JPS6091416A - 無人搬送車の駆動制御方法 - Google Patents
無人搬送車の駆動制御方法Info
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- JPS6091416A JPS6091416A JP58198881A JP19888183A JPS6091416A JP S6091416 A JPS6091416 A JP S6091416A JP 58198881 A JP58198881 A JP 58198881A JP 19888183 A JP19888183 A JP 19888183A JP S6091416 A JPS6091416 A JP S6091416A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 8
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行床面上に定められた誘導路に沿って走行す
る無人搬送車の駆動制御方法に係シ特に誘導路の軌跡に
沿うよう２台の交流電動機を速度制御させるための好適
な駆動制御を行うことを口重とするものである。
る無人搬送車の駆動制御方法に係シ特に誘導路の軌跡に
沿うよう２台の交流電動機を速度制御させるための好適
な駆動制御を行うことを口重とするものである。
従来生産工場、組立工場、倉庫等に於ける物品の搬送に
ついて社、走行床面上に定められた経路に沿って無人搬
送車を走行させ、無人化・自動化を図る方法が実用化さ
れている。
ついて社、走行床面上に定められた経路に沿って無人搬
送車を走行させ、無人化・自動化を図る方法が実用化さ
れている。
この種の無人搬送車としては、床面上に敷設された反射
テープによる光学誘導方式と床面に埋設された導線によ
る電磁誘導方式とがあるが何れの方式に於ても無人搬送
車が誘導路に沿って走行するとき、車体に設けた誘導検
知器で経路の逸脱を検出し、その検知出力電圧に基づい
て操舵機構を制御させ逸脱を防止するようにしているが
、従来は操舵機構の検知出力電圧に対する応答性が十分
でなく、無人搬送車が誘導路に対し左右に振れながら走
行する難点があった。
テープによる光学誘導方式と床面に埋設された導線によ
る電磁誘導方式とがあるが何れの方式に於ても無人搬送
車が誘導路に沿って走行するとき、車体に設けた誘導検
知器で経路の逸脱を検出し、その検知出力電圧に基づい
て操舵機構を制御させ逸脱を防止するようにしているが
、従来は操舵機構の検知出力電圧に対する応答性が十分
でなく、無人搬送車が誘導路に対し左右に振れながら走
行する難点があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので。
車体の誘導路からの逸脱を検出し、予め設定した左右両
輪駆動用交流電動機の各速度を前記検出量に基づいて制
御させることにょシ、常に安定した走行をなし得るとと
もに、スピンターン走行、ピボットターン走行を特徴と
する特許制御方法を提供するものである。
輪駆動用交流電動機の各速度を前記検出量に基づいて制
御させることにょシ、常に安定した走行をなし得るとと
もに、スピンターン走行、ピボットターン走行を特徴と
する特許制御方法を提供するものである。
即ち本発明は、無人憾送車が前記誘導路から逸脱したｊ
ｉｉ？ｔ−走行誘導検出器で検出し、前記検出器を速度
比制御装置と加減速制御装置によって予め設定したａ度
数定値と比較し、比例積分した速度指令電圧に変換させ
、その速度指令電圧によって、当該車に設けた左右車輪
を駆動する２台の交流電動機に電力を供給させる夫々の
インバータをｆ−ラビングさせ制御することを要旨とす
る。
ｉｉ？ｔ−走行誘導検出器で検出し、前記検出器を速度
比制御装置と加減速制御装置によって予め設定したａ度
数定値と比較し、比例積分した速度指令電圧に変換させ
、その速度指令電圧によって、当該車に設けた左右車輪
を駆動する２台の交流電動機に電力を供給させる夫々の
インバータをｆ−ラビングさせ制御することを要旨とす
る。
以下本発明を図面の実施例に基づいて説明する。
図に於て１は無人搬送車で、走行床面上に設けられた誘
導路２に沿って走行するように駆動輪ｖｘｒ−Ｗｎ及び
従動輪Ｗａ−Ｗａが設けられる。この駆動輪ＷＬ、ＷＲ
は無人搬送車の左右即ち騎４Ｗｉ２を挾んで左右に対称
的に配置されるとともに、この駆動輪ｖｐ、ＷＲには交
流電動機Ｍｐ、Ｍ］ｌによｐ減速機Ｇシ、ＧＲを介して
夫々独立釣に駆動されるようになっている。
導路２に沿って走行するように駆動輪ｖｘｒ−Ｗｎ及び
従動輪Ｗａ−Ｗａが設けられる。この駆動輪ＷＬ、ＷＲ
は無人搬送車の左右即ち騎４Ｗｉ２を挾んで左右に対称
的に配置されるとともに、この駆動輪ｖｐ、ＷＲには交
流電動機Ｍｐ、Ｍ］ｌによｐ減速機Ｇシ、ＧＲを介して
夫々独立釣に駆動されるようになっている。
また従動輪Ｗ、は前記無人搬送車の車体の口８部又は後
部中心巌上に一致するように設けられている。なお従動
輪Ｗａは車体の前後に夫々配設してもよい。
部中心巌上に一致するように設けられている。なお従動
輪Ｗａは車体の前後に夫々配設してもよい。
また無人搬送車の車体ｍ後には夫々走行誘導路を検出す
る走行誘導検出器ＤＬ、ＤＲを配設するが、これは車体
の前後中心線に対し適宜間隔離隔して左右対称に設ける
。
る走行誘導検出器ＤＬ、ＤＲを配設するが、これは車体
の前後中心線に対し適宜間隔離隔して左右対称に設ける
。
前記走行誘導検出器は、光学誘導方式に於ては受光素子
、電磁誘導方式に於ては電磁ピックアップ等公知の方法
を採用するものとする。
、電磁誘導方式に於ては電磁ピックアップ等公知の方法
を採用するものとする。
無人搬送車１には直流電源１が搭載され、該直流電源に
は第２図に示す如く夫々左右の交流電動機ＭＩ、０ＭＲ
に対し・「ンバーｐ ＩＮ’Ｖ’Ｌ、 ＩＮＶｌを介し
て接続し、該電動機に可変的に電力を供給するように寿
っている〇 又無人搬送車１にはｉＵ記走行誘導検出用益Ｌ。
は第２図に示す如く夫々左右の交流電動機ＭＩ、０ＭＲ
に対し・「ンバーｐ ＩＮ’Ｖ’Ｌ、 ＩＮＶｌを介し
て接続し、該電動機に可変的に電力を供給するように寿
っている〇 又無人搬送車１にはｉＵ記走行誘導検出用益Ｌ。
ＤＲで夫々検出した信号は、増巾器ムＬ、ムＲを介して
予め設定された速度指令記憶装置ＶＭＯ記−一と比較す
る連友比制Ｃｌ４１装置ＯＬ・ＯＨに入力され、夫々そ
の出力は加減速度制御装置ｖ□によって速度調整指令電
圧として出力されインバータエＭＶｆ、工ＭＶＢを１８
ＩＩ御する。イン／（−タエＮＶａは前記各装置の制御
用電源である。
予め設定された速度指令記憶装置ＶＭＯ記−一と比較す
る連友比制Ｃｌ４１装置ＯＬ・ＯＨに入力され、夫々そ
の出力は加減速度制御装置ｖ□によって速度調整指令電
圧として出力されインバータエＭＶｆ、工ＭＶＢを１８
ＩＩ御する。イン／（−タエＮＶａは前記各装置の制御
用電源である。
なお速度比制御装置Ｍｃｊｘ＋、Ｏｎは、速度指令記憶
装置ＶＭに予め設定された設定信号と、走行誘導検出器
Ｄ′Ｌ、ＤＢの検出信号とを比較し偏差信号とする誤差
増巾回路と前記偏差信号を増巾する比例回路と前記比例
回路の出方と積分回路の出力をｍｓ’ｒる回路からなる
。
装置ＶＭに予め設定された設定信号と、走行誘導検出器
Ｄ′Ｌ、ＤＢの検出信号とを比較し偏差信号とする誤差
増巾回路と前記偏差信号を増巾する比例回路と前記比例
回路の出方と積分回路の出力をｍｓ’ｒる回路からなる
。
前記加算回路の出力信号は加減速制御装置によシ前記速
Ｗ：調葺指令電圧を出力させるもので、何れも公知のも
のであ夛、詳細説明は省略する。
Ｗ：調葺指令電圧を出力させるもので、何れも公知のも
のであ夛、詳細説明は省略する。
更に無人搬送車１には前記駆動制御装置のほか予め設定
され九走行経路情報即ち直線部走行、曲線部走行、スピ
ンターン走行、ピボットターン走行時の走行速度プログ
ラムを記憶する記憶装置と各走行経路に於ける加減速清
報を検知する誘４装置を備え、これらを総合的に制御す
るマイコン（何れも図示せず）を内蔵している。
され九走行経路情報即ち直線部走行、曲線部走行、スピ
ンターン走行、ピボットターン走行時の走行速度プログ
ラムを記憶する記憶装置と各走行経路に於ける加減速清
報を検知する誘４装置を備え、これらを総合的に制御す
るマイコン（何れも図示せず）を内蔵している。
第２図は左右の交流電動機ＭＩ、、ＭＲを駆動制御する
プシック図で以下第２図・第６図・第４図に従らてその
制御方法を説明する。
プシック図で以下第２図・第６図・第４図に従らてその
制御方法を説明する。
誘導路２に沿って所定の速度で走行中の無人搬送車１が
誘導路から逸脱し始めると、走行誘導検出器ＤＬ、ＤＲ
は誘導路中心線がらずれることになる。
誘導路から逸脱し始めると、走行誘導検出器ＤＬ、ＤＲ
は誘導路中心線がらずれることになる。
第６．４図に示す如く直進走行時に於ける走行誘導検出
器ＤＩ、、ＤＨの検出電圧は実線で示すように同電圧で
あるが、誘導線αが右へ曲る場合に於て直進してきた無
人搬送車に設けた走行誘導検出器Ｄ Ｒ、Ｄ Ｌは誘導
線からずれることになり、このずれ量に比例して夫々の
検出電圧は破線で示すように直進時に比しＤＲＯ方は大
、ＤＩ、ＣＤ″５は小となる。
器ＤＩ、、ＤＨの検出電圧は実線で示すように同電圧で
あるが、誘導線αが右へ曲る場合に於て直進してきた無
人搬送車に設けた走行誘導検出器Ｄ Ｒ、Ｄ Ｌは誘導
線からずれることになり、このずれ量に比例して夫々の
検出電圧は破線で示すように直進時に比しＤＲＯ方は大
、ＤＩ、ＣＤ″５は小となる。
この検出された左右検出電圧は増巾器ムＬ、ムＲにて増
巾された後速度比制御装置ＯＬ−ＯＲに入力される。速
度比制御装置ＣＩ＋（ＯＲ）は、予め設定され記憶され
た速度指令記憶装置から出力される設定信号と、前記検
出電圧と誤差増巾回路で比較され、偏差信号となｐ該偏
差信号は比例回路で増巾され又ｉｆｆｆｆ側回路と並列
接続した積分回路で積分される。
巾された後速度比制御装置ＯＬ−ＯＲに入力される。速
度比制御装置ＣＩ＋（ＯＲ）は、予め設定され記憶され
た速度指令記憶装置から出力される設定信号と、前記検
出電圧と誤差増巾回路で比較され、偏差信号となｐ該偏
差信号は比例回路で増巾され又ｉｆｆｆｆ側回路と並列
接続した積分回路で積分される。
比例回路の出力と積分回路の出力は、加算回路で加算さ
れる。
れる。
加減速度制御装置’ＶＯは、左右電動機Ｍ′Ｌ。
ＭＲの速度比、加減速時間を最適表状態に表るように調
整手段を備えたもので、前記加減速制御装置ＶＱの出力
は夫々速度比制御装置ｉ！ｉ０Ｌ。
整手段を備えたもので、前記加減速制御装置ＶＱの出力
は夫々速度比制御装置ｉ！ｉ０Ｌ。
ｏＢに入力せしめこの出力をイｙバータエＭｖＩｌ・ｘ
ＭｖＲに人力せしめ、チ■ツピングさせる。
ＭｖＲに人力せしめ、チ■ツピングさせる。
上記の作用によって両交流電動＠Ｍｘ、Ｍｍの速ＫＶＬ
−Ｖｎは第４図に示す如く誘導路中心からのずれ量に応
じて加速又は減速され誘導路からの逸脱をなくすように
、即ち無人搬送車１は右へ曲るように回転させることに
より、無人搬送車は常に誘導路に沿って曲線走行するこ
とができる。
−Ｖｎは第４図に示す如く誘導路中心からのずれ量に応
じて加速又は減速され誘導路からの逸脱をなくすように
、即ち無人搬送車１は右へ曲るように回転させることに
より、無人搬送車は常に誘導路に沿って曲線走行するこ
とができる。
なお直線走行時に於ても走行面からの影響等によシ無人
搬送車が誘導路から逸脱せんとする場合も、上記に準じ
て方向を修正することができる。又無人搬送車が後退す
るときも前記に準するので説明を省略する。走行指令記
！！装置への入力走行プログラムについては走行距離、
走行経路、情報等種々公知技術があり、詳細説明は省略
する。
搬送車が誘導路から逸脱せんとする場合も、上記に準じ
て方向を修正することができる。又無人搬送車が後退す
るときも前記に準するので説明を省略する。走行指令記
！！装置への入力走行プログラムについては走行距離、
走行経路、情報等種々公知技術があり、詳細説明は省略
する。
更にスピンターン走行、ピボットターン走行に於て両室
動機の速度を夫々前者に於ては、回転方向によりｖＲ＝
−ｖＴＪｌ 又は−ｖＢ＝ｖＢ後者に於ては回転方向に
よＪ） ’ｉｒ ｎ −Ｏｓ 又は１１、＝Ｏとなるよ
うに制御すればよい。
動機の速度を夫々前者に於ては、回転方向によりｖＲ＝
−ｖＴＪｌ 又は−ｖＢ＝ｖＢ後者に於ては回転方向に
よＪ） ’ｉｒ ｎ −Ｏｓ 又は１１、＝Ｏとなるよ
うに制御すればよい。
本発明は無人搬送車としての笑施例について説明したが
、同目的を有する他の移動体の部属制御としても応用で
きるものである。
、同目的を有する他の移動体の部属制御としても応用で
きるものである。
本発明によるときは、予め記憶された走行指令信号と、
左右一対の走行誘導検出器から検出した検出信号を、速
度比制御装置と加減速度制御器を介して両インバータを
チ■ツバ制御させているので、各電動機が予め記憶され
大通ルの走行速度で誘導線の軌跡に沿って走行すること
ができ、比較的簡単な装置て応答性もよく円滑に安定し
た走行をなしうる等の利点を有する。
左右一対の走行誘導検出器から検出した検出信号を、速
度比制御装置と加減速度制御器を介して両インバータを
チ■ツバ制御させているので、各電動機が予め記憶され
大通ルの走行速度で誘導線の軌跡に沿って走行すること
ができ、比較的簡単な装置て応答性もよく円滑に安定し
た走行をなしうる等の利点を有する。
第１図は本発明に係る無人搬送車の構成説明図、第２図
は本発明のブロック図、第３図（＆）は曲！Ｉ易導時の
説明図、（１１）は（ａ）の場合に於ける走行誘導検出
器の検出特性説明図、第４図は検出電圧−電動機速度一
時間図である。 １・・・無人搬送車 ２・・・誘導路 ＭＩｌ、 ＭＨ−交流電動ｆｊＡ Ｃｋｘ、−Ｇｎ−減
速機 Ｗｐ、 Ｗｉ ・・・車輪Ｖａ・・・従動輪 ＤＩｌ、ＤＲ・・・走行誘導検出器 ト・・直流電源ム
Ｌ、ムＲ・・・増巾器 工ＮｖＬ−ＸＭＶＲ・・・イン
バータＯＬ−ＯＲ・・・速度比制御装置 工ｙｖａ・・
・制御電源用インバータ ＶＱ・・・加減速制御装置 ＶＭ・・・速度指令記憶装置 ｙ ＼お 続 藝嘉ダ県０
は本発明のブロック図、第３図（＆）は曲！Ｉ易導時の
説明図、（１１）は（ａ）の場合に於ける走行誘導検出
器の検出特性説明図、第４図は検出電圧−電動機速度一
時間図である。 １・・・無人搬送車 ２・・・誘導路 ＭＩｌ、 ＭＨ−交流電動ｆｊＡ Ｃｋｘ、−Ｇｎ−減
速機 Ｗｐ、 Ｗｉ ・・・車輪Ｖａ・・・従動輪 ＤＩｌ、ＤＲ・・・走行誘導検出器 ト・・直流電源ム
Ｌ、ムＲ・・・増巾器 工ＮｖＬ−ＸＭＶＲ・・・イン
バータＯＬ−ＯＲ・・・速度比制御装置 工ｙｖａ・・
・制御電源用インバータ ＶＱ・・・加減速制御装置 ＶＭ・・・速度指令記憶装置 ｙ ＼お 続 藝嘉ダ県０
Claims (1)
- 走行床面上に定められた誘導路に沿って走行する無人搬
送車の駆動制御装置に於て、無人搬送車が前記誘導路か
ら逸脱した量を誘導検出器で検出し、前記検出値を予め
設定された走行速度設定値によって比例・積分した速度
指令電圧に変侠し、該速度指令電圧に基づいて、前記無
人搬送車に設けた左右車輪を駆動する２台の交流電動機
に電力を供給させる夫々のインバータをチ厘ツビングさ
せ制御することを特徴とする無人搬送車の駆動制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198881A JPS6091416A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | 無人搬送車の駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198881A JPS6091416A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | 無人搬送車の駆動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091416A true JPS6091416A (ja) | 1985-05-22 |
Family
ID=16398473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58198881A Pending JPS6091416A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | 無人搬送車の駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091416A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105235775A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-01-13 | 黄石市华天自动化设备有限公司 | Agv无轨小车驱动轮自动校正装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5630797A (en) * | 1979-08-23 | 1981-03-27 | Fujitsu Ltd | Method of manufacturing multilayer printed board |
| JPS57193814A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-29 | Shinko Electric Co Ltd | Direction converting system for parallel two-wire type electromagnetic induction car |
-
1983
- 1983-10-24 JP JP58198881A patent/JPS6091416A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5630797A (en) * | 1979-08-23 | 1981-03-27 | Fujitsu Ltd | Method of manufacturing multilayer printed board |
| JPS57193814A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-29 | Shinko Electric Co Ltd | Direction converting system for parallel two-wire type electromagnetic induction car |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105235775A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-01-13 | 黄石市华天自动化设备有限公司 | Agv无轨小车驱动轮自动校正装置 |
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