JP3022503B2 - 搬送台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】 本発明は、搬送台車に関
し、走行路に沿って形成された誘導部を検出するガイド
センサを有し、誘導部に沿って自動走行する搬送台車に
前進走行誘導用のガイドセンサと後進走行誘導用のガイ
ドセンサを夫々独立に設けた搬送台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】 従来、製鉄所構内やコンテナターミナ
ル等においては、コイル、スラブ、鋼塊、コンテナ等を
搬送する種々の搬送台車が使用されている。例えば、ト
レーラ牽引式の搬送台車は被搬送物を載置支持する台車
フレームと、１対の前輪及び１対の後輪を有し、トレー
ラにて牽引することで被搬送物の搬送を行う。

【０００３】近年、被搬送物の搬送を自動化・無人化す
る傾向があり、トレーラ牽引式の搬送台車の代わりに、
路面側に付設した誘導部を検出しながらその誘導部に沿
って自動走行する種々の無人搬送台車が実用に供されて
いる。通常、無人搬送台車は、路面側の誘導部を検出す
るガイドセンサを有するが、小型の無人搬送台車では、
車体のほぼ中央部に１つのガイドセンサが設けられ、比
較的大型の無人搬送台車では、車体の前部と後部に１対
のガイドセンサが設けられている。

【０００４】前進走行と後進走行を行う無人搬送台車で
は、前進走行誘導用のガイドセンサと後進走行誘導用の
ガイドセンサとして共通のガイドセンサが適用される。

【０００５】尚、参考までに、特開昭６１−２１６００
６号公報に記載の移動体の光学誘導装置では、位置ズレ
が小さい範囲では精密光学センサの検出信号により誘導
制御を行い、位置ズレが大きい範囲では粗光学センサの
検出信号により誘導制御を行う。特開昭６３−２２８３
０６号公報に記載の無人搬送台車では、走行条件に応じ
て検出用センサをＯＮ、ＯＦＦして切換える技術が記載
されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】 前進走行と後進走行
とを行う無人搬送台車に１対のガイドセンサを設ける場
合、前側のガイドセンサが車体前端から後方へ離れる
程、前進走行の旋回走行時に車体前端が旋回外側へはみ
出し易くなる。同様に、後側のガイドセンサが車体後端
から前方へ離れる程、後進走行の旋回走行時に車体後端
が旋回外側へはみ出し易くなる。

【０００７】そこで、１対のガイドセンサを車体の前後
端に近い位置に配置すると、１対のガイドセンサ間距離
が大きくなるため旋回走行時の操舵角が大きくなる。そ
こで、前側のガイドセンサを車体前端付近に配置し、後
側のガイドセンサを車体後端よりもかなり前側に配置す
る場合には、前進走行は円滑に行ない得るが、１対のガ
イドセンサの配置が前後に非対称であるので、後進走行
時の車体軌跡が、前進走行時の車体軌跡と一致しなくな
り、走行路面を広くとらざる得なくなる。

【０００８】走行路面が狭い場合に後進走行を禁止する
と、無人搬送台車を方向転換してから前進走行させた
り、迂回走行させたりする等の対策が必要となり、無人
搬送台車の走行距離が長くなり、稼働率が低下し、経済
性が低下する。本発明の目的は、前進走行における誘導
性能を確保しつつ、後進走行における誘導性能を高める
ことである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】 請求項１の搬送台車
は、走行路に沿って形成された誘導部を検出するガイド
センサを有し、そのガイドセンサで誘導部を検出しなが
ら誘導部に沿って自動走行する搬送台車において、前記
搬送台車の前部と中央部と後部に前進走行誘導用の少な
くとも３個のガイドセンサを設けるとともに、搬送台車
の前部と中央部と後部に後進走行誘導用の少なくとも３
個のガイドセンサを前進走行誘導用の前記ガイドセンサ
と異なる位置に独立に設け、前進走行誘導用のガイドセ
ンサのうちの前側のガイドセンサは、前輪車軸よりも前
方に配設され、前進走行誘導用のガイドセンサのうちの
後側のガイドセンサは、搬送台車の長さ方向において後
輪車軸付近に配設され、後進走行誘導用のガイドセンサ
のうちの後側のガイドセンサは、後輪車軸よりも後方に
配設され、後進走行誘導用のガイドセンサのうちの前側
のガイドセンサは、搬送台車の長さ方向において前輪車
軸付近に配設されたものである。

【００１０】搬送台車は、前進走行時においては、前進
走行誘導用の少なくとも３個のガイドセンサで誘導部を
検出しながら誘導部に沿って自動走行し、後進走行時に
おいては、少なくとも３個の後進走行誘導用のガイドセ
ンサで誘導部を検出しながら誘導部に沿って自動走行す
る。特に、前進走行誘導用のガイドセンサと、後進走行
誘導用のガイドセンサとを異なる位置に独立に設けたの
で、前進走行誘導用のガイドセンサを前進走行に適した
位置に配置し、後進走行誘導用のガイドセンサを後進走
行に適した位置に配置することができる。前進走行誘導
用のガイドセンサの配置位置に関し、前後のガイドセン
サ間距離が大きくなると、操舵機構の操舵角が大きくな
るので好ましくなく、後側のガイドセンサの位置が前過
ぎると、搬送台車の後部の誘導部に対 する追従性が低下
する。それ故、前側のガイドセンサは前輪車軸よりも前
方に設けるのが望ましく、後側のガイドセンサは搬送台
車の長さ方向において後輪車軸付近に設けるのが望まし
い。後進走行誘導用のガイドセンサの配置位置について
も同様に、後側のガイドセンサは後輪車軸よりも後方に
設けるのが望ましく、前側のガイドセンサは搬送台車の
長さ方向において前輪車軸付近に設けるのが望ましい。

【００１１】その結果、搬送台車は、前進走行に適した
走行軌跡で誘導されつつ自動走行でき、後進走行に適し
た走行軌跡で誘導されつつ自動走行できる。こうして、
走行路付近の既設物やパレット等に干渉することなく安
全に搬送台車を誘導することができる。搬送台車を方向
転換させたり、迂回走行させたりする必要も無く、稼働
率も向上し、経済性が向上する。

【００１２】前進走行時に前輪車軸よりも前方のガイド
センサと搬送台車の中央部と後部のガイドセンサとで誘
導部を検出するため、搬送台車の車体の走行路に対する
追従性を高め、無人走行の安全性や安定性を確保でき
る。後進走行時に後輪車軸よりも後方のガイドセンサと
搬送台車の前部と中央部のガイドセンサとで誘導部を検
出するため、搬送台車の車体の走行路に対する追従性を
高め、無人走行の安全性や安定性を確保できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。本実施形態は、製鉄所にお
いてスラブ等の被搬送物を搬送する無人搬送台車に本発
明を適用した場合の例である。

【００１４】図１〜図３に示すように、無人搬送台車１
（以下、搬送台車という）は、矩形状の台車本体１ａ
と、この台車本体１ａの前部に設けられた左右１対の前
輪２と、台車本体１ａの後部に設けられた左右１対の後
輪３と、前輪２と後輪３を夫々独立に操舵する操舵機構
（図示略）とを有する。左右１対の後輪３は、回転駆動
機構に連結されて駆動される駆動輪であり、左右１対の
前輪２は従動輪である。但し、前後の４輪を夫々独立駆
動する４組の駆動部（駆動モータなどからなる）を設
け、それら４組の駆動部を介して操舵する構成にし、前
記の操舵機構を省略してもよい。搬送台車１には、操舵
機構と回転駆動機構を制御しこの搬送台車１の走行を制
御する制御装置（図示略）が設けられている。

【００１５】図１〜図４に示すように、製鉄所内の搬送
台車１の走行路Ｌには、例えば、磁性を付与したガイド
テープ４（誘導部に相当する）が、走行路Ｌのほぼ幅中
心に沿って貼り付けられている。このガイドテープ４が
貼り付けられた走行路Ｌは、複数の直線部Ｌｓと複数の
曲線部Ｌｃとから成る。台車本体１ａの下面側には、こ
のガイドテープ４を検出するガイドセンサ５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄと図示外の２個のガイドセンサ5ab ，5cd が
夫々設けられ、搬送台車１はガイドセンサ５ａ〜５ｄ，
5ab ，5cd でガイドテープ４を検出しながらガイドテー
プ４に沿って無人で自動走行する。ガイドセンサ５ａ〜
５ｄ，5ab ，5cd の各々は、ガイドテープ４の幅方向に
列設された例えば１６個のホール素子を有する。

【００１６】図１に示すように、ガイドセンサ５ａ〜５
ｄ，5ab ，5cd は、前進走行誘導用の３個のガイドセン
サ５ａ，５ｂ，5ab と後進走行誘導用の３個のガイドセ
ンサ５ｃ，５ｄ，5cd とである。ガイドセンサ５ａ，５
ｂ，5ab は台車本体１ａの前部と後部と中央部に配置さ
れ、ガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd は台車本体１ａの前
部と後部と中央部に配置されている。前記制御装置は、
前進走行時にはガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab の検出信
号に基づいて誘導制御を行い、後進走行時においてはガ
イドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd の検出信号に基づいて誘導
制御を行う。

【００１７】各ガイドセンサ５ａ〜５ｄ，5ab ，5cd は
台車本体１ａの幅方向中心部に夫々配設されている。ガ
イドセンサ５ａは前輪２の車軸よりも前方に配設され、
ガイドセンサ５ｂは後輪３の車軸付近に配設され、ガイ
ドセンサ5ab はガイドセンサ５ａ，５ｂの中間位置に配
設されている。ガイドセンサ５ｄは後輪３の車軸よりも
後方に配設され、ガイドセンサ５ｃは前輪２の車軸付近
に配設され、ガイドセンサ5cd はガイドセンサ５ｃ，５
ｄの中間位置に配設されている。 ガイドセンサ５ａと
ガイドセンサ５ｂの間の距離と、ガイドセンサ５ｃとガ
イドセンサ５ｄの間の距離は等しく設定され、前輪２の
車軸からガイドセンサ５ａまでの距離と、後輪３の車軸
からガイドセンサ５ｄまでの距離は等しく設定されてい
る。こうように、ガイドセンサ５ａ，５ｃとガイドセン
サ５ｄ，５ｂとは、台車本体１ａの長さ方向中心に対し
て前後対称の位置関係になっている。

【００１８】図３、図４に示すように、走行路Ｌは所定
のステーションまで延びており、このステーションには
門形状のパレットＰが配設され、このパレットＰは、そ
の上面にワーク（例えば、スラブＳ）を載置支持するよ
うに構成されている。その１対の脚部Ｐ1 が走行路Ｌを
跨いでおり、１対の脚部Ｐ1 の間に搬送台車１がパレッ
トＰに干渉することなく移動可能に構成されている。

【００１９】搬送台車１は、台車本体１ａの上面に対し
て鉛直方向に出退する複数の昇降パッドを有し、これら
複数の昇降パッドは複数の油圧シリンダで昇降駆動可能
になっている。前記のパレットＰを搬送する際には、搬
送台車１をパレットＰの下側へ移動させ、複数の昇降パ
ッドを上昇させた状態で、搬送台車１によりパレットＰ
を搬送する。但し、パレットＰにはワークを載置してい
る場合もある。

【００２０】次に、搬送台車１をガイドテープ４に沿っ
て誘導する誘導技術について説明すると、図４、図５に
示すように、ガイドセンサ５ａ〜５ｄ，5ab ，5cd の各
々は１６個のホール素子６を備え、黒丸印の５個のホー
ル素子６のみがガイドテープ４を検出してＯＮになって
いる場合、１６個のホール素子６の検出信号に基づい
て、搬送台車１の車体中心線１ｂ（各ガイドセンサ５ａ
〜５ｄ，5ab ，5cd の中心線）をガイドテープ４の中心
線４ａに合致させるように、回転駆動機構及び操舵機構
を制御装置により制御する。

【００２１】例えば、曲線部を左旋回前進走行する際に
は、ガイドセンサ５ａ，５ｂ，5abからの検出信号に基
づいて制御しながら、右後輪駆動モータの回転速度を左
後輪駆動モータの回転速度よりも高くし、各駆動モータ
の回転速度に同期して前輪２と後輪３の操舵角を制御す
る。曲線部を右旋回前進走行する際には、ガイドセンサ
５ａ，５ｂ，5ab からの検出信号に基づいて制御しなが
ら、左後輪駆動モータの回転速度を右後輪駆動モータの
回転速度よりも高くし、各駆動モータの回転速度に同期
して前輪２と後輪３の操舵角を制御する。但し、後進走
行する場合には、ガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd からの
検出信号に基づいて制御する。

【００２２】次に、搬送台車１の作用について説明す
る。図３に示すように、搬送台車１が前進走行する時に
は、制御装置が前進走行を検知すると前進走行誘導用の
ガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab を選択し、このガイドセ
ンサ５ａ，５ｂ，5ab の検出信号に基づいてガイドテー
プ４を検出しながら誘導する。直線部Ｌｓを走行する際
には、左右の後輪駆動モータをほぼ同じ回転速度で回転
させ、前輪２と後輪３の操舵角をほぼ０度にして自動走
行する。

【００２３】次に、図３に示すように、曲線部Ｌｃを前
進で左旋回又は右旋回走行する際には、ガイドセンサ５
ａ，５ｂ，5ab からの検出信号に基づいて各後輪駆動モ
ータへ夫々駆動信号を出力し、左右の後輪駆動モータの
回転速度を夫々制御し、これら後輪駆動モータの回転速
度に同期して前輪２と後輪３の操舵角を制御する。ガイ
ドセンサ５ａが前輪車軸よりも前方に配設されているの
で、少なくとも搬送台車１の前部が曲線部Ｌｃに密接に
追従する。

【００２４】搬送台車１が後進走行する時には、制御装
置が後進走行を検知すると後進走行誘導用のガイドセン
サ５ｃ，５ｄ，5cd を選択し、このガイドセンサ５ｃ，
５ｄ，5cd の検出信号に基づいてガイドテープ４を検出
しながら誘導する。直線部Ｌｓを走行する際には、左右
の後輪駆動モータをほぼ同じ回転速度で回転させ、前輪
２と後輪３の操舵角をほぼ０度にして自動走行する。

【００２５】次に、図３に示すように、曲線部Ｌｃを後
進で左旋回又は右旋回走行する際には、ガイドセンサ５
ｃ，５ｄ，5cd からの検出信号に基づいて各後輪駆動モ
ータへ夫々駆動信号を出力し、左右の後輪駆動モータの
回転速度を夫々制御し、これら後輪駆動モータの回転速
度に同期して前輪２と後輪３の操舵角を制御する。ガイ
ドセンサ５ｃが後輪車軸よりも後方に配設されているの
で、少なくとも搬送台車１の後部が曲線部Ｌｃに密接に
追従する。

【００２６】図６〜図１７は、搬送台車１が曲線部Ｌｃ
に沿って前進走行して、パレットＰの下側へ移動する場
合の各段階における搬送台車１の姿勢や前輪２や後輪３
の操舵状態を例示したものである。ガイドセンサ５ａ，
５ｂが適切な位置に配置されており、前輪２も後輪３も
操舵可能であるので、搬送台車１が自動走行しつつ、パ
レットＰの下側へ円滑に移動する。尚、脚部Ｐ１の長さ
は、台車本体１ａの長さよりも短いため、図１２〜図１
５の状態においても、搬送台車１が脚部Ｐ１に接触して
いる訳ではない。

【００２７】ここで、ガイドセンサ５ａ〜５ｄを配設す
る位置について、前進走行誘導用ガイドセンサ５ａ，５
ｂを例にして考察すると、ガイドセンサ５ａが前側にあ
る程、搬送台車１の前部のガイドテープ４に対する追従
性が高まる。ガイドセンサ５ｂが後側にある程、搬送台
車１の後部のガイドテープ４に対する追従性が高まる。
しかし、ガイドセンサ５ａ，５ｂ間距離が大きくなる
と、操舵機構の操舵角が大きくなるので好ましくない。
また、ガイドセンサ５ｂの位置が前過ぎると、搬送台車
１の後部のガイドテープ４に対する追従性が低下する。
それ故、ガイドセンサ５ａは車体前端付近に配置するの
が望ましく、ガイドセンサ５ｂは後輪車軸付近に配置す
るのが望ましい。

【００２８】以上説明した搬送台車１によれば、搬送台
車１に、前進走行誘導用のガイドセンサ５ａ，５ｂ，5a
b と、後進走行誘導用のガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd
とを異なる位置に独立に設けたので、搬送台車１は、前
進走行時にはガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab で検出しな
がらガイドテープ４に沿って自動走行し、後進走行時に
はガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd で検出しながらガイド
テープ４に沿って自動走行する。特に、前進走行誘導用
のガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab と、後進走行誘導用の
ガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd とを異なる位置に独立に
設けたので、ガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab を前進走行
に適した位置に、また、ガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd
を後進走行に適した位置に夫々配置できる。

【００２９】その結果、搬送台車１は、前進走行に適し
た走行軌跡で誘導されつつ自動走行でき、後進走行に適
した走行軌跡で誘導されつつ自動走行できる。こうし
て、走行路付近の既設物やパレット等に干渉することな
く安全に搬送台車１を誘導することができる。走行路の
曲線部分の制約から、搬送台車１を方向転換させたり、
迂回走行させたりする必要も無くなり、稼働率も向上
し、経済性が向上する。

【００３０】搬送台車１の前部と後部と中央部に前進走
行誘導用の３個のガイドセンサ５ａ，５ｂ，5ab を設け
るとともに、搬送台車１の前部と後部と中央部に後進走
行誘導用の１対のガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd を前進
走行誘導用の前記ガイドセンサと異なる位置に独立に設
けたので、搬送台車１は、前進走行時には３個のガイド
センサ５ａ，５ｂ，5ab で誘導部を検出しながら誘導部
に沿って正確に誘導されつつ自動走行し、後進走行時に
は１対のガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd で誘導部を検出
しながら誘導部に沿って正確に誘導されつつ自動走行す
る。

【００３１】３個のガイドセンサ５ａ，５ｂのうちの前
側のガイドセンサ５ａは、前輪車軸よりも前方に配設さ
れ、３個のガイドセンサ５ｃ，５ｄ，5cd のうちの後側
のガイドセンサ５ｄは、後輪車軸よりも後方に配設さ
れ、前進走行時に前輪車軸よりも前方のガイドセンサと
それよりも後方のガイドセンサとで検出するため、搬送
台車１の走行路に対する追従性を高め、無人走行の安全
性や安定性を確保できる。後進走行時に後輪車軸よりも
後方のガイドセンサとそれよりも前方のガイドセンサと
で検出するため、搬送台車の走行路に対する追従性を高
め、無人走行の安全性や安定性を確保できる。

【００３２】次に、前記実施形態を部分的に変更する変
更例について説明する。 １〕誘導導路としては、前記ガイドテープ４以外に、電
気的、磁気的に誘導する形式の誘導路を適用可能であ
り、誘導路に適合する種々のガイドセンサが適用され
る。 ２〕搬送台車１は製鉄所内で使用されるものに限定され
ず、種々の工場等において種々のワーク等を搬送する形
式のものでもよく、また、搬送台車１は、前輪２輪のみ
操舵輪とするものでもよい。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、搬送台車の前
部と中央部と後部に少なくとも３個の前進誘導用ガイド
センサを設け、搬送台車の前部と中央部と後部に少なく
とも３個の後進誘導用ガイドセンサを設け、前進走行誘
導用のガイドセンサと、後進走行誘導用のガイドセンサ
とを異なる位置に独立に設けるので、前進走行誘導用の
ガイドセンサを前進走行に適した位置に配置し、後進走
行誘導用のガイドセンサを後進走行に適した位置に配置
することができる。前進走行誘導用のガイドセンサの配
置位置に関し、前後のガイドセンサ間距離が大きくなる
と、操舵機構の操舵角が大きくなるので好ましくなく、
後側のガイドセンサの位置が前過ぎると、搬送台車の後
部の誘導部に対する追従性が低下する。それ故、前側の
ガイドセンサは前輪車軸よりも前方に設けるのが望まし
く、後側のガイドセンサは搬送台車の長さ方向において
後輪車軸付近に設けるのが望ましい。後進走行誘導用の
ガイドセンサの配置位置についても同様に、後側のガイ
ドセンサは後輪車軸よりも後方に設けるのが望ましく、
前側のガイドセンサは搬送台車の長さ方向において前輪
車軸付近に設けるのが望ましい。こうして、走行路付近
の既設物やパレット等に干渉することなく安全に搬送台
車を誘導することができる。搬送路の制約から、搬送台
車を方向転換させたり、迂回走行させたりする必要も少
なくなり、稼働率も向上し、経済性が向上する。

【００３４】前進走行時には前進走行誘導用の少なくと
も３個のガイドセンサで誘導部を検出しながら誘導部に
沿って正確に誘導させつつ自動走行させ、後進走行時に
は後進走行誘導用の少なくとも３個のガイドセンサで誘
導部を検出しながら誘導部に沿って正確に誘導させつつ
自動走行させることができる。

【００３５】前進走行時に前輪車軸よりも前方のガイド
センサと搬送台車の中央部と後部のガイドセンサとで誘
導部を検出するため、搬送台車の走行路に対する追従性
を高め、無人走行の安全性や安定性を確保できる。後進
走行時に後輪車軸よりも後方のガイドセンサと搬送台車
の前部と中央部のガイドセンサとで誘導部を検出するた
め、搬送台車の走行路に対する追従性を高め、無人走行
の安全性や安定性を確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る搬送台車の前進走行誘
導状態を説明する説明図である。

【図２】搬送台車の後進走行誘導状態を説明する説明図
である。

【図３】搬送台車の曲線状の走行路部分とパレットの平
面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線端面図である。

【図５】搬送台車のガイドセンサでガイドテープを検出
する技術を説明する説明図である。

【図６】搬送台車が自動旋回走行する際の第１段階の説
明図である。

【図７】搬送台車が自動旋回走行する際の第２段階の説
明図である。

【図８】搬送台車が自動旋回走行する際の第３段階の説
明図である。

【図９】搬送台車が自動旋回走行する際の第４段階の説
明図である。

【図１０】搬送台車が自動旋回走行する際の第５段階の
説明図である。

【図１１】搬送台車が自動旋回走行する際の第６段階の
説明図である。

【図１２】搬送台車が自動旋回走行する際の第７段階の
説明図である。

【図１３】搬送台車が自動旋回走行する際の第８段階の
説明図である。

【図１４】搬送台車が自動旋回走行する際の第９段階の
説明図である。

【図１５】搬送台車が自動旋回走行する際の第１０段階
の説明図である。

【図１６】搬送台車が自動旋回走行する際の第１１段階
の説明図である。

【図１７】搬送台車が自動旋回走行する際の第１２段階
の説明図である。

【符号の説明】

１ 搬送台車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ガイドテープ ５ａ，５ｂ，5ab 前進走行誘導用のガイドセン
サ ５ｃ，５ｄ，5cd 後進走行誘導用のガイドセン
サ Ｌ 走行路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−139030（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−50705（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−274502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−175813（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−111759（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って形成された誘導部を検出
   するガイドセンサを有し、そのガイドセンサで誘導部を
   検出しながら誘導部に沿って自動走行する搬送台車にお
   いて、 前記搬送台車の前部と中央部と後部に前進走行誘導用の
   少なくとも３個のガイドセンサを設けるとともに、搬送
   台車の前部と中央部と後部に後進走行誘導用の少なくと
   も３個のガイドセンサを前進走行誘導用の前記ガイドセ
   ンサと異なる位置に独立に設け、 前進走行誘導用のガイドセンサのうちの前側のガイドセ
   ンサは、前輪車軸よりも前方に配設され、前進走行誘導
   用のガイドセンサのうちの後側のガイドセンサは、搬送
   台車の長さ方向において後輪車軸付近に配設され、後進
   走行誘導用のガイドセンサのうちの後側のガイドセンサ
   は、後輪車軸よりも後方に配設され、後進走行誘導用の
   ガイドセンサのうちの前側のガイドセンサは、搬送台車
   の長さ方向において前輪車軸付近に配設されたことを特
   徴とする搬送台車。