JPS62293902A

JPS62293902A - 無人搬送車の走行制御装置

Info

Publication number: JPS62293902A
Application number: JP61135058A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Toyoda; 豊田　賢一; Hitotsugu Ozaki; 小崎　仁嗣; Yukihide Akeda; 明田　幸秀
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-06-12
Filing date: 1986-06-12
Publication date: 1987-12-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明〔産業上の利用分野〕本発明は走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行制
御装置に関し、特に、無人搬送車の駆動輪が空転したと
きにおける無人搬送車の走行制御装置に関する。

無人搬送車（以下、ＡＣＶ　（＾ｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇ
ｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走行経
路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送手段
であり、近年の製造工場における省力化、無人化の要請
に応えるものである。例えば、無人搬送車にワークピー
スをＲ置して工場内の所定の位置まで運搬したり、また
、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、工場
内の各ワークステーション間を移動して所定の作業を行
う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

従来、走行経路に沿って移動するＡ　Ｇ　Ｖは、例えば
、ＡＧＶの中央下部に設けられた一対のビックアンプコ
イルで走行経路に埋設された誘導線からの磁界を検出し
、この２つのピックアンプコイルの出力差から左右の駆
動輪の回転を制御して誘導線の真上の正しい走行経路を
移動するようになされている。

ところで、ＡＧＶが使用される製造工場等において、該
Ａ　ｃ　ｖが走行する経路にオイルや粉砕された屑等が
存在するため、これらのオイル等によりＡＧＶの駆動輪
が空転（スリップ）して走行経路に埋設された誘導線か
ら大きく外れてＡＧＶが誘導制御走行を行えなくなるこ
とがある。すなわち、例えば、左右一対の駆動輪で走行
経路を移動しているＡＧＶの一方の駆動輪が走行経路上
に有るオイルのために゛スリップすると、スリップして
いる方の駆動輪はグリップを失って空転し、スリップし
ていない方の駆動輪はグリップを保って回転するために
Ａ　Ｃ’Ｖはスリップしている駆動輪の方向に急激に曲
がって走行し、誘導線から大きく外れてしまう。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来のＡＧＶは走行経路に存在するオ
イル等により駆動輪がスリップすると誘導線から大きく
外れてしまうことがある。そして、ＡＧＶが走行経路か
ら大きく外れてしまうと、誘導線からの磁界をピックア
ップコイルで検出して走行する誘導制御走行が行えなく
なり、ＡＧＶシステムに多大の影響をあたえることにな
る。

ところで、ＡＧＶが使用される製造工場等において、オ
イルや粉砕屑等を完全に取り除くことは困難であり、こ
の不可避的な無人搬送車の駆動輪の空転が大きな問題に
なっている。

本発明は、上述した問題点に鑑み、無人搬送車の駆動輪
の回転速度を検出して駆動輪が空転しているかどうかを
判別し、もし、駆動輪が走行経路の路面とのグリップを
失って空転しているときには駆動輪の回転速度を減少し
て無人搬送車を低速で走行させ、これにより、駆動輪の
路面に対するグリップを回復させて無人搬送車が通常の
誘導線に沿った誘導制御走行を継続できるようにするこ
とを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に沿って移動する無人搬送車
の走行制御装置であって、前記無人搬送車の駆動輪の回
転速度を検出する回転速度検出手段２１と、前記検出さ
れた駆動輪の回転速度から前記駆動輪が空転しているか
どうかを判別する空転判別手段２２と、前記無人搬送車
の駆動輪が空転しているとき前記駆動輪の回転速度を減
少させる回転速度減速手段２３と、を具備する無人搬送
車の走行制御装置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車の走行制御装
置によれば、無人搬送車の駆動輪の回転速度は回転速度
検出手段２１で検出され、さらに、この検出された駆動
輪の回転速度は空転判別手段２２で判別される。そして
、空転判別手段２２で無人搬送車の駆動輪が空転してい
ると判別されると、回転速度減速手段２３で駆動輪の回
転速度が減少される。これにより、スリップしている駆
動輪は走行経路の路面とのグリップを回復して空転が停
止し、通常の誘導線に沿った銹専制御走行が′ｍ続する
ことになる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置を説明する。

第２図は零発・明の走行制御装置を使用した無人搬送車
を一部模式的に示すブロック図である・ＡＧＶＩは左右
一対の駆動輪８．８゛を介して路面１３上を移動するも
ので、予め定められた走行経路に沿って走行する。走行
経路の直下には誘導線１２が埋設されており、この誘導
線１２から生じる磁界（第２図中の同心円状の点線）に
案内されてＡＧＶ　１が走行する。そして、ピックアッ
プコイル４，４°で前記誘導線１２から生じる磁界を検
出し、この２つのピックアップコイル４゜４゛の出力バ
ランスにより正しい走行経路からのずれを知ることがで
きるようになされでいる。すなわち、ビックアンプコイ
ル４．４゛の出力は作動増幅器３に供給され、該作動増
幅器の出力は１つの制御情報としてマイクロプロセッサ
２に入力される。

マイクロプロセッサ２は前記作動増幅器３の出力および
他の情報を入力して所定の処理を行い、加減速制御部５
，５°に速度制御指令を与える。

該加減速制御部５，５゛の出力はサーボ用増幅器６．６
゛に供給され、該サーボ用増幅器６．６”の出力により
サーボモータ７，７°が回転制御される。そして、サー
ボモータ７．７°に結合された左右一対の駆動輪８，８
′の回転が個別に制御され、ＡＧＶ　１は走行経路に沿
って正しく走行する。

サーボモータ７．７”には、タコジェネレータ９．９゛
が取付けられており、このタコジェネレータ９，９′の
出力はマイクロプロセッサ２に供給されている。そして
、これにより、マイクロプロ虫ツサ２はＡＧＶ　１の走
行速度および左右の駆動輪８，８”の回転速度を算出す
ることができるようになされている。

左右の駆動輪８．８′の外側には、一対の距離測定用車
輪１０．１０’が設けられ、また、この距離測定用車輪
１０．１０’には、パルスエンコーダ１１．１１″が取
付られている。そして、パルスエンコーダ１１．１１’
　の出力はマイクロプロセッサ２に供給され、これによ
り、マイクロプロセッサ２はＡＧＶＩの左右の移動距離
を独立に算出することができる。

ところで、ＡＧＶ　１の走行距離を測定するためのパル
スエンコーダ１１．１１’　が駆ｉＪ］輪８．　８゜と
は別体の距離測定用車輪１０．１０°に取付られている
のは、特に、分岐や旋回走行といったＡＧＶ　１の円弧
走行の際に駆ｕ１輪８．８゛がスリップして走行距離に
誤差が生じるのを防ぐためである。

第３図は本発明に基づく制御動作の第１の例を示すフロ
ーチャートである。この第３図に示されるＡＧＶ　１の
空転防止処理を第２図を参照して説明する。

ＡＧＶ　１の空転防止処理は、まず、ステップ３１で左
右の駆動輪８，８゛　の回転速度がサーボモータ７．７
゛に取付られたタコジ−エネレータ９゜９゛により検出
される。前述したように、この左右の駆動輪８，８゛の
回転速度の検出は通常の走行においても行われているも
のである。ステップ３１で左右の駆動輪８，８゛の回転
速度が検出されると、ステップ３２で左右の駆動輪８．
８°の回転速度の差が一定値よりも大きいかどうかが判
別される。これは、もし一方の駆動輪が走行経路に対す
るグリップを失って空転していれば、その空転している
駆動輪だけが他方の駆動輪よりも品かに大きな回転速度
となっているからである。この左右の駆動輪８．８゛に
回転速度の差による判別は、左右両方の駆動輪８および
８゛が同じように空転しているとぎには、駆動輪は空転
していないと判別されることになるが、通常、両方の駈
動輸８および８°が同じように空転することはないので
実用上の問題はない。

ステップ３２で左右の駆動輪８と８゛との回転速度の差
が一定値以上であると判別されると、ステップ３５に進
んでマイクロプロセッサ２から減速指令が出力されるこ
とになる。また、ステップ３２で左右の駆動輪８と８゛
との回転速度の差が一定値よりも小さく駆動輪８，８′
は空転していないと判別されると、ステップ３１に戻る
ことになる。ここで、ステップ３２における一定値は、
通常ＡＧＶ１が走行経路を走行しているときに生じる可
能性のある左右の駆動輪８と８”　との回転速度の差よ
りも成る程度大きな値とされているのはいうまでもない
。

ステップ３５でマイクロプロセッサ２から減速指令が出
力されると、ステップ３６に進み、加減速制御部５．５
′およびサーボ用増幅器６．６゜を介してサーボモータ
７．７゛の回転数が減少する。そして、ステップ３７で
ＡＧＶＩは低速走行を行うことになる。このように、Ａ
Ｃ，Ｖ　１が低速走行を行うと、走行経路の路面に対す
るグリップを失って空転をしていた駆動輪は、グリップ
を回復して空転を停止することになる。そして、ＡＧＶ
Ｉは再び誘導線１２に沿って誘導制御走行をｍ続するこ
とになる。

以上において、ステップ３５の減速指令は、例えば、左
右２つの駆動輪を有するＡＧＶでは両方の駆動輪に対し
て減速指令が出力され、両方のサーボモータの回転数が
減少されることになる。

第４図は本発明に基づく制御動作の第２の例を示すフロ
ーチャートである。

この第４図に示す空転防止処理は、マイクロプロセッサ
２の速度指令から算出されるサーボモータの回転数とタ
コジェネレータにより検出されるサーボモータの回転数
とを比較することにより駆動輪の空転が判別されるもの
で、第４図中のステップ３５からステ°ツブ３８までは
第３図において説明したものと同じである。

まず、ステップ４１でマイクロプロセッサ２の速度指令
からサーボモータ７．７゛の回転数が算出される。これ
は、マイクロプロセッサ２において、駆動輪８，８゛の
外周の距離を考慮して算出されるものである。そして、
ステップ４２に進んで、タコジェネレータ９，９′によ
りサーボモータ７．７′の回転数が検出され、ステップ
４３に進む。ステップ４３では、タコジェネレータ９゜
９°で検出されたサーボモータの回転数とマイクロプロ
セッサ２の速度指令から算出された回転数とが比較判別
される。ステップ４３において、タコジェネレータ９，
９゛で検出されたサーボモータの回転数がマイクロプロ
セッサ２の速度指令から算出された回転数よりも一定値
以上大きいと判別されると、ステップ３５に進みマイク
ロプロセッサ２から減速指令が出力されることになる。

このステップ３５からステップ３８までは、第３図で説
明したものと同じであるので説明を省略する。

第５図は本発明に基づく制御動作の第３の例を示すフロ
ーチャートである。

この第５図に示す空転防止処理は、駆動輪とは別に設け
られた距離測定用車輪で検出された走行距離から算出さ
れるサーボモータの回転数と前記タコジェネレータによ
り検出されたサーボモータの回転数とを比較することに
より駆動輪の空転が判別されるもので、第５図中のステ
ップ３５からステップ３８までは第３図において説明し
たものと同じである。

まず、ステップ５１において、距離測定用車輪１０．１
０°によりＡＧＶ　１の走行距離が検出される。そして
、ステップ５２に進んで、距離測定用車輪１０．１０’
　により検出されたＡＧＶ　１の走行距離からサーボモ
ータ７．７“の回転数が算出される。ここで、ステップ
５１のＡＧＶｌの走行距離の検出は、距離測定用車輪１
０，１０°に取付られたパルスエンコーダ１１．１１’
　の出力が供給されているマイクロプロセッサ２で算出
され、また、ステップ５２のサーボモータ７．７゛の回
転数の算出もマイクロプロセッサ２で行われている。

ステップ５２でサーボモータ７．７′の回転数が算出さ
れると、ステップ５３でタコジェネレ−タ９，９°によ
りサーボモータ７．７”の回転数が検出される。そして
、ステップ５４に進んで、ステップ５３で検出されたサ
ーボモータ７．７゜の回転数とステップ５２で算出され
たサーボモータ７．７”の回転数との比較判別が行われ
る。このステップ５４において、ステップ５３で検出さ
れたサーボモータ７．７゛の回転数がステップ５２で算
出されたサーボモータ７．７゛の回転数よりも一定値以
上大きいと判別されると、ステップ３５に進んでマイク
ロプロセッサ２から減速指令が出力されることになる。

以上において、左右一対の駆動輪が設けられている無人
搬送車について説明したが、本発明の無人搬送車の走行
制御装置は２つの駆動輪を有する無人搬送車だけでなく
、例えば、駆動輪が無人搬送車の前方中央部に１つだけ
設けられている無人搬送車でもよい。また、距離測定用
車輪についても、左右一対の駆動輪の外側に設けられた
２つの車輪である必要はなく、例えば、無人搬送車の中
央部に設けられた１つの距離測定用車輪であってもよい
。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の走行
制御装置は、無人搬送車の駆動輪の回転速度を検出して
駆動輪が空転しているかどうかを判別し、もし、駆動輪
が走行経路の路面とのグリップを失って空転していると
きには駆動輪の回転速度を減少して無人搬送車を低速で
走行させ、これにより、駆動輪の路面に対するグリップ
を回復させて無人搬送車が通常の誘導線に沿った誘導制
御走行を一部できるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図、第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は本発明に基づく
制御動作の第１の例を示すフローチャート、第４図は本発明に基づく制御動作の第２の例を示すフロ
ーチャート、第５図は本発明に基づく制御動作の第３の例を示すフロ
ーチャートである。１・・・無人搬送車、２・・・マイクロプロセッサ、３・・・作動増幅器、４．４゛・・・ピックアップコイル、５．５゛　・・・加減速制御部、６．６゛　・・・サーボ用増幅器、７．７゛・・・サーボモータ、８．８°・・・駆動輪、９．９゛・・・タコジェネレータ、１０．１０’　・・・距離測定用車輪、１１．１１’　
・・・パルスエンコーダ、１２・・・誘導線、１３・・・路面、２１・・・回転速度検出手段、２２・・・空転判別手段、２３・・・回転速度減速手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行制御装
置であって、前記無人搬送車の駆動輪の回転速度を検出する回転速度
検出手段と、前記検出された駆動輪の回転速度から前記駆動輪が空転
しているかどうかを判別する空転判別手段と、前記無人搬送車の駆動輪が空転しているとき前記駆動輪
の回転速度を減少させる回転速度減速手段と、を具備する無人搬送車の走行制御装置。２、前記回転速度検出手段は、前記無人搬送車に設けら
れた左右一対の駆動輪の回転速度を検出するようになっ
ている特許請求の範囲第１項に記載の装置。３、前記回転速度検出手段は、駆動輪を回転制御する駆
動モータに取付られたタコジェネレータで該駆動モータ
の回転数を検出することにより算出される特許請求の範
囲第１項または第２項のいずれかに記載の装置。４、前記空転判別手段は、検出された左右の駆動輪の回
転速度差を比較することにより一方の駆動輪の空転が判
別される特許請求の範囲第２項に記載の装置。５、前記空転判別手段は、速度指令から算出される駆動
モータの回転数と前記タコジェネレータにより検出され
る駆動モータの回転数とを比較することにより駆動輪の
空転が判別される特許請求の範囲第３項に記載の装置。６、前記空転判別手段は、前記駆動輪とは別に設けられ
た距離測定用車輪で検出された走行距離から算出される
駆動モータの回転数と前記タコジェネレータにより検出
される駆動モータの回転数とを比較することにより駆動
輪の空転が判別される特許請求の範囲第３項に記載の装
置。