JPH041809A - 無人搬送車の操舵角および速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵角および速度制御装置Info
- Publication number
- JPH041809A JPH041809A JP2103789A JP10378990A JPH041809A JP H041809 A JPH041809 A JP H041809A JP 2103789 A JP2103789 A JP 2103789A JP 10378990 A JP10378990 A JP 10378990A JP H041809 A JPH041809 A JP H041809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- speed
- deviation
- guide line
- fuzzy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 240000001973 Ficus microcarpa Species 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/90—Fuzzy logic
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、走行路上に敷設された誘導線を検知しなが
ら自立走行する無人搬送車の操舵角および速度制御装置
に関する。
ら自立走行する無人搬送車の操舵角および速度制御装置
に関する。
「従来の技術」
近年、工場などのＦＡ（ファクトリ・オートメーション
）の発達に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送システム
が数多く導入されてきている。
）の発達に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送システム
が数多く導入されてきている。
この種のシステムにおける無人搬送車の操舵（ステアリ
ング）角の制御には、主に車体に取付けたセンサによっ
て、走行路上に敷設された誘導線からのずれを検出し、
このずれを修正するように操舵角を変える方式が採用さ
れている。
ング）角の制御には、主に車体に取付けたセンサによっ
て、走行路上に敷設された誘導線からのずれを検出し、
このずれを修正するように操舵角を変える方式が採用さ
れている。
一方、カーブなどの曲がり部分においては、安定した走
行を行うために、カーブに入る前の誘導線付近に速度情
報を記したマークを置き、このマークからの速度情報を
読み取って速度を変更する方式が採用されている。
行を行うために、カーブに入る前の誘導線付近に速度情
報を記したマークを置き、このマークからの速度情報を
読み取って速度を変更する方式が採用されている。
第１１図は従来の無人搬送車ｌの一例を示す斜視図、第
１２図は同無人搬送車ｌの操舵角制御系を示す概略構成
図、第１３図は同無人搬送車の速度制御系を示す概略構
成図である。
１２図は同無人搬送車ｌの操舵角制御系を示す概略構成
図、第１３図は同無人搬送車の速度制御系を示す概略構
成図である。
ます、第１１図において、２は操舵輪、３は操舵輪２の
操舵角を設定するステアモータ、４は操舵輪２を駆動す
る走行モータ、５はコントロールボックスであり、操舵
角検知器６からの出力信号を読込み、この信号に基づい
てステアモータ３を制御する。操舵角検知器６は図示の
ように略Ｔ字状に形成されており、その基端部がステア
モータ３の駆動軸に取付けられ、同駆動軸の動きにした
がって水平方向に揺動するようになっている。また、操
舵角検知器６の先端部両端には検知コイル７ ａ、 ７
ｂが取付けられており、これらによって、走行路８上
に貼付された磁気テープ（誘導線）９の検知か行なわれ
る。この場合、検知コイル７ａは図示のように車体の進
行方向Ａに対して右側に取付けられており、検知コイル
７ｂは同方向Ａに対して左側に取付けられている。検知
コイル７ａ、７ｂによる誘導線９の検知は、これら検知
コイル７ａ７ｂを誘導線９の磁界中を移動させることに
より発生する起電力を利用したものであり、この起電力
は誘導線９から離れるほど小さくなる。１０は後輪であ
り、回動自在に取付けられている。！■はマーク検知器
であり、誘導線９の付近の走行面上に設置されたマーク
（図示路）から速度情報を続出ものである。
操舵角を設定するステアモータ、４は操舵輪２を駆動す
る走行モータ、５はコントロールボックスであり、操舵
角検知器６からの出力信号を読込み、この信号に基づい
てステアモータ３を制御する。操舵角検知器６は図示の
ように略Ｔ字状に形成されており、その基端部がステア
モータ３の駆動軸に取付けられ、同駆動軸の動きにした
がって水平方向に揺動するようになっている。また、操
舵角検知器６の先端部両端には検知コイル７ ａ、 ７
ｂが取付けられており、これらによって、走行路８上
に貼付された磁気テープ（誘導線）９の検知か行なわれ
る。この場合、検知コイル７ａは図示のように車体の進
行方向Ａに対して右側に取付けられており、検知コイル
７ｂは同方向Ａに対して左側に取付けられている。検知
コイル７ａ、７ｂによる誘導線９の検知は、これら検知
コイル７ａ７ｂを誘導線９の磁界中を移動させることに
より発生する起電力を利用したものであり、この起電力
は誘導線９から離れるほど小さくなる。１０は後輪であ
り、回動自在に取付けられている。！■はマーク検知器
であり、誘導線９の付近の走行面上に設置されたマーク
（図示路）から速度情報を続出ものである。
次に、第１２図において、１２．１３は各々増幅器であ
り、検知コイル７ ａ、 ７ ｂに誘起した起電力を増
幅する。１４は差動増幅器であり、増幅器１２．１３の
出力電圧の差（以下、ずれ信号）を出力する。この場合
、操舵角検知器６が誘導線９に対して左側にずれている
場合にはその出力が負になり、右側にずれている場合に
は正になるものとすると、操舵角検知器６が誘導線９に
対して右側にずれていて、増幅器１２．１３の出力が４
Ｖ、１■になったときの出力は３■になる。差動増幅
器１４から出力されるずれ信号は微分回路Ｉ５に供給さ
れるとともに比例回路１６に供給される。微分回路１５
では、ずれ信号の時間微分が行なわれ、ずれ方向（車体
がずれて行っている方向）か得られる。この微分回路Ｉ
５からの出力信号と比例回路１６からの出力信号が増幅
器１７にて加算され、この結果（例えば、誘導線９に対
して左側にずれていて、かつ、左方向へ向っていること
を示す信号）か駆動回路１８に供給される。そして、こ
の駆動回路１８によってずれを補正するようにステアモ
ータ３の制御が行なわれ、操舵輪２の操舵角が決定され
る。
り、検知コイル７ ａ、 ７ ｂに誘起した起電力を増
幅する。１４は差動増幅器であり、増幅器１２．１３の
出力電圧の差（以下、ずれ信号）を出力する。この場合
、操舵角検知器６が誘導線９に対して左側にずれている
場合にはその出力が負になり、右側にずれている場合に
は正になるものとすると、操舵角検知器６が誘導線９に
対して右側にずれていて、増幅器１２．１３の出力が４
Ｖ、１■になったときの出力は３■になる。差動増幅
器１４から出力されるずれ信号は微分回路Ｉ５に供給さ
れるとともに比例回路１６に供給される。微分回路１５
では、ずれ信号の時間微分が行なわれ、ずれ方向（車体
がずれて行っている方向）か得られる。この微分回路Ｉ
５からの出力信号と比例回路１６からの出力信号が増幅
器１７にて加算され、この結果（例えば、誘導線９に対
して左側にずれていて、かつ、左方向へ向っていること
を示す信号）か駆動回路１８に供給される。そして、こ
の駆動回路１８によってずれを補正するようにステアモ
ータ３の制御が行なわれ、操舵輪２の操舵角が決定され
る。
次に、第１３図において、１９は走行モータ４の回転速
度を制御する制御回路であり、切替器２０により、４段
階に速度が設定できるようになっている。切替器２０の
設定はマーク検知器１１によって検出された速度情報に
より行なわれるようになっている。２１は発電機てあり
、走行モータ４の回転速度に応じた電圧を発生する。こ
の発生した電圧は速度フィードバック信号として制御回
路１９に供給される。
度を制御する制御回路であり、切替器２０により、４段
階に速度が設定できるようになっている。切替器２０の
設定はマーク検知器１１によって検出された速度情報に
より行なわれるようになっている。２１は発電機てあり
、走行モータ４の回転速度に応じた電圧を発生する。こ
の発生した電圧は速度フィードバック信号として制御回
路１９に供給される。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、上述した従来の無人搬送車１においては、操
舵角と速度とを別個に設けた制御系で制御しているので
、回路が複雑になるという問題があった。
舵角と速度とを別個に設けた制御系で制御しているので
、回路が複雑になるという問題があった。
また、カーブにおいては、その最ら急な箇所における操
舵角制御能力に応した決定した速度で一定して走行する
ようにしているので、走行効率か上からないという問題
もあった。
舵角制御能力に応した決定した速度で一定して走行する
ようにしているので、走行効率か上からないという問題
もあった。
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、操
舵角と速度とを共通した制御系で制御でき、かつカーブ
での走行速度を操舵角に応じて変化させることかできる
無人搬送車の操舵角および速度制御装置を提供すること
を目的としている。
舵角と速度とを共通した制御系で制御でき、かつカーブ
での走行速度を操舵角に応じて変化させることかできる
無人搬送車の操舵角および速度制御装置を提供すること
を目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、走行路上に敷設された誘導線に対するずれ
を検知する検知手段と、この検知手段から出力されるず
れ信号を時間微分してずれ方向を演算する演算手段と、
車輪の操舵角を検知する操舵角検知手段と、走行速度を
検知する走行速度検知手段とを備え、前記誘導線に沿っ
て自立走行する無人搬送車において、現時点での前記ず
れおよびずれ方向および操舵角および走行速度に対して
ファジィ推論を施し、この推論結果に基づいて前記車輪
の操舵角および走行速度を制御する制御手段を具備する
ことを特徴とする。
を検知する検知手段と、この検知手段から出力されるず
れ信号を時間微分してずれ方向を演算する演算手段と、
車輪の操舵角を検知する操舵角検知手段と、走行速度を
検知する走行速度検知手段とを備え、前記誘導線に沿っ
て自立走行する無人搬送車において、現時点での前記ず
れおよびずれ方向および操舵角および走行速度に対して
ファジィ推論を施し、この推論結果に基づいて前記車輪
の操舵角および走行速度を制御する制御手段を具備する
ことを特徴とする。
「作用 」
上記構成によれば、無人搬送車の誘導線に対するずれが
検知されるとともに、そのずれの方向が演算により求め
られる。また、操舵角検知手段によって操舵輪の操舵角
が検出され、さらに速度検知手段によって走行速度か検
知される。そして、現時点でのずれ、ずれの方向、操舵
角および走行速度に応じて、ファジィ推論が行なわれ、
操舵角操作量および速度制御量が得られる。そして、こ
の演算の結果得られた操作量に従って、操舵角および走
行速度の制御が行なわれる。
検知されるとともに、そのずれの方向が演算により求め
られる。また、操舵角検知手段によって操舵輪の操舵角
が検出され、さらに速度検知手段によって走行速度か検
知される。そして、現時点でのずれ、ずれの方向、操舵
角および走行速度に応じて、ファジィ推論が行なわれ、
操舵角操作量および速度制御量が得られる。そして、こ
の演算の結果得られた操作量に従って、操舵角および走
行速度の制御が行なわれる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図はこの発明の一実施例による無人搬送車の操舵角
および速度制御装置を示す概略構成図である。なお、こ
の図において前述した第１１図〜第１３図と共通する部
分には同一の符号を付してその説明を省略する。
および速度制御装置を示す概略構成図である。なお、こ
の図において前述した第１１図〜第１３図と共通する部
分には同一の符号を付してその説明を省略する。
この図において、２５は操舵角を検出する操舵角検知器
であり、ステアモータ３の駆動軸に取付けられている。
であり、ステアモータ３の駆動軸に取付けられている。
この操舵角検知器２５の出力信号が増幅器２６で増幅さ
れた後、ファジィ制御装置２７に供給される。ファジィ
制御装置２７は前処理部２８、ファジィ推論部２９およ
びファジィ規則部３０とから構成されており、前処理部
２８は、差動増幅器１４の出力信号に基づいて誘導線９
に対するずれを示す“ずれ信号ΔＤ”と、その“時間微
分Δ！Ｄ”を求め、ファイシイ推論部２９に供給する一
方、操舵角検知器２・５の出力信号である現在の操舵角
Ｇと、発電機２目の出力信号である現在の速度Ｖとをフ
ァジィ推論部２９に供給する。
れた後、ファジィ制御装置２７に供給される。ファジィ
制御装置２７は前処理部２８、ファジィ推論部２９およ
びファジィ規則部３０とから構成されており、前処理部
２８は、差動増幅器１４の出力信号に基づいて誘導線９
に対するずれを示す“ずれ信号ΔＤ”と、その“時間微
分Δ！Ｄ”を求め、ファイシイ推論部２９に供給する一
方、操舵角検知器２・５の出力信号である現在の操舵角
Ｇと、発電機２目の出力信号である現在の速度Ｖとをフ
ァジィ推論部２９に供給する。
ファジィ推論部２９は、前処理部２３から供給されるず
れ信号ΔＤとその時間微分Δ”Ｄ％現在の操舵角Ｇおよ
び現在の速度Ｖから、ファジィ規則（後述する）に基づ
いてファジィ推論し、操舵角操作量ΔＵと速度制御ΔＳ
を求める。この場合、ファジィ規則はパーナルコンピュ
ータなどによって、 ＩＦ ΔＤ＝Ｌ ａｎｄ Δ”Ｄ＝Ｌ ａｎｄ
Ｇ−Ｌ ａｎｄ Ｖ・ＰＳｔｈｅｎ ΔＵ＝
ＰＢ Δ５＝ＮＳ（すなわち、“誘導線９からのずれ
が左方向であり、ずれの時間微分か左方向であり、現在
の操舵角が左側にずれており、さらに現在の速度が少し
早いのなら、操舵角を右方向に大きく切り、速度を少し
減速しなさい”）のような形式で作成し、ファジィ推論
部２９に記憶する。
れ信号ΔＤとその時間微分Δ”Ｄ％現在の操舵角Ｇおよ
び現在の速度Ｖから、ファジィ規則（後述する）に基づ
いてファジィ推論し、操舵角操作量ΔＵと速度制御ΔＳ
を求める。この場合、ファジィ規則はパーナルコンピュ
ータなどによって、 ＩＦ ΔＤ＝Ｌ ａｎｄ Δ”Ｄ＝Ｌ ａｎｄ
Ｇ−Ｌ ａｎｄ Ｖ・ＰＳｔｈｅｎ ΔＵ＝
ＰＢ Δ５＝ＮＳ（すなわち、“誘導線９からのずれ
が左方向であり、ずれの時間微分か左方向であり、現在
の操舵角が左側にずれており、さらに現在の速度が少し
早いのなら、操舵角を右方向に大きく切り、速度を少し
減速しなさい”）のような形式で作成し、ファジィ推論
部２９に記憶する。
ここで、ずれ信号ΔＤのメンバーシップ関数を第２図に
、ずれ信号の時間微分Δ２Ｄのメンバーシップ関数を第
３図に、現在の操舵角Ｇのメンバーシップ関数を第４図
に、操舵角制御指令のメンバーシップ関数を第５図に、
現在速度のメンバーシップ関数を第６図に、速度制御指
令のメンバーシップ関数を第７図にそれぞれ示す。なお
、これらの図においては、簡略化のために上下限値を全
て±１にしている。また、符合り、Ｚ、Ｒ，ＮＢ、ＮＭ
、ＮＳ、ＺＯ，ＰＳ、ＰＭ、ＰＢ、ＰＬは各々メンバー
シップ関数のラベルであり、この実施例では全て三角形
の関数を用いている。なお、図中にあるように各メンバ
ーシップ関数のラベルの意味は以下の通りである。
、ずれ信号の時間微分Δ２Ｄのメンバーシップ関数を第
３図に、現在の操舵角Ｇのメンバーシップ関数を第４図
に、操舵角制御指令のメンバーシップ関数を第５図に、
現在速度のメンバーシップ関数を第６図に、速度制御指
令のメンバーシップ関数を第７図にそれぞれ示す。なお
、これらの図においては、簡略化のために上下限値を全
て±１にしている。また、符合り、Ｚ、Ｒ，ＮＢ、ＮＭ
、ＮＳ、ＺＯ，ＰＳ、ＰＭ、ＰＢ、ＰＬは各々メンバー
シップ関数のラベルであり、この実施例では全て三角形
の関数を用いている。なお、図中にあるように各メンバ
ーシップ関数のラベルの意味は以下の通りである。
■ずれ信号ΔＤのメンバーシップ関数
Ｌ：誘導線９の左側にずれている
Ｚ：誘導線９のほぼ中央にいる
Ｒ：誘導線９の右側にずれている
■ずれ信号の時間微分Δ２Ｄのメンパーンツブ関数
Ｌ：左方向へずれていっている
Ｚ：ずれがほぼ一定である
Ｒ：右方向へずれていっている
■現在の操舵角Ｇのメンバーシップ関数Ｌ：左に切られ
ている Ｚ：はとんど切られていない Ｒ°右に切られている ■操舵角制御指令のメンバーシップ関数ＮＢ＝左方向に
大きく切れ ＮＭ：左方向に中ぐらい切れ ＮＳ：左方向に小さく切れ ＺＯ：はとんど切るな ＰＳ、右方向に小さく切れ ＰＭ・右方向に中ぐらい切れ ＰＢ・右方向に大きく切れ ■現在速度■のメンバーシップ関数 ＰＢ：速度は非常に早い ＰＬ、速度は中ぐらい早い ＰＳ、速度は少し早い ＺＯ・速度はほとんど零ぐらい ■速度制御指令のメンバーシップ関数 ＰＳ：速度を少し増やせ ＺＯ・速度をほとんど増やすな ＮＳ：速度を少し減速しろ また、現在の操舵角Ｇ＝Ｌにおけるファジィ制御規則を
第８図に、同操舵角Ｇ＝Ｚにおけるファジィ制御規則を
第９図に、同操舵角Ｇ＝Ｈにおけるファジィ制御規則を
第１θ図にぞれぞれ示す。
ている Ｚ：はとんど切られていない Ｒ°右に切られている ■操舵角制御指令のメンバーシップ関数ＮＢ＝左方向に
大きく切れ ＮＭ：左方向に中ぐらい切れ ＮＳ：左方向に小さく切れ ＺＯ：はとんど切るな ＰＳ、右方向に小さく切れ ＰＭ・右方向に中ぐらい切れ ＰＢ・右方向に大きく切れ ■現在速度■のメンバーシップ関数 ＰＢ：速度は非常に早い ＰＬ、速度は中ぐらい早い ＰＳ、速度は少し早い ＺＯ・速度はほとんど零ぐらい ■速度制御指令のメンバーシップ関数 ＰＳ：速度を少し増やせ ＺＯ・速度をほとんど増やすな ＮＳ：速度を少し減速しろ また、現在の操舵角Ｇ＝Ｌにおけるファジィ制御規則を
第８図に、同操舵角Ｇ＝Ｚにおけるファジィ制御規則を
第９図に、同操舵角Ｇ＝Ｈにおけるファジィ制御規則を
第１θ図にぞれぞれ示す。
なお、これらの図において、縦方向がずれ信号ΔＤと、
このずれ信号ΔＤの時間微分Δ２Ｄを示し、横方向か現
在速度Ｖを示している。また、ファジィ制御焼目りは各
々３６個あり、例えば、操舵角Ｇ−りにおける規則１は
ｒＬ、Ｌ、Ｚｏｌて、操舵角操作量ΔＵか−ＰＢｊ、速
度制御ΔＳか「−」である。なお、「−」は前回制御を
行ったとき設定した値と同じ値をとるという意味である
。規則２はｒＬ、ＬＰＳＪで、操舵角操作量ΔＵがｒｐ
Ｂ」、速度制御ΔＳかｒ Ｎ Ｓ ｊである。また、規
則３はｒＬ、Ｌ、ＰＭ」で、操舵角操作量ΔＵがｒＰＢ
ｊ、速度制御ΔＳがｒＮＳＪであり、規則４はｒＬ、Ｌ
、ＰＢＪで、操舵角操作量ΔＵがｒＰＢＪで、速度制御
ΔＳが「ＮＳ」である。以下、図に示す通りである。
このずれ信号ΔＤの時間微分Δ２Ｄを示し、横方向か現
在速度Ｖを示している。また、ファジィ制御焼目りは各
々３６個あり、例えば、操舵角Ｇ−りにおける規則１は
ｒＬ、Ｌ、Ｚｏｌて、操舵角操作量ΔＵか−ＰＢｊ、速
度制御ΔＳか「−」である。なお、「−」は前回制御を
行ったとき設定した値と同じ値をとるという意味である
。規則２はｒＬ、ＬＰＳＪで、操舵角操作量ΔＵがｒｐ
Ｂ」、速度制御ΔＳかｒ Ｎ Ｓ ｊである。また、規
則３はｒＬ、Ｌ、ＰＭ」で、操舵角操作量ΔＵがｒＰＢ
ｊ、速度制御ΔＳがｒＮＳＪであり、規則４はｒＬ、Ｌ
、ＰＢＪで、操舵角操作量ΔＵがｒＰＢＪで、速度制御
ΔＳが「ＮＳ」である。以下、図に示す通りである。
ファジィ推論方法には、従来より周知のｒＭＡ）ｌ−Ｍ
！Ｎ論理積」を使用し、出力の決定方法としては「重心
法」を使用する。こらの方法により操舵角操作量ΔＵと
速度制御ΔＵを求める。なお、ｒＭＡ）ｌ−ＭＩＮ論理
積」によるファジィ推論方法の詳細な説明は、本出願人
によって既に平成２年３月３０日に出願済みの明細書（
“無人搬送車の操舵角制御装置、“）に詳しく記載され
ている。また、ファジィ推論方法および出力決定方法は
上記以外の方法を採用しても構わない。
！Ｎ論理積」を使用し、出力の決定方法としては「重心
法」を使用する。こらの方法により操舵角操作量ΔＵと
速度制御ΔＵを求める。なお、ｒＭＡ）ｌ−ＭＩＮ論理
積」によるファジィ推論方法の詳細な説明は、本出願人
によって既に平成２年３月３０日に出願済みの明細書（
“無人搬送車の操舵角制御装置、“）に詳しく記載され
ている。また、ファジィ推論方法および出力決定方法は
上記以外の方法を採用しても構わない。
ファジィ推論部２９によって、現在の操舵角（Ｇ−り、
ＺＳＲ）における、ずれ信号ΔＤと、このずれ信号ΔＤ
の時間微分Δ２Ｄと、現在速度Ｖとがファジィ制御規則
にて評価され、これにより得られる操舵角操作量ΔＵが
増幅器３３にて増幅された後、駆動回路１７に供給され
る。これによってステアモータ３の制御が行なわれ、操
舵角か設定される。一方、速度制御ΔＳは増幅器３４に
よって増幅された後、制御回路１９に供給される。これ
によって走行モータ４の速度制御が行なわれ、速度が設
定される。
ＺＳＲ）における、ずれ信号ΔＤと、このずれ信号ΔＤ
の時間微分Δ２Ｄと、現在速度Ｖとがファジィ制御規則
にて評価され、これにより得られる操舵角操作量ΔＵが
増幅器３３にて増幅された後、駆動回路１７に供給され
る。これによってステアモータ３の制御が行なわれ、操
舵角か設定される。一方、速度制御ΔＳは増幅器３４に
よって増幅された後、制御回路１９に供給される。これ
によって走行モータ４の速度制御が行なわれ、速度が設
定される。
なお、上記実施例においては、無人搬送車１の前進の場
合について説明したが、後進の場合は、無人搬送車１の
後部に取付けたステアセンサ（図示路）に切替えて前進
の場合と同様に操舵角および速度の制御を行なうことは
言うまでもない。
合について説明したが、後進の場合は、無人搬送車１の
後部に取付けたステアセンサ（図示路）に切替えて前進
の場合と同様に操舵角および速度の制御を行なうことは
言うまでもない。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明による無人搬送車の操舵
角および速度制御装置によれば、誘導線からのずれと、
このずれの時間微分と、現在の操舵角および速度とに対
してファジィ推論を施して、誘導線からのずれに応じて
操舵角および速度を制御するようにしたので、従来のよ
うにカーブを一定速度で走行する方式と比へて走行効率
が向上する。このことは、カーブの多いルートを走行さ
せる場合に有効である。また、カーブに入る前の速度指
定を行うマークを設置する必要かないので、マークか不
要な分、価格の低減を図ることができるという効果も得
られる。
角および速度制御装置によれば、誘導線からのずれと、
このずれの時間微分と、現在の操舵角および速度とに対
してファジィ推論を施して、誘導線からのずれに応じて
操舵角および速度を制御するようにしたので、従来のよ
うにカーブを一定速度で走行する方式と比へて走行効率
が向上する。このことは、カーブの多いルートを走行さ
せる場合に有効である。また、カーブに入る前の速度指
定を行うマークを設置する必要かないので、マークか不
要な分、価格の低減を図ることができるという効果も得
られる。
第１図はこの発明の一実施例による無人搬送車の操舵角
および速度制御装置を示す概略構成図、第２図〜第１θ
図は各々同実施例を説明するための図、第１１図は従来
の無人搬送車を示す概略構成図、第１２図は同無人搬送
車の操舵角制御装置を示す概略構成図、第１３図は同無
人搬送車の速度制御装置を示す概略構成図である。 ｌ・・・・・無人搬送車、２・・・・・・前輪（車輪）
、３・・・ステアモータ、４・・・・走行モータ、・・
・操舵角検知器、 ９ ・・・ ・・誘導線、 第 １１１ 刊Ｆを乞負怜す檜卸傭度智１１仲の素条
を艶・・・マーク検知器、 １２．１ ・・増幅器、 ・・・・・差動増幅器、 駆動回路、 ・・・制御回路、 発電機、 ５・・・・・・操舵角検知器、 ７ ・・・ ファジィ制御装置、 ２８ ・ 前処理部、 ９ ・・ ・・・ファジィ推論部、 ３０ ・ ・・・ファジィ規則部。
および速度制御装置を示す概略構成図、第２図〜第１θ
図は各々同実施例を説明するための図、第１１図は従来
の無人搬送車を示す概略構成図、第１２図は同無人搬送
車の操舵角制御装置を示す概略構成図、第１３図は同無
人搬送車の速度制御装置を示す概略構成図である。 ｌ・・・・・無人搬送車、２・・・・・・前輪（車輪）
、３・・・ステアモータ、４・・・・走行モータ、・・
・操舵角検知器、 ９ ・・・ ・・誘導線、 第 １１１ 刊Ｆを乞負怜す檜卸傭度智１１仲の素条
を艶・・・マーク検知器、 １２．１ ・・増幅器、 ・・・・・差動増幅器、 駆動回路、 ・・・制御回路、 発電機、 ５・・・・・・操舵角検知器、 ７ ・・・ ファジィ制御装置、 ２８ ・ 前処理部、 ９ ・・ ・・・ファジィ推論部、 ３０ ・ ・・・ファジィ規則部。
Claims (1)
- 走行路上に敷設された誘導線に対するずれを検知する検
知手段と、この検知手段から出力されるずれ信号を時間
微分してずれ方向を演算する演算手段と、車輪の操舵角
を検知する操舵角検知手段と、走行速度を検知する走行
速度検知手段とを備え、前記誘導線に沿って自立走行す
る無人搬送車において、現時点での前記ずれおよびずれ
方向および操舵角および走行速度に対してファジィ推論
を施し、この推論結果に基づいて前記車輪の操舵角およ
び走行速度を制御する制御手段を具備することを特徴と
する無人搬送車の操舵角および速度制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2103789A JPH041809A (ja) | 1990-04-19 | 1990-04-19 | 無人搬送車の操舵角および速度制御装置 |
| DE69121751T DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
| EP91420110A EP0449754B1 (en) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Control system for unmanned carrier vehicle |
| US07/678,598 US5218542A (en) | 1990-03-30 | 1991-04-01 | Control system for unmanned carrier vehicle |
| KR1019910006107A KR0160302B1 (ko) | 1990-04-19 | 1991-04-17 | 무인반송차의 조타각 및 속도제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2103789A JPH041809A (ja) | 1990-04-19 | 1990-04-19 | 無人搬送車の操舵角および速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH041809A true JPH041809A (ja) | 1992-01-07 |
Family
ID=14363172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2103789A Pending JPH041809A (ja) | 1990-03-30 | 1990-04-19 | 無人搬送車の操舵角および速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH041809A (ja) |
| KR (1) | KR0160302B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659723A (ja) * | 1992-06-05 | 1994-03-04 | Gakunan Koki Kk | 道路区画線施工機における自動操縦方法 |
| JPH096434A (ja) * | 1995-06-02 | 1997-01-10 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの自動走行制御装置およびその方法 |
| JPH11237917A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | トンネル内搬送システム |
-
1990
- 1990-04-19 JP JP2103789A patent/JPH041809A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-17 KR KR1019910006107A patent/KR0160302B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659723A (ja) * | 1992-06-05 | 1994-03-04 | Gakunan Koki Kk | 道路区画線施工機における自動操縦方法 |
| JPH096434A (ja) * | 1995-06-02 | 1997-01-10 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの自動走行制御装置およびその方法 |
| JPH11237917A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | トンネル内搬送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0160302B1 (ko) | 1999-03-20 |
| KR910018877A (ko) | 1991-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5218542A (en) | Control system for unmanned carrier vehicle | |
| JPH041809A (ja) | 無人搬送車の操舵角および速度制御装置 | |
| JP2712739B2 (ja) | 無人搬送車の操舵角制御装置 | |
| JP3370200B2 (ja) | 無人搬送車の走行輪操舵角度決定方法 | |
| JPH0370802B2 (ja) | ||
| JP2000148247A (ja) | ３輪操舵無人搬送車 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP2666511B2 (ja) | 無人搬送車の速度制御装置 | |
| JP2779444B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| KR0160303B1 (ko) | 무인반송차의 속도제어장치 | |
| JPH0313768Y2 (ja) | ||
| JP2517221B2 (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
| JP2566814Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| CN117601902A (zh) | 一种适用于前后桥独立转向agv的双pid跟踪控制方法 | |
| CN117864167A (zh) | 适于双磁传感的磁钉定位布置方法及agv跟踪控制方法 | |
| JP2534165Y2 (ja) | 電磁誘導式無人車の操舵系統部 | |
| JPS61221804A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPH06250735A (ja) | 無人搬送車のステアリング速度制御装置 | |
| JPH0934546A (ja) | 無人搬送車の可動式マークプレートセンサ | |
| JPH01161405A (ja) | 自動操舵制御方式 | |
| JPS62186304A (ja) | 無人搬送台車の誘導操舵装置 | |
| JPS6265109A (ja) | 無人搬送車の操舵制御方法 | |
| JPH08179830A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JPH0348307A (ja) | 磁気誘導式無人搬送車の操舵装置 |