JPH01195511A - 無人誘導式運搬車の速度制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、無人誘導式運搬車の速度制御回路の改良に関
する。

従来の技術 無人誘導式運搬車として、例えば無人誘導式ゴルフバッ
ク運搬車の様にゴルフのプレーの進行を速くするため、
走行速度を速くする必要があり、一方無人誘導式ゴルフ
バック運搬車の走行路はゴルフ場のコースのレイアウト
上、急カーブが多く、急カーブを高速走行させると、走
行路から脱線した・り又は横転するため、走行路の急カ
ーブを検出して低速走行させる必要がある。従来、無人
誘導式ゴルフバック運搬車は概略を第３図に示すように
車体１４ヲ走行させる左右駆動輪１０．１１と該駆動輪
１０．１１をデファレンシャルギャ１６を介して駆動す
るモータ１７と、誘導線１５と車体２０の偏位量を検出
するセンサ９と該偏位量により操舵輪１９．２０および
センサ９を誘導線１５に追従するように操舵モータ１８
から構成されて、急カーブで低速走行させる方法として
は、カーブの前方の走行路に例えば永久磁石等の信号源
２２を設置し、車体１４に備えたセンサ２１により信号
源２２を検出することにより、カーブであることを検出
して一定時間低速走行させていた。

発明が解決しようとする課題 この場合、信号源２２を走行路に設置する必要があり、
又、車体１４をカーブの途中で停止させた場合、再発進
させると高速走行するといった問題点がある。

本発明は、上記の欠点を除去するもので無人誘導式運搬
車がカーブを走行している間、カーブ走行中であること
を検出する手段を有し、カーブを走行中の間だけ無人誘
導式運搬車を低速走行させる無人誘導式運搬車速度制御
回路を提供するものである。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、
無人誘導式運搬車を第２図に示すように、進行方向Ｘに
対する車体１４の左右両側位置にそれぞれモータ１によ
り駆動される左駆動輪１０とモータ２により駆動される
右駆動輪１１、および車体１４の重量を支えて転勤する
キャスタ１２．１３を備え、車体１４の前部側の中央部
に設けられたセンサ９により、車体１４の進行目標経路
を示す誘導線１５と車体１４と偏差量を検出し、該偏差
量と走行速度設定回路８によりつくられた車体の目標と
する走行速度信号とにより操舵制御回路７から、各モー
タ１．２の速度制御回路５．６に速度指令信号を与え、
各モータ１．２の速度検出器３．４により検出した各モ
ータ１．２の回転速度信号を速度指令信号に対するフィ
ードバック信号として、左右駆動輪１０．１１を駆動す
るモータ１．２に速度差を生じさせて、車体１４を誘導
線１５に沿って走行するように構成されたものである。

。 作用 先ず車体１４がカーブを走行する場合、左右駆動輪１Ｏ
１１１には、速度差が生じ、カーブの曲率半径の比が大
きくなるほど左右駆動輪１０．１１の速度差は大きくな
るため左右駆動輪１０．１１を駆動するモータ１．２の
回転速度の比を検出することで車体１４が、どれ程の曲
率半径のカーブを走行しているか検知できる。そこで左
右モータｌ、２の速度検出器３．４により検出した左右
モータ１．２の速度信号を車体１４の目標とする走行速
度を設定する走行速度設定回路８に取り組み、左右モー
タ１．２の速度信号の比が大きくなるほど車体１４目標
とする走行速度信号を小さくして、車体１４が低速走行
するように制御する。又は、操舵制御回路７から各モー
タ１．２の速度制御回路５．６に与える速度指令信号の
比により、車体１４の目標とする走行速度信号を小さく
して、車体１４が低速走行するように制御することを特
徴とするものである。

実施例 本発明の一実施例を説明する。

第１図に本発明を実施する制御回路のブロック図を示す
、第２図に示す無人誘導式運搬車の左右モータ１．２の
回転速度を制御する速度制御回路５．６は、車体１４の
目標とする走行速度を設定する走行速度設定回路８から
の走行速度信号と、センサ９により検出した車体１４と
誘導線１５の偏位置に基づいて操舵制御回路７より出力
される信号を、速度指令信号として、又各モータ１．２
の速度検出器３．４からの速度信号を速度指令信号に対
するフィードバック信号として、車体１４が誘導線１５
に追従するように左右モータ１．２の速度制御を行なう
、各モータ１．２の速度信号は、速度制御回路５、°６
に取り込まれる他に走行速度設定回路８に取り込まれる
。

車体１４がカーブを走行する場合、左右駆動輪１０．１
１を駆動するモータ１．２には速度差が生じるため、モ
ータ１．２の速度の比を検出することにより、車体１４
がカーブを走行していることが検出できる。そこで、左
右モータ１．２の速度信号の比の大きさに応じて、車体
１４の目標とする走行速度信号を小さくすることにより
、無人た左右モータ１．２の速度信号の比を検出するこ
となく、操舵制御回路７から出力される左右モータ１．
２の速度指令信号の比の大きさに応じて車体１４の目標
とする走行速度信号を小さくすれば、同様に、無人誘導
式運搬車カーブで低速走行するように速度制御できる。

一方、従来の例として、第３図に示す様な無人誘導式運
搬車で、車体１４が急カーブにさしかかった場合、誘導
線１５とセンサ９の偏位量により車体１４を減速走行す
るように制御する方式が知られているが、この場合、制
御系はＰ、■、Ｄ（積分、比例、微分）制御であり、Ｐ
（積分）制御があると一定の曲率半径のカーブを走行し
ている間、誘導線１５とセンサ９の偏位量はゼロになる
ため、カーブを走行している間、車体１４が減速走行す
るように速度指令を出すことはできないが、本発明によ
る無人誘導式運搬車の速度制御回路の場合は、Ｐ（積分
）制御系と組合せても、車体１４がカーブを走行中カー
ブを走行中であることが検知でき、車体１４をカーブを
走行中、低速走行するように速度制御することができる
。

発明の効果 上述したように、本発明によれば、その構成を速度検出
器３．４により検出した左右モータ１．２の速度信号の
比、又は、左右モータ１．２の速度指令信号の比により
車体１４の目標とする走行速度信号を制御するようにし
たため、走行路がカーブであることを知らせる信号源２
２を設置することなく、車体１４カーブを走行中、カー
ブを走行していることを検知して、車体１４を低速走行
させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人誘導式運搬車の速度制御回路の概
略を示すブロック図、第２図は無人誘導式運搬車の構成
の概略を示す説明図、第３図は、従来の無人誘導式運搬
車の構成の概略を示す説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 進行方向に対して車体の両側に、互いに独立して速度制
   御されるモータにより駆動される駆動輪を備え、且つ前
   記各モータの速度制御回路に車体の目標経路からの偏位
   量を検出するセンサからの該偏位量と走行速度設定回路
   によりつくられる車体の目標とする走行速度信号により
   、操舵制御回路から各モータの速度指令信号を与え、又
   、各モータの速度検出器により検出した各モータの回転
   速度信号を、速度指令信号に対するフィードバック信号
   として、前記いづれかの駆動輪に他の駆動輪に対して速
   度差を与えることにより、車体の進行方向を自動的に変
   える操舵を行なう無人誘導式運搬車の速度制御回路にお
   いて、各モータの速度検出器により検出した各モータの
   回転速度信号の比、又は、操舵制御回路から各モータの
   速度制御回路に与える各モータの速度指令信号の比に応
   じて、前記走行速度設定回路からの走行速度信号を変化
   させて、車体の走行速度を制御することを特徴とする無
   人誘導式運搬車の速度制御回路。