JPS635412A

JPS635412A - 無人搬送車の走行制御装置

Info

Publication number: JPS635412A
Application number: JP61148070A
Authority: JP
Inventors: Masanobu Tsuruta; 霍田　雅信
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-06-26
Filing date: 1986-06-26
Publication date: 1988-01-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は誘導線に沿って移動する無人搬送車の走行制御
装置に関し、特に、無人搬送車が誘導線からずれたとき
における無人搬送車の走行制御装置に関する。

無人搬送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ
　ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走
行経路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送
手段であり、近年の製造工場における省力化、無人化の
要請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワーク
ピースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、
また、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、
工場内の各ワークステーション間を移動して所定の作業
を行う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

従来、誘導線に沿って移動するＡＧＶは、例えば、ＡＧ
Ｖの中央下部に設けられた一対のピックアップコイルで
走行経路に埋設された誘導線からの磁界を検出し、この
２つのピックアップコイルの出力差から左右の駆動輪の
回転を制御して誘導線の真上の正しい走行経路を移動す
るようになされている。

ところで、ＡＧＶが使用される製造工場等において・該
Ａ　Ｇ　Ｖを案内する誘導線は常に直線的に埋設される
のではなく、工場配置およびワークステーションの設置
位置等に従って、様々な曲率の曲折個所や分岐個所が必
然的に設けられている。

このような誘導線の曲折個所等では、その手前に減速指
令標識を設置し、ＡＧＶはこの減速指令標識を検出する
ことにより低速走行に減速して曲折個所等を誘導線から
外れないように制ｉｎされている。また、ＡＧＶは、走
行経路が直線状または緩やかな曲線の場合には、高速度
で走行するようになされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、ＡＧＶを案内する誘２３線は常に直線
状に埋設されているのではなく、様々な曲率の曲折個所
等が有り、特に曲率の大きな曲折個所等において、ＡＧ
Ｖが誘導線から大きく外れると、ＡＣＶの誘導線からの
ずれを補正できずに脱線してしまうことになる。このよ
うな脱線を防止するために、例えば、各曲折個所の手前
に減速指令標識等を設置してＡＣＶの走行速度を減少さ
せて走行させている。しかし、このように各曲折個所の
手前に減速指令標識等を設置すると、多数の曲折個所に
それぞれ減速指令標識を設置しなければならず、さらに
ＡＧＶ自体についても減速指令標識を検出するための検
出器等を設けなければならず費用およびメインテナンス
等の面で問題がある。

また、ＡＧＶが直線状または緩やかな走行経路を移動す
る場合、無人搬送車は高速度で走行するようになされて
いるが、このような直線状または緩やかな走行経路でも
ＡＧＶの走行速度が早すぎるために、誘導線からのずれ
を十分に補正できなかったり、逆に、必要以上に走行速
度が遅いために、全体的にＡＧＶの走行速度を高速化で
きないことがある。

本発明は、上述した問題点に鑑み、ずれ検出器で無人搬
送車の誘導線からのずれを検出し、該検出された誘導線
からのずれが一定値以上のときには無人搬送車の走行速
度を該ずれの大きさに対応した速度に減速することによ
って、曲率の大きな曲折個所等でＡＧＶが誘導線から大
きく外れることを無くし、誘導線に沿った正確な走行を
行うとともに、無人搬送車を誘導線の施設状態に適した
速度で走行させて全体的に無人搬送車の走行速度を高速
化することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、誘導線に沿って移動する無人搬送車の
走行制御装置であって、前記無人搬送車の誘導線からの
ずれを検出するずれ検出器４０と、該検出された誘導線
からのずれが一定値以上かどうかを判別するずれ判別手
段２１と、前記検出された誘導線からのずれが一定値以
上のとき、該ずれの大きさに対応した速度に減速する減
速手段２２と、を具備する無人搬送車の走行側？１１１
装置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車の走行制御装
置によれば、誘導線に沿って移動する無人搬送車は、ず
れ検出器４０により該無人搬送車の誘導線からのずれが
検出され、そして、ずれ判別手段２１で該検出された誘
導線からのずれが一定値以上かどうかが判別される。さ
らに、前記検出された誘導線からのずれが一定値以上の
とき、減速手段２２で無人搬送車の走行速度は該ずれの
大きさに対応した速度に減速される。これにより、曲率
の大きな曲折個所等においてＡＧＶが誘導線から大きく
外れることを無くして誘導線に沿った正確な走行を行わ
せるとともに、無人搬送車を誘導線の施設状態に適した
速度で走行させて全体的に無人搬送車の走行速度を高速
化することができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置を説明する。

第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図である。

ＡＧＶＩは左右−対の駆動輪８，８゛を介して路面１３
上を移動するもので、予め定められた走行経路に沿って
走行する。走行経路の直下には誘導′４ｉＡ１２が埋設
され、この誘導線１２には成る周波数の電流が流されて
いる。そして、この誘導線１２から生じる誘導磁界（第
２図中の同心円状の点線）を−対のピックアップコイル
４ａ、４ｂで検出し、この２つのピックアップコイル４
ａ。

４ｂの出力バランスにより正しい走行経路からのずれを
知ることができるようになされている。

ピックアップコイル４ａ、４ｂの出力は作動増幅器３に
供給され、該作動増幅器の出力は１つの制御情報として
マイクロプロセッサ２に入力され、そして、マイクロプ
ロセッサ２は前記作動増幅器３の出力および他の情報を
入力して所定の処理を行い、加減速制御部５，５゛に速
度制御指令を与える。該加減速制御部５，５゛の出力は
サーボ用増幅器６．６゛に供給され、該サーボ用増幅器
６゜６′の出力によりサーボモータ７，７゛が回転制御
される。そして、サーボモータ７．７“に結合された左
右−対の駆動輪８．８′の回転が個別に制御され、ＡＧ
Ｖ　１は走行経路に沿って正しく走行する。

サーボモータ７．７′には、タコジェネレータ９．９°
が取付けられており、このタコジェネレータ９，９°の
出力はマイクロプロセッサ２に供給されている。そして
、これにより、マイクロプロセッサ２はＡＧＶ　１の走
行速度および左右の駆動輪８．８゛の回転速度を算出す
ることができるようになされている。

左右の駆動輪８，８°の外側には、−対の距離測定用車
輪１０．１０’が設けられ、また、この距離測定用車輪
１０．１０’　には、パルスエンコーダ１１，１１°が
取付られている。そして、パルスエンコーダ１１．１１
°の出力はマイクロプロセンサーに供給され、これによ
り、マイクロプロセッサ２はＡＧＶ　１の左右の移動距
離を独立に算出することができる。ここで、作動増幅器
３とマイクロプロセッサ２との間およびマイクロプロセ
ッサ２と加減速制御部５．５′との間には、それぞれＡ
／ＤコンバータおよびＤ／Ａコンバータが設けられてい
るのはいうまでもない。

上述したようなＡＧＶＩが、例えば、曲率の大きな曲折
個所等を誘導線１２に沿って移動する場合、誘導線１２
からの誘導磁界を一対のピックアップコイル４ａ、４ｂ
で検出した値は、該曲折個所等の曲率が大きくなればな
る程、ＡＧＶ　１の誘導線１２からのずれが大きくなる
ことを示すようになる。従って、曲折個所等の曲率が大
きくなればなる程、左右のサーボモータ７．７°の補正
量が大きくなり、また、この補正量はＡＧＶＩの走行速
度が早ければ早い程大きく、しかも短時間に行わなけれ
ばならないものである。

本発明のＡＧＶの走行制御装置は、ＡＧＶＩの誘導線１
２からのずれが大きくなれば大きくなる程、ＡＧＶ　１
の走行速度を減少させ、左右のサーボモータ７．７”の
時間当たりの補正量を十分に制御可能な範囲として誘導
′！ｆＡ１２の真上を正もπに走行させるものである。

第３図は無人搬送車の誘導線からのずれの大きさと走行
速度との関係を示す図である。

第３図から明らかなように、無人搬送車の誘導線からの
ずれの大きさと走行速度との関係は、ピックアップコイ
ル４ａ、４ｂで検出されたＡＧＶｌの誘導線１２からの
左右のずれの大きさＥ、Ｅ’が、該誘１ｖＡ１２の真上
Ｅ０からそれぞれ一定値Ｅ＋　、Ｅ＋　’以内のときに
は、ＡＧＶ　１の走行速度は高速度■。のままに保持さ
れるようになされている。このように、ＡＧＶＩの誘導
線１２からのずれに一定値Ｅ＋、Ｅ＋’　だけの幅を持
たせてＡＧＶＩを減速しない理由は、誘導線１２から大
きく外れる心配のない範囲内においては、成る程度のず
れを許容値として走行速度を減速しない方が、ＡＧＶ　
１を滑らかに走行させることができるためである。

ＡＧＶ　１の走行速度は、上述した左右のずれＥ。

Ｅ”が−定値Ｅ、、Ｅ、’以上になると、誘導線１２の
真上Ｅ０からのずれの大きさに伴って低速度に減速され
、さらに、ピックアップコイル４ａ。

４ｂが誘導線１２からの誘導磁界を検出することができ
なくなる（ＡＧＶＩの脱線状態）左右のずれＥ２．Ｅ、
’　までＡＧＶｌの走行速度は減少されることになる。

そして、ＡＧＶ　１が左右にＥ２゜Ｅ２°以上ずれて脱
線すると、別に用意された脱線用の処理が行われること
になる。しかし、通常の走行状態において、このような
ＡＧＶの脱線は発生することはない。

ここで、例えば、ピンクアンプコイル４ａ。

４ｂにより検出されたＡＧＶ　１の誘導線１２からのず
れが左方向にＥ、の大きさであったとすると、ＡＧＶＩ
の走行速度は、ずれＥ、の大きさに応じた速度Ｖ、にな
るまで減速され、ＡＧＶ　１はこの速度■、で誘導′１
ＩＡ１２に対するずれの補正を行うことになる。

第３図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。

ＡＧＶＩの減速処理は、まず、ステップ３１で通常速度
で誘導線１２に沿って走行しているＡＧＶＩは、ステッ
プ３２でビックアンプコイル４ａ。

４ｂにより誘導線１２からのずれが検出される。

そして、ステフブ３３に進んで、ピ・ンクアッフ。

コイル４ａ、４ｂで検出されたＡＣ；Ｖｌの誘導線１２
からの左右のずれが一定値Ｅ、、Ｅ、’以上かどうかが
判別される。このステップ３３で前記検出されたＡＧＶ
Ｉの誘導線１２からのずれが一定値ＥＩＩＥＩ’以上で
あると判別されると、ステップ３４に進んでＡＧＶ　１
の走行速度は減速されることになる。また、ステップ３
３で前記検出された誘導線１２からのずれが一定値Ｅ＋
、Ｅ＋’以上ではないと判別されると、ステップ３１に
戻ってそのままの通常速度で走行を継続することになる
。

ステ７プ３４で走行速度の減速が開始されたＡＧＶＩは
、ステップ３５で誘導線１２からのずれの大きさに応じ
た走行速度まで減速されたかどうかが判別される。この
ステップ３５でＡＧＶ　１の走行速度が前記誘導線１２
からのずれの大きさに応じた走行速度まで減速されたと
判別されると、ステップ３６に進んでＡＧＶ　１の走行
速度の減速は終了され、ステップ３７でＡＧＶＩは低速
走行を行うことになる。ＡＧＶ　１は、この速度■３で
誘導線１２に対するずれの補正を行うことになる。

また、ステップ３５でＡＧＶＩは誘導線１２からのずれ
の大きさに応じた走行速度まで減速されていないと判別
されると、該誘導線１２からのずれの大きさに応じた走
行速度になるまで減速されることになる。

以上の実施例において、誘導線およびずれ検出器は、磁
気的手段を利用したものについて説明したが、誘導線お
よびずれ検出器は磁気的手段を利用したものに限定され
るものではなく、例えば、光学的手段を利用することが
できるのはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の走行
制御装置は、ずれ検出器で無人搬送車の誘導線からのず
れを検出し、該検出された誘導線からのずれが一定値以
上のときには無人搬送車の走行速度を該ずれの大きさに
対応した速度に減速することによって、曲率の大きな曲
折個所等でＡＧＶが誘導線から大きく外れることを無く
し、誘導線に沿った正確な走行を行うとともに、無人搬
送車を誘導線の施設状態に適した速度で走行させて全体
的に無人搬送車の走行速度を高速化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図、第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は無人搬送車の誘
導線からのずれの大きさと走行速度との関係を示す図、第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。 ■・・・無人搬送車、２・・・マイクロプロセ、す、３・・・作動増幅器、４ａ、４ｂ・・・ピックアップコイル、５，５”・・・
加減速制御部、６．６゛・・・サーボ用増幅器、７．７°・・・サーボモータ、８．８′・・・駆動輪、９．９°・・・タコジェネレータ、１０．１０’　・・・距離測定用車輪、１１．１１°・
・・パルスエンコーダ、１２・・・誘導線、１３・・・路面、２１・・・ずれ判別手段、２２・・・減速手段、４０・・・ずれ検出器。第１図第２図１　・・・無人搬送車（ＡＧＶ）８．８″・・・駆動輪９．９′・・・　タコジェネレータ４０．１０’・・・　距離測定用車輪１１．１１′・・・　ノソルスエンコーダ１２　・・・
誘導線１３・・・路面Ｅ・・・左方向のずれの大きさＥ′・・・右方向のずれの大きさＥｏ・・・誘導線の真上 ■・・・ＡＧＶの走行速度

Claims

【特許請求の範囲】誘導線に沿って移動する無人搬送車の走行制御装置であ
って、前記無人搬送車の誘導線からのずれを検出するずれ検出
器と、該検出された誘導線からのずれが一定値以上かどうかを
判別するずれ判別手段と、前記検出された誘導線からのずれが一定値以上のとき、
該ずれの大きさに対応した速度に減速する減速手段と、を具備する無人搬送車の走行制御装置。