固有コードは、IDタグ毎に割り振られた16桁の数字である。即ち、IDタグITの固有コードは、1つのIDタグに対して、1つ固有に割り振られるので、重複したIDタグの固有コードを持つIDタグは存在しない。よって、IDタグ検知センサ11によって検知されたIDタグの固有コードを、IDタグ固有コード51c132を参照することで、該当するSTが取得される。また、後述するが、IDタグ固有コード51c132を参照した結果、該当するSTが見つからなかった場合は、無人搬送車1が誤った走行エリアを走行していると判断され、無人搬送車1の走行が停止される。
位置データ51c133には、STに該当するIDタグITが埋設されている場所が記憶される。位置データ51c133には、図3(a),図4(a)において、紙面左右方向をX軸方向、紙面上下方向をY軸方向とし、紙面左下部を(0,0)とした場合のIDタグITが埋設される位置が記憶され、単位はmである。この位置データ51c133の値により無人搬送車1は、IDタグITが埋設されている場所を認識し、また、図示はしないが、第1LCD4aに表示される表示画面において、位置データ51c133の値に応じてIDタグITの埋設場所が表示される。
図2に戻る。センサ情報データ51c14,51c24には、第1走行エリアE1,第2走行エリアE2に応じた、磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの有効、無効の組み合わせである、センサ情報が記憶される。上述の通り、第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2とでは、走行路に対する磁気ガイドGの埋設位置や、STに対して磁気マークMが埋設される数および配置位置が異なる。そこで、走行エリアに応じて、どの磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサを用いるかが、このセンサ情報データに記憶され、その磁気ガイド検知センサ7,8及び磁気マーク検知センサ9,10を用いて、無人搬送車1を走行させる。図5(d)を参照して、センサ情報データ51c14,51c24について説明する。なお、センサ情報データに関する説明は、センサ情報データ51c14を基に行うがセンサ情報データ51c24もその構成は同様なので、説明は省略する。
図5(d)は、センサ情報データの内容の一例を模式的に示した図である。センサ情報データ51c14は、第1走行エリアE1において、第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8とのうち、どちらを用いるか、また、第1磁気マーク検知センサ9と、第2磁気マーク検知センサ10とのうちどちらを用いるかが記憶される。該当するセンサを用いる場合は「有効」が記憶され、用いない場合は「無効」がそれぞれ記憶される。即ち、センサ情報データ51c14における、第1磁気ガイド検知センサ7と、第1磁気マーク検知センサ9とに該当するメモリ領域に「有効」が記憶され、第2磁気ガイド検知センサ8と、第2磁気マーク検知センサ10とに該当するメモリ領域に「無効」が記憶される。同様に、センサ情報データ51c24には、第2走行エリアE2で用いられる磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの組み合わせが記憶される。なお、説明の簡略化のため、図5(d)において、センサ情報データ51c14と、センサ情報データ51c24とを同一の表とした表現したが、これらは、上述の通り、第1走行エリア情報51c1,第2走行エリア情報51c2のそれぞれのメモリ領域に記憶される情報である。
図2に戻る。動作コマンドテーブル51dは、上位プロコンから送信され、制御装置5が受信した移動指令に対応する動作コマンド列を制御装置5が生成する場合に、後述する動作情報リンクテーブル52aとともに制御装置5により参照されるテーブルである。動作コマンドテーブル51dについて、図6(c),図6(d)を参照して説明する。
図6(c)は、動作コマンドテーブル51dの内容の一例を示す模式図であり、図6(d)は動作コマンドの種類の一例を示す模式図である。図6(c)の動作コマンドテーブル51dは、動作情報データ番号と、動作情報データ番号に対応する動作コマンド列とから構成される。例えば、動作情報データ番号「1」には、1番目の動作コマンドとして「9101H−0000H」が対応づけられており、2番目の動作コマンドとして「0101H−1001H」が対応づけられている。ここで、本文中および図中の「9101H」等の数字に続く「H」は、16進数を示す記号である。なお、その他の動作情報データ番号についても同様な説明となるので、その説明は省略する。
各動作コマンドは、2ワード(本実施形態の1ワードは2バイト)単位で構成されており、1ワード目の上位1バイト目には、コマンドの種別を示すコマンドコードが設定される。また、1ワード目の下位1バイト目と、2ワード目全体とには、コマンドのパラメータを示すデータが設定される。例えば、動作コマンド「0101H−1001H」であれば、「01H」がコマンドコードとなり、「01H−1001H」がパラメータを示すデータとなる。なお、パラメータとは、例えばコマンドコードが進行方向であるときには、東西南北のいずれかに対応するデータである。
図6(d)に示す通り、本実施形態では、無人搬送車1の制御内容に応じて、動作コマンドが個別に設けられており、動作コマンド毎に、コマンドコードが個別に設定されている。例えば、進行方向設定を実行する動作コマンドには、コマンドコードとして「01H」が設定されており、上位プロコンへ停止信号を送信する動作コマンドには、コマンドコードとして「93H」が設定されている。なお、その他の動作コマンドについても同様な説明となるので、その説明は省略する。
図2に戻る。RAM52はCPU50が制御プログラム51x等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、動作情報リンクテーブル52aと、操舵パラメータメモリ52bと、IDタグ情報テーブル52cと、センサ情報メモリ52dと、現在STメモリ52eと、目的STメモリ52fとが設けられる。
動作情報リンクテーブル52aは、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じた動作情報リンクデータが記憶されるメモリであり、無人搬送車1の電源投入直後に、動作情報リンクデータが記憶されていないことを示す「0」で初期化される。そして、図7の起動処理において、動作情報リンクテーブル52aには、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、動作情報リンクデータ51c11又は動作情報リンクデータ51c21が記憶される(図7,S3,S6)。無人搬送車1は、上位プロコンから送信された移動指令に対して、この動作情報リンクテーブル52aと上述した動作コマンドテーブル51dとを参照することで、動作コマンド列を生成する(図8,S31)。そして、その動作コマンド列を実行することで、無人搬送車1は走行動作を行う(図8,S32)。
操舵パラメータメモリ52bは、無人搬送車1の操舵指令と、操舵駆動装置13に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータが記憶されるメモリであり、無人搬送車1の電源が投入された直後に、操舵パラメータが記憶されていないことを示す「0」で初期化される。そして、図8の定期処理において、操舵パラメータメモリ52bには、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、操舵パラメータデータ51c12又は操舵パラメータデータ51c22が記憶される(図8,S27,S28)。無人搬送車1は、この操舵パラメータメモリ52bに基づいて、操舵指令に対する、操舵角の算出を行い、その結果を操舵駆動装置13に入力することで、無人搬送車1の操舵を行う。
IDタグ情報テーブル52cは、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じたIDタグ情報テーブルが記憶され、無人搬送車1の電源投入直後に、IDタグ情報テーブルが記憶されていないことを示す「0」で初期化される。そして、図7の起動処理において、IDタグ情報テーブル52cには、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、IDタグ情報データ51c13又はIDタグ情報データ51c23が記憶される(図7,S4,S7)。無人搬送車1は、STにおいてIDタグ検知センサ11で検知したIDタグITの固有コードを、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードと参照することで、該当するSTに停車したかを確認する(図8,S22)。
センサ情報メモリ52dは、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じたセンサ情報が記憶され、無人搬送車1の電源投入直後に、センサ情報が記憶されていないことを示す「0」で初期化される。そして、図7の起動処理において、センサ情報メモリ52dには、無人搬送車1が走行する走行エリアに応じて、センサ情報データ51c14又はセンサ情報データ51c24が記憶される(図7,S5,S8)。即ち、図5(e)における、該当する走行エリアに対する、各種センサの有効、無効状態の組み合わせが記憶される。無人搬送車1は、センサ情報メモリ52dにおいて、「有効」と記憶された各種センサを用いて、磁気ガイドG及び磁気マークMを読み取りながら、走行する。
現在STメモリ52eは、無人搬送車1が現在位置するSTである現在STが記憶されるメモリである。現在STメモリ52eは、電源投入時の初期状態では、「無」が記憶され、磁気マークM及びIDタグITを検出したときに、検出したIDタグITに基づくST名で更新される。移動中の無人搬送車1がSTに到着したときに磁気マークM及びIDタグITが検出されるので、ST間の移動中には、無人搬送車1が移動前に位置していたSTが現在STメモリ52eに記憶されている。
目的STメモリ52fは、上位プロコンから送信されて制御装置5が受信した移動指令の中の目的STデータが記憶されるメモリである。目的STメモリ52fは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、上位プロコン70から移動指令を受信したときに、受信した移動指令に基づく目的ST名で更新される。
回転駆動装置12は、車輪を回転駆動させるための装置であり、各車輪へそれぞれ回転駆動力を付与する12個の回転モータ(図示せず)と、それら各回転モータをCPU50からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源(いずれも図示せず)とを備えている。CPU50が各回転モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪は、それぞれ独立して回転する。
操舵駆動装置13は、各車輪を操舵駆動するための装置であり、各車輪へそれぞれ操舵駆動力を付与する12個の操舵モータ(図示せず)と、それら各操舵モータをCPU50からの操舵角などの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源(いずれも図示せず)とを備えている。CPU50が各操舵モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪4は、それぞれ独立して旋回する。
無線通信装置14は、無人搬送車1と、上位プロコンとの間で、無線通信によるデータ通信を行うための装置であり、上位プロコンからの無人搬送車1への移動指令等、データ通信が行われる。
次に、図7を参照して、無人搬送車1のCPU50で実行される、起動処理について説明する。起動処理は、無人搬送車1の電源投入直後に、制御プログラム51xが実行された時に1度だけ実行され、第1入力装置4bを介して、操作者Hによって設定された無人搬送車1の号車番号(即ち、号車番号メモリ51aの値)に応じて、走行エリアが取得され、その走行エリアに応じた無人搬送車1の走行エリア情報が各メモリに記憶される。
起動処理はまず、号車管理テーブル51bから、号車番号メモリ51aの値に該当する走行エリアを取得する(S1)。具体的には、号車管理テーブル51bから、号車番号メモリ51aの値と一致する号車管理テーブル51bの号車番号データ51b1を検索し、その号車番号データ51b1に該当する、走行エリアデータ51b2を、走行エリアとして取得する。
S1の処理の後、取得した走行エリアを確認する(S2)。取得した走行エリアが第1走行エリアE1である場合は(S2:「第1走行エリア」)、動作情報リンクテーブル52aに、第1走行エリア情報51c1の動作情報リンクデータ51c11の値を保存し(S3)、IDタグ情報テーブル52cに、第1走行エリア情報51c1のIDタグ情報データ51c13の値を保存する(S4)。そして、センサ情報メモリ52dに、第1走行エリア情報51c1のセンサ情報データ51c14を保存する(S5)。
一方、S2の処理において、取得した走行エリアが第2走行エリアE2である場合は(S2:「第2走行エリア」)、動作情報リンクテーブル52aに、第2走行エリア情報51c2の動作情報リンクデータ51c21の値を保存し(S6)、IDタグ情報テーブル52cに、第2走行エリア情報51c2のIDタグ情報データ51c23の値を保存する(S7)。そして、センサ情報メモリ52dに、第2走行エリア情報51c2のセンサ情報データ51c24を保存する(S8)。
即ち、無人搬送車1に設定されている号車番号から取得された走行エリアに基づいて、走行エリア情報が取得される。これにより、走行エリアを変更したとしても、無人搬送車1はその後の動作に不具合なく、変更後の走行エリアでの走行と、搬送作業等とを行うことができる。
次に図8を参照して、無人搬送車1のCPU50で実行される、定期処理について説明する。定期処理は、図7の起動処理が終了した直後に実行される。定期処理では、IDタグIT及び磁気マークMを検知し、STの認識を行う。そして、上位プロコンから受信した移動指令に基づいて、目的STへの動作コマンドの生成と実行とを行う。また、磁気ガイド検知センサの検知部の中央と、磁気ガイドGとのずれを検知し、そのずれを補正する操舵角を算出し、操舵駆動装置13に入力する。
定期処理はまず、IDタグ検知センサ11がIDタグITを検知したかを確認する(S20)。IDタグ検知センサ11がIDタグITを検知した場合は(S20:Yes)、読み取ったIDタグITの固有コードを、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードと照合する(S21)。具体的には、読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとを比較し、一致するものがあるかを確認する。
S21の処理の後、読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとが一致したものがあったかを確認する(S22)。読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとが不一致である場合は(S22:No)、無人搬送車1の走行を停止させ(S23)、無人搬送車1の電源が完全に遮断されて処理が実行できなくなるまで停止処理を継続する。即ち、無人搬送車1が読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとが不一致である場合は、無人搬送車1に設定された走行エリアとは、異なる走行エリアを走行している可能性がある。その場合、無人搬送車1は、その走行エリアの走行路を正しく走行できないので、操作者Hや走行エリアに配置された機器等に衝突する虞がある。そこで、無人搬送車1が読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとが不一致である場合は、無人搬送車1を停止させることで、無人搬送車1の誤走行や暴走を抑制して、操作者Hや周囲の環境に対する安全性が確保できる。
S22の処理において、読み取ったIDタグITの固有コードと、IDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードとが一致したものがあった場合は(S22:Yes)、上位プロコンへ無人搬送車1の号車番号メモリ51aの値と、その無人搬送車1の現在STメモリ52eの値(自車の現在ST)とを上位プロコンへ送信する(S24)。具体的には、読み取ったIDタグITの固有コードをIDタグ情報テーブル52cのIDタグ固有コードで参照し、該当するSTデータが現在STメモリ52eに保存される。そして、無人搬送車1の現在STを上位プロコンへ通知するため、無人搬送車1の号車番号メモリ51aの値と、その無人搬送車1の現在STメモリ52eの値(自車の現在ST)とが上位プロコンへ送信される。
S20の処理において、IDタグ検知センサ11がIDタグITを検知しない場合は(S20:No)、S21〜S24の処理をスキップする。
S20,S24の処理の後、上位プロコンから自車の移動指令を受信したかを確認する(S25)。移動指令は、移動指令の送信先である無人搬送車1の号車番号と、その無人搬送車1を自動走行で移動させる目的STとを有する。上位プロコンから自車の移動指令を受信しなかった場合には(S25:No)、前述のS23の処理を行い、無人搬送車1の走行を停止させる。
一方、上位プロコンから自車の移動指令を受信した場合には(S25:Yes)、号車管理テーブル51bから号車番号メモリ51aの値に該当する走行エリアを取得し、走行エリアを確認する(S26)。走行エリアが「第1走行エリアE1」である場合は(S26:「第1走行エリア」)、操舵パラメータメモリ52bに、第1走行エリア情報51c1の操舵パラメータデータ51c12の値を保存する(S27)。一方、取得した走行エリアが「第2走行エリアE2」である場合は(S26:「第2走行エリア」)、操舵パラメータメモリ52bに、第2走行エリア情報51c2の操舵パラメータデータ51c22の値を保存する(S28)。
S27,S28の処理の後、移動指令に基づいて無人搬送車1を自動走行させるために、その移動指令から目的STを目的STメモリ52fに記憶し(S29)、現在STメモリ52eの値と、目的STメモリ52fの値とから動作情報リンクテーブル52aに基づいて動作情報データ番号列を取得する(S30)。
S30の処理の後、取得した動作情報データ番号列と、動作コマンドテーブル51dとに基づいて動作コマンド列を生成する(S31)。S31の処理の後、その動作コマンド列の先頭から順に動作コマンドを実行する(S32)。これにより、現在STに位置していた無人搬送車1が目的STまで自動走行して停止する。停止した無人搬送車1は、停止信号を上位プロコンへ送信する。
S32の処理の後、磁気ガイド検知センサで検知された磁気ガイドGの位置に応じて操舵指令を行い、無人搬送車1の操舵角を算出する(S33)。具体的には、磁気ガイド検知センサの検知部が磁気ガイドGを検知した位置が、検知部の中央からずれている場合、そのずれを補正するための操舵指令が出力される。そして、その操舵指令と、操舵パラメータメモリ52bの値とを用いて、操舵角が算出される。上述の通り、無人搬送車1は、2種類の磁気ガイド検知センサ(即ち、第1磁気ガイド検知センサ7,第2磁気ガイド検知センサ8)のうち、センサ情報メモリ52dの値が「有効」である磁気ガイド検知センサによって磁気ガイドGを読み取る。第1磁気ガイド検知センサ7と、第2磁気ガイド検知センサ8とは配設される位置を含め異なるものなので、無人搬送車1から検知されたずれを補正するための操舵指令に対して、操舵駆動装置13に入力される操舵角も異なる。そこで、操舵角を算出する際に、操舵パラメータメモリ52bの値を用いることで、無人搬送車1の磁気ガイド検知センサに応じた、操舵角が算出される。
S33の処理の後、算出された操舵角に応じて、操舵駆動装置13を駆動させる(S34)。これにより、磁気ガイド検知センサが検知した磁気ガイドGの位置と、磁気ガイドGの検知部の中央とのずれを補正する方向へ無人搬送車1を向けさせることができる。S34の処理の後は再びS20の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。
以上説明した通り、本実施形態の無人搬送車1によれば、無人搬送車1には、第1走行エリアE1の動作情報リンクデータ51c11と、第2走行エリアE2の動作情報リンクデータ51c21とが記憶される。無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c11に基づいて走行を行い、第2走行エリアE2を走行する場合は、動作情報リンクデータ51c21に基づいて走行を行う。第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2とが同一のST番号(コード)を有する場合、動作情報リンクデータ51c11と動作情報リンクデータ51c21とに、異なった配置場所のSTが同一のST番号で記憶されていたとしても、そのST番号で表現される第1走行エリアE1のSTと第2走行エリアE2のSTとを区別して、無人搬送車1の走行を的確に行うことができる。従って、走行エリアに設定されているST番号を変更することなく、第1走行エリアE1と、第2走行エリアE2とを的確に走行できる。
また、センサ情報データ51c14,51c24には、第1走行エリアE1、第2走行エリアE2に応じた、磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの有効、無効の組み合わせが記憶される。無人搬送車1が第1走行エリアE1を走行する場合は、センサ情報データ51c14において「有効」と記憶された、第1磁気ガイド検知センサ7と第1磁気マーク検知センサ9とによって、磁気ガイドGと磁気マークMとが読み取られる。一方、第2走行エリアE2を走行する場合は、センサ情報データ51c24において「有効」と記憶された、第2磁気ガイド検知センサ8と第2磁気マーク検知センサ10とによって、磁気ガイドGと磁気マークMとが読み取られる。そして、読み取られた磁気ガイドG、磁気マークMに基づいて、無人搬送車1は走行を行う。これにより、走行エリアに設けられている磁気ガイドGや磁気マークMが埋設されている位置等を変更することなく、第1走行エリアE1と第2走行エリアE2とを的確に走行できる。
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車1を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明を、ユニットキャリアなどに適用してもよい。即ち、本発明は、走行エリア間で重複したST番号を持つ、複数の走行エリアを走行する車両であれば、何れの車両に対しても適用することができる。
上記実施形態では、無人搬送車1の走行エリアを第1走行エリアE1,第2走行エリアE2の2つとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、無人搬送車1の走行エリアは1つでもよいし、2つ以上でもよい。その場合は、走行エリア情報51cに、無人搬送車1が走行する走行エリア分の、走行エリア情報を記憶させ、号車管理テーブル51bに対して、号車番号に対する、走行エリアを記憶させる。そして、図7の起動処理において、走行エリアに応じた走行エリア情報を、動作情報リンクテーブル52aと、操舵パラメータメモリ52bと、IDタグ情報テーブル52cと、センサ情報メモリ52dとに記憶させればよい。
1 無人搬送車(搬送車)
5 制御装置(走行制御手段)
7 第1磁気ガイド検知センサ(複数のセンサの一部)
8 第2磁気ガイド検知センサ(複数のセンサの一部)
9 第1磁気マーク検知センサ(複数のセンサの一部)
10 第2磁気マーク検知センサ(複数のセンサの一部)
11 IDタグ検知センサ(IDタグセンサ)
51b 号車管理テーブル(号車記憶手段)
51c11 動作情報リンクデータ(第1動作情報記憶手段)
51c13,51c23 IDタグ情報データ(IDタグ記憶手段)
51c14,51c24 センサ情報データ(センサ記憶手段)
51c21 動作情報リンクデータ(第2動作情報記憶手段)
E1 第1走行エリア
E2 第2走行エリア
G 磁気ガイド(ガイド)
M 磁気マーク(マーク)
S1,S2 エリア選択手段
ST ステーション
5 制御装置(走行制御手段)
7 第1磁気ガイド検知センサ(複数のセンサの一部)
8 第2磁気ガイド検知センサ(複数のセンサの一部)
9 第1磁気マーク検知センサ(複数のセンサの一部)
10 第2磁気マーク検知センサ(複数のセンサの一部)
11 IDタグ検知センサ(IDタグセンサ)
51b 号車管理テーブル(号車記憶手段)
51c11 動作情報リンクデータ(第1動作情報記憶手段)
51c13,51c23 IDタグ情報データ(IDタグ記憶手段)
51c14,51c24 センサ情報データ(センサ記憶手段)
51c21 動作情報リンクデータ(第2動作情報記憶手段)
E1 第1走行エリア
E2 第2走行エリア
G 磁気ガイド(ガイド)
M 磁気マーク(マーク)
S1,S2 エリア選択手段
ST ステーション
Claims (4)
- 車両と、その車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた搬送車において、
複数のステーションが設けられた第1走行エリアと、その第1走行エリアとは異なるエリアであって複数のステーションが設けられた第2走行エリアとの少なくとも2つの走行エリアのうち、前記搬送車の走行エリアを選択するエリア選択手段と、
前記第1走行エリア内の1のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記1のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第1動作情報記憶手段と、
前記第2走行エリア内の1のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記1のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第2動作情報記憶手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって、前記搬送車の走行エリアとして前記第1走行エリアが選択されている場合に前記第1動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させ、一方、前記搬送車の走行エリアとして前記第2走行エリアが選択されている場合に前記第2動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させるものであり、
前記第1動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードは、前記第2動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードと同一のコードが使用可能にされていることを特徴とする搬送車。 - 前記搬送車の号車番号と、前記搬送車の走行エリアとを対応付けて記憶する号車記憶手段を備え、
前記エリア選択手段は、前記搬送車の号車番号が指定された場合に、前記号車記憶手段にその号車番号に対応付けて記憶された走行エリアを、その搬送車の走行エリアとして選択するものであることを特徴とする請求項1記載の搬送車。 - 走行路又はステーションに設けられたガイド又はマークを検知可能な複数のセンサと、
その複数のセンサのうち、前記走行エリア毎に使用されるセンサを記憶するセンサ記憶手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって選択された走行エリアにおいて、前記センサ記憶手段により使用されることが記憶されたセンサの検知結果に基づいて、前記搬送車の走行制御を行うものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送車。 - ステーションに設けられたIDタグを検知可能なIDタグセンサと、
前記IDタグに記憶されるコードを、前記走行エリアと前記ステーションとに対応付けて記憶するIDタグ記憶手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記IDタグセンサが検知したコードが、前記走行エリアと前記ステーションとに対応付けて前記IDタグ記憶手段に記憶されるコードと不一致である場合に、前記搬送車を停止させるものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016253656A JP2018106523A (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016253656A JP2018106523A (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018106523A true JP2018106523A (ja) | 2018-07-05 |
Family
ID=62787147
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016253656A Pending JP2018106523A (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018106523A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023286378A1 (ja) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | ソニーグループ株式会社 | 移動体、情報処理方法及びプログラム |
-
2016
- 2016-12-27 JP JP2016253656A patent/JP2018106523A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023286378A1 (ja) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | ソニーグループ株式会社 | 移動体、情報処理方法及びプログラム |
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