JPH0348307A - 磁気誘導式無人搬送車の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気誘導式無人搬送車の操舵装置に関する． 〔従来の技術〕 昨今では生産工程の自動化に対応して無人搬送システム
が多く採用されている．また無人搬送システムにおける
搬送車の無軌条誘導方式として、搬送車の走行ルートに
沿って床面に布設した誘導磁気テープを搬送車に搭載し
た磁気センサで検出して操舵制御する磁気誘導式操舵方
式が知られている． また、前記の磁気誘導方式において、走行ルートの途上
に分岐−点がある場合には、誘導磁気テープと別に分岐
点に搬送車の進行方向に対応するコマンドマークを床面
倒に布設しておき、これを搬送車に搭載した近接スイッ
チなどのマークセンサで検出してその検出信号を基に選
択ルートに対応した極性のシフト信号を作り、このシフ
ト信号を前記した磁気センサの出力信号に加えて搬送車
を指定したルートに沿って走行させるよう操舵制御する
方式も公知である． ここで、前記した磁気誘導式無人搬送車，並びにその操
舵装置の概要を第５図，第６図について説明する．まず
、第５図（ａ），（ロ）において、１は搬送車、２は搬
送車１の走行ルートに沿って床面倒に布設した誘導磁気
テープ、３Ｌ，　３１１は走行ルートの分岐点で搬送車
の進行方向に対応して誘導磁気テープ２の側方に布設し
て選択ルートを指示するコマンドマークである．ここで
、搬送車１は左右の動輪４Ｌ，　４Ｒ、動輪の駆動モー
タ５Ｌ，　５Ｒ、補助輪６を装備しており、かつ台車先
端の中央には誘導磁気テープ２を検知する磁気センサ７
が、またコマンドマーク３Ｌ，　３Ｒに対向して台車の
左右端にはコマンドマークを検出するマークセンサ８Ｌ
，　８Ｒが装備されている． 次に、搬送車１の走行．操舵制御系統を第６図に、また
磁気センサ７の出力特性を第７図に示す．搬送車が誘導
磁気テーブ２に沿って走行ルート上を直進走行している
状態では、あらかしめ設定された速度指令により駆動モ
ータ５Ｌ，　５Ｒが左右の動輪４Ｌ．　４Ｒ　（第５図
参照）を同じ回転速度で駆動して直進走行する．この走
行状態で搬送車が何等かの原因で誘導磁気テーブ２から
左右いずれかに振れると、誘導磁気テーブ２と台車との
相対位置が変位して第７図のように磁気センサ７の出力
電圧．極性が変化するようになり、その出力変化に応し
た操舵信号が第６図の操舵回路９より出力して前記の速
度指令値に加わり、左右駆動輪の一方を増速，他方を減
速して軌道修正する．例えば走行中に右に偏ると、磁気
センサ７の出力極性は負となり、右側動輪の駆動モータ
５Ｒは速度指令値に極性反転した操舵信号が加算されて
増速し、左側動輪の駆動モータ５Ｌは逆に減算されて減
速する．この結果、搬送車ｌは左向きに軌道修正して誘
導磁気テープ２に沿って走行するようになる．一方、搬
送車ｌが走行ルートの分岐点に差し掛かると、図示され
てない地上盤側から搬送車ｌの操舵回路９にあらかしめ
指定したルート選択信号が与えられる．そしてこのルー
ト選択信号に対応するコマンドマークをマークセンサが
検出すると、これを基に操舵回路９では指定ルートに対
応した極性のシフト信号を作り、このシフト信号を磁気
センサ７の出力信号に加算したものを操舵信号として出
力する．これにより、駆動モータ５Ｌ，　５Ｒの一方が
増速．他方が減速するように操舵制御されて、搬送車１
は選択されたルート（直進．ないし方向転換側の曲進ル
ート）に沿って分岐点を通過していく． 〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、従来の磁気テープ誘導方式では、第８図で表
すように、分岐点では誘導磁気テーブ２の直進ルート側
のテープ２ａと分岐点から左右いずれかのに方向転換す
る曲進ルート側のテープ２ｂとが一部重なり合って二股
状に分岐しているため、分岐点以外ではテープ幅がＤＩ
である誘導磁気テープ２は、分岐点の二股部分でテープ
幅が局部的に０２に拡大する．このために搬送車１が分
岐点を通過する際に磁気センサ７の出力信号が二股部分
で拡大したテープ輻Ｄ２の影響を受けて大きく変化する
ようになる． すなわち、第８図において、左側から走行して来た搬送
車ｌが分岐点で直進ルートを選択した場合には、軌道か
ら外れてないもにかかわらず、分岐点の通過中にカーブ
しているテープ２ｂ側からの磁気的干渉を受け、磁気セ
ンサ７の出力信号が分岐点の通過中に図示のように大き
く振れて変化する．しかも磁気センサ出力信号の変化は
そのまま操舵信号の変化となり、このままでは前記した
磁気センサ出力信号の変化が外乱要因となって搬送車１
が大きく蛇行するなどして安定した操舵制御が行えなく
なる．なお、図示における磁気センサ出力信号が波状に
なっているのは台車が微少な蛇行を繰り返しながら走行
している状態を表している．また、同様な問題は搬送車
ｌが分岐点で曲進ルートを選択した場合にも発生し、カ
ーブ走行する搬送車の操舵制御が不安定となる． 一方、前記問題の対策として、搬送車が走行ルートの分
岐点を通過する際に、誘導磁気テープ幅の拡大に起因し
て発生する磁気センサの出力波形と近似な逆極性のシフ
ト信号を操舵回路で作り、この信号を磁気センサ出力信
号に加算して操舵信号の異常変化分を打ち消すようにし
た操舵制御方式が特願昭６３−１６３００５として同じ
出願人より提案されている． しかしながら、前記提案の方式では、分岐点通過中に大
きく変化する磁気センサの出力信号波形と近似な逆極性
のシフト信号を作ることが中々困難であって、分岐点通
過時に磁気テープ幅の拡大に起因する磁気センサの出力
信号の変動分を完全に打ち消すことが難しく、かつ操舵
回路も？１雑化する． 本発明は上記の点にかんがみ威されたものであり、搬送
車が走行経路の分岐点を選択されたルートに沿って通遇
する際に、誘導磁気テープとの不当な磁気的干渉による
操舵信号の乱れを防止して搬送車を安定走行で分岐点を
通過できるようにした磁気誘導式無人搬送車の操舵装買
を提供することを目的とする． 〔課題を解決するための手段〕 上記課Ｎを解決するために、本発明の操舵装置では、分
岐点における直進ルート便，ないしは方向転換する曲進
ルート側のいずれか一方の誘導磁気テープを局所的に分
断し、かつ該テープ分断域区間を挟んでその進入，退出
側の両端に第１．第２のコマンドマークを布設するとと
もに、操舵回路には、テープ分断側ルートの選択条件で
噴出した前記の各コマンドマークの検出信号を基に、テ
ープ分断域の区間で搬送車を磁気誘導走行から無誘導の
自律走行に切り換える操舵モード切換手段を設けて構威
するものとする． また、前記において、操舵モード切換手段は、第１，第
２のコマンドマークを検出するマークセンサと、直進，
曲進ルートに対応した自律走行信号を発生する信号発生
回路と、前記マークセンサの検出信号を基に誘導磁気テ
ープの分断域区間を通過する間だけ磁気センサ出力信号
をカットするとともに、自律走行信号を操舵信号として
出力する操舵モード切換用スイッチ回路を備えて構戒す
′るものとする． 〔作用〕 上記において、自律走行信号発生回路は、分岐点におけ
る誘導磁気テープの分断ルート側の経路が直線か．ある
いはカーブしているかに応じてこれに対応した自律走行
信号を作るものである．つまり、テープ分断域を曲進ル
ート側に設けた場合には、曲進ルートのカーブの向き（
右．左），およびその曲率半径に対応した極性．大きさ
のカーブ信号を設定し、テープ分断域を直進ルート側に
設定した場合には、搬送車が直進走行を維持するような
直進信号を設定する． そして、走行ルートに沿って走行している搬送車が分岐
点に差し掛かり、ここで地上盤側からの指令で走行ルー
トをテープ分断側のルート（直進ルート側と曲進ルート
側の場合がある）に選択すると、まず搬送車に搭載した
マークセンサが分岐点の進入側に布設した第１、のコマ
ンドマークを検出したところで、この検出信号で操舵モ
ード切換回路のスイッチがオン動作し、磁気センサの出
力端子間を短絡して磁気センサの出力信号を強制的にカ
ットすると同時に、自律走行信号発生回路の発生信号を
操舵信号として操舵回路より出力する．これにより、搬
送車はいままでの磁気誘導走行から無誘導の自律走行に
操舵モードが切り替わり、そのまま誘導磁気テープのテ
ープ分断域区間を自律走行信号による操舵制御で通遇す
る．また、搬送車側のマークセンサが分岐点の退出側に
布設した第２のコマンドマークを検出すると、この検出
信号を基に操舵モード切換回路のスイッチがオフとなり
、自律走行信号をカットするとともに、磁気センサの出
力信号が操舵信号として出力するようになる．これによ
り操舵モードが自律走行から再び磁気誘導走行に復帰し
、以降は搬送車が誘導磁気テープに沿って走行するよう
に操舵制御される． なお、搬送車がテープ分断域区間を通過する過程でも、
磁気センサは別なルート個に布設された誘導磁気テープ
に感応して電圧（第７図の特性図参照）を発生するが、
この時点では磁気センサの出力がカットされて操舵信号
に現れないので、自律走行の操舵性に影響を及ぼすこと
はない．一方、地上盤からの指令で搬送車が分岐点で前
記と別なルート（誘導磁気テープの布設されている側の
ルート）を選択すると、マークセンサの検出信号はカッ
トされて操舵モード切換回路は動作せず、操舵モードは
磁気誘導走行を保持したままとなる．したがって搬送車
は誘導磁気テープに沿ってそのまま磁気誘導走行する．
しかも、この場合に分岐点での磁気テープ幅は一定幅で
あり、かつ磁気テープが分断されているルート側に布設
されている磁気テープとの間が離れているので、磁気セ
ンサは分断側ルートの磁気テープとの磁気的干渉による
外乱を受けることなく選択ルートに沿って円滑に磁気誘
導走行する．この結果、分岐点で直進．曲進のいずれの
ルートを選択した場合でも、分岐点に布設した各ルート
の誘導磁気テープが操舵制御系に不当に干渉するおそれ
がなく、搬送車は蛇行の発生を抑えて分岐点を円滑に通
過できる． なお、前記した磁気センサの出力側にリミツタ回路，お
よびりξツタ回路に付属する時限回路を接続し、第１の
コマンドマークを検出してオンする操舵モード切換回路
のスイッチ動作でリミッタ回路のりξット値を零に、ま
た第２のコマンドマークを検出してオフするスイッチ動
作でりくツタ回路に時限回路を挿入してリミット値が徐
々に増加するように構成することで、搬送車の操舵モー
ドが再び磁気誘導走行に戻る際の磁気センサ出力信号の
急激な変化を抑えて操舵制御を滑らかに行える． 〔実施例〕 第１図は本発明実施例による操舵装置の基本回路を示す
ブロック回路図、第２図は応用実施例のブロック回路図
、第３図．第４図はそれぞれ走行ルート上の分岐点で曲
進ルート側，直進ルート側の誘導磁気テープを分断した
場合に対応する誘導磁気テープの布設図５並びに分岐点
通過時における各種信号波形図を示す． まず、第１図により搬送車ｌに搭載した操舵回路につい
て述べる．磁気センサ７の出力信号は不感帯回路１２．
増幅器ｌ３を経て操舵回路９より操舵信号として出力さ
れる．一方、不感帯回路ｌ２の前段位置で磁気センサ７
の出力端子間には無接点スイッチング素子を採用した操
舵モード切換用のスイッチｌ４が介挿接続されている．
このスイッチｌ４は、後述のコマンドマークを検出する
マークセンサ８に接続したフリップフロツブ回路ｌ５よ
り出力する操舵モード切換信号でオン．オフ制御される
．なお、１６はマークセンサ８の出力側に介挿したルー
ト選択スイッチであり、地上盤側で指定するルート選択
信号に応じてオン．オフ動作する．つまり、分岐点で後
述するように誘導磁気テープの分断側ルートを選択した
場合にはルート選択スイッチ１６はオンとなり、マーク
センサ８の検出信号をフリップフロップｌ５に送る．こ
れに対して分岐点で反対側のルートを選択した場合には
ルート選択スイッチｌ６がオフであり、マークセンサ８
の検出信号はカットされる． また、操舵回路９には前記した操舵モード切換信号によ
りオン動作するスイッチ１７を介して自律走行信号発生
回路１８が前記した増幅器ｌ３の入力側に接続されてお
り、前記したマークセンサ８，ルート選択スイッチ１６
，フリップフロップ回路１５スイッチ１４など合わせて
操舵モード切換回路を構威している．ここで、自律走行
信号発生回路１８は、例えば図示のように基準電圧に対
して正．負の電圧を印加した可変抵抗器ＶＲで構成され
てお−り、この可変抵抗器で分岐点のテープ分断側ルー
トがカーブしているか直線かに対応した自律走行信号を
設定する．すなわち、第３図で示すように分岐点で方向
転換する曲進ルート側の誘導磁気テープ２ｂを破線領域
部分で分断した場合には、その曲進ルートの方向転換の
向き（右カーブか左カーブ）．およびその曲率半径Ｒに
対応した極性と大きさを有するカーブ信号を設定する．
これに対して、第４図のように分岐点で直進ルート側の
誘導磁気テーブ２を破線領域で分断した場合には、搬送
車が直線走行を保持するような直進信号（基本的には零
信号である）を設定する． さらに、第３図．第４図において、誘導磁気テープ２の
分断区間（破ＩＩＩ　ＳＪ域で表す）を挟んで分岐点の
進入側．退出側の両端部にはそれぞれ第１のコマンドマ
ーク１０，および第２のコマンドマーク１１が布設され
ており、このコマンドマーク１Ｇ，ｌ１を搬送車ｌに搭
載したマークセンサ８（第１図参照）が検出タる． 次に搬送車１が第３図（曲進側ルートの磁気テープが分
断されている）に示した走行ルートの分岐点を通過する
際の操舵制御動作について説明する．この場合には第１
図で述べた自律走行信号発生回路ｌ８であらかじめ第３
図の曲進ルートの方向（右カーブ），曲率半径Ｒに対応
した極性，大きさのカーブ信号を設定しておく．ここで
、搬送車ｌが直線の走行ルートを左側から走行して来て
分岐点に差し掛かった際に、地上盤側からの指令で分岐
点の曲進ルートを選択すればルート遺沢スイッチｌ６が
オンとなる．したがって、搬送車１に搭載したマークセ
ンサ８が第３図に示した第１のコマンドマーク１０を検
出すると、その検出信号でフリップフロップ回路ｌ５の
出力がＨとなり、フリップフロップ回ＪＩ１５から出力
する操舵モード切換信号によりスイッチｌ４がオン動作
する．これにより．Ｍ１気センサ７の出力端子が短絡さ
れ、その出力信号はカットされてＰ点で零となり増幅器
ｌ３に入力しない．，同時にフリップフロップ回路ｌ５
より出力する操舵モード切換信号でもう一方のスイッチ
ｌ７もオンとなり、自律走行信号発生回路ｌ８で設定さ
れた自律走行信号（カープ信号）が増幅器】３に入力さ
れ、操舵回路９より操舵信号として出力される．したが
って、搬送車ｌはいままでの磁気誘導走行から自律走行
に切り替わり、自律走行信号発生回路ｌ８より出力する
カーブ信号を操舵信号とした操舵制御で曲進ルートに沿
ってテープ分断域区間をカーブしながら走行する．なお
、この自律走行中には、磁気センサ７が直進ルート側に
布設された磁気テープ２ｂを感知して電圧が発生するが
、磁気センサ７の出力信号はスイッチｌ４によりカット
されているので操舵回１９から出力する操舵信号に加算
されることはない． そして搬送車１がテープ分断域区間を過ぎて、マークセ
ンサ８が分岐点の退出側に布設した第２のコマンドマー
ク１１を検出すると、フリップフロップ回路１５の出力
はＬに変わり、スイッチ１４．　１７がオフとなる．こ
れにより、操舵モードがいままでの自律走行から再び磁
気誘導にｕｌ帰し、以降は磁気センサ７の出力信号を基
に操舵制御され、曲進ルートの磁気テーブ２ｂに沿って
走行する．一方、搬送車１が分岐点を通過する際に直進
ルートを選択した場合には、第１図におけるモード遺沢
スイッチｌ６がオフであるので、マークセンサ８が第１
のコマンドマーク１０を検出しても、その検出信号はカ
ットされてフリップフロップ回路ｌ５に人力しない．し
たがって操舵モードは磁気誘導走行を保持し、磁気セン
サ７の出力信号を基に搬送車ｌは直進ルート側に布設さ
れた誘導磁気テープ２ａに沿って走行するように操舵制
御される．しかも、磁気テーブ２ａはテープ幅が一定暢
Ｄ１であり、かつ曲進ルート側の磁気テーブ２ｂとは分
断域を隔てて隔離されているので磁気センサ７が磁気テ
ープ２ｂからの磁気的な干渉を受けることがな′く、安
定した操舵制御で分岐点を通過できる．なお、前記した
テープ分断域区間の距離は、直進ルート側の磁気テープ
２ａと曲進ルート側の磁気テープ２ｂとの間で磁気的な
相互干渉が生じない範囲でできるだけ短いことが望まし
く、発明者の実機走行テストの結果から、曲進ルートの
曲率半径をＲとして、前記したテープ分断域区間の範囲
をＲ／３程度に選定することで好い結果の得られること
が確認されている． 次に第４図のように分岐点の直進ルート側で誘導磁気テ
ープを破線領域で分断した場合には、分岐点通過時の操
舵制御が次記のように行われる．まず、第１図における
自律走行信号発生回路ｌ８では可変抵抗器ＶＲを中立位
置として直進信号（零信号）を設定する．ここで、左側
から走行して来た搬送車１が分岐点を通過するに際して
磁気テープ分断側のルート．つまり直進ルートを走行す
るよう地上盤側からルート選択信号を与えると、マーク
センサ８が第１のコマンドマーク１０を検出したところ
で操舵モードがいままでの磁気誘導走行から自律走行（
実賞的には無誘導〉に切り替わり、搬送車ｌは直進走行
を保持したままテープ分断域区間を通過し、続いて第２
のコマンドマーク１１を検出すると操舵モードが再び磁
気誘導走行に復帰し、以降は直進ルート側の誘導磁気テ
ープ２ａに沿って走行するよう操舵制御される． 一方、分岐点で曲進ルートを選択した場合には第１図に
おけるルート選択スイッチ１６がオフのままであるので
、搬送車１のマークセンサ８が第１のコマンドマーク１
０を検出しても、操舵モードの切換えはなく、いままで
の磁気誘導走行を継続する．したがって、搬送車ｌは通
常の操舵制御によりは曲進ルートに沿って布設された誘
導磁気テープ２ａに沿って走行する．しかもこの場合に
曲進ルート側の誘導磁気テープ２ｂのテープ幅は不変で
あり、かつ直進ルート側の磁気テープ２ａとは分断域を
隔てて隔離されているので磁気的な干渉．外来がなく、
搬送車１は安定走行で分岐点を通過できる． 次に、第１図の実施例を改良した応用実施例を第２図に
示す．この実施例では、第１図の実施例で述べた操舵信
号切換回路のスイッチ１４と磁気センサ７の出力端子と
の間にリミッタ回路１９，および時限回路２０を介挿接
続したものである．かかる構威で、リミッタ回路ｌ９は
、通常の走行時に磁気センサ７の出力信号を第３図．第
４図に表したリミット値■の範囲内に制限している．こ
こで、走行ルート上の分岐点で搬送車が磁気テープ分断
側ルートを走行する際に、マークセンサ８が第１のコマ
ンドマーク１０を検出してスイッチ１４がオン動作する
と、りξツタ回路ｌ９のりξツタ値が零となり、磁気セ
ンサ７の出力信号は零となる．一方、自律走行でテープ
分断域区間を通遇した後にマークセンサ８が第２のコマ
ンドマーク１１を検出してスイッチｌ４がオフになると
、この時に時限回路２０が働いてリミッタ回路ｌ９のリ
ミッタ値が零から徐々に上昇し、限時時間Ｔ（第３図．
第４図参照）を経て再び定常のり竃フタ値■に戻る．こ
のようにリミッタ回路１９，時限回路２０を組合せて磁
気センサ７の出力側に接続しておくことにより、分岐点
を通過する搬送車ｌの操舵モードが自律走行から磁気誘
導走行に復帰した際に、磁気センサ７出力信号，つまり
操舵信号が過渡的に急激変化するのを抑えて滑らかな操
舵制ｆ８を得ることができる． なお、第４図で述べたように直進ルートを無誘導走行す
る際に台車が左右いずれかの方向に偏る習性のある搬送
車については、第１、図．第２図における自律信号発生
回路ｌ８で台車の習性を補償する方向の自律走行信号を
設定し、無誘導走行の期間の間だけ増幅器１３に偏倚信
号を加えることで簡単に軌道修正できる．また、特に無
誘導の直進走行で軌道修正の必要がない場合には、操舵
回路９の自律信号発生回路１８を省略することも可能で
ある． また、上記実施例は走行ルートの途中で直進ルートと曲
進ルートの二手に分かれる分岐点を通遇する場合につい
て述べたが、直進ルートと曲進ル−トとが合流する分岐
点においても同様な実施できることは勿論である． 〔発明の効果〕 本発明の操舵装置は、以上説明したように構成されてい
るので、分岐点での誘導磁気テープのテープ幅拡大，並
びに搬送車に搭載した磁気センサに対する誘導磁気テー
プの不当な磁気的干渉が無くなり、従来の操舵制御方式
のように磁気テープの干渉に伴う磁気センサ出力信号の
変化分を打ち消す複雑なシフト信号を与えることなく、
走行ルート上の分岐点で直進ルート．曲進ルートの何れ
を選択した場合でも、安定走行を保って搬送車が分岐点
を通遇するように操舵制御でき、その操舵性の大幅な改
善が図れる．

【図面の簡単な説明】

第１図．第２図はそれぞれ異なる本発明実施例の操一舵
装置のブロック回路図、第３図．第４図はそれぞれ分岐
点における曲進ルート便，直進ルート側の誘導磁気テー
プを分断した場合の誘導磁気テープの布設図．並びに分
岐点を直進する際の各種信号波形図、第５図（ａ），（
ハ）は搬送車の平面図側面図、第６図は搬送車の操舵系
統図、第７図は搬送車に搭載した磁気センサの出力特性
図、第８図は分岐点における従来の誘導磁気テープの布
設図．およびその布設に対応した磁気センサ出力信号の
波形図である．図において、 １：＠送本、２：誘導磁気テープ、２ａ：直進ルート側
の磁気テープ、２ｂ：曲進ルート側の磁気テープ、７：
ｆｎ気センサ、８：マークセンサ、９：操舵回路、ｌＯ
：第１のコマンドマーク、１ｌ：第２のコマンドマーク
、１４．ｌ７：操舵モード切換スイッチ、１６：ルート
選択スイッチ、１８：自律走行信９＃Ｅ風路 第１節 １／４２面 ′ｌ４３刺

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）搬送車の走行ルートに沿って床面に布設した誘導磁
   気テープを搬送車に装備の磁気センサで検出し、その検
   出信号を基に操舵回路から出力する操舵信号により搬送
   車を指定した走行ルートに沿って操舵制御する磁気誘導
   式無人搬送車の操舵装置において、前記分岐点における
   直進ルート側、ないしは方向転換する曲進ルート側のい
   ずれか一方の誘導磁気テープを局所的に分断し、かつ該
   テープ分断域区間を挟んでその進入、退出側の両端に第
   １、第２のコマンドマークを布設するとともに、操舵回
   路には、テープ分断側ルートの選択条件で検出した前記
   の各コマンドマークの検出信号を基に、テープ分断域の
   区間で搬送車を磁気誘導走行から無誘導の自律走行に切
   り換える操舵モード切換手段を設けたことを特徴とする
   磁気誘導式無人搬送車の操舵装置。 ２）請求項１に記載の操舵装置において、操舵モード切
   換手段が、第１、第２のコマンドマークを検出するマー
   クセンサと、分岐点の直進、曲進ルートに対応した自律
   走行信号を発生する信号発生回路と、前記マークセンサ
   の検出信号を基に誘導磁気テープの分断域区間を通過す
   る間だけ磁気センサ出力信号をカットするとともに、自
   律走行舵号を操舵信号として出力する操舵モード切換用
   スイッチ回路を備えていることを特徴とする磁気誘導式
   無人搬送車の操舵装置。