JP3196503B2 - 周波数切替誤動作防止方法 - Google Patents
周波数切替誤動作防止方法Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁誘導によって走行
する無人車を安全に走行させるための周波数切替誤動作
防止方法に関する。
する無人車を安全に走行させるための周波数切替誤動作
防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人車は、各種の工場・倉庫・オフィス
等で部品・製品・小物などを搬送するものである。この
無人車は進行方向後部に一対の駆動輪を備え、前部に一
つの操舵輪を備えた三輪車タイプが一般的である。無人
運転をするに当っては、内蔵したステアリングモータに
操舵指令を与え、この指令に基づき回転駆動するステア
リングモータの回転力により操舵輪を操舵しており、操
舵指令は走行路に沿い設置した誘導ラインをセンサにて
検出することにより得ている。
等で部品・製品・小物などを搬送するものである。この
無人車は進行方向後部に一対の駆動輪を備え、前部に一
つの操舵輪を備えた三輪車タイプが一般的である。無人
運転をするに当っては、内蔵したステアリングモータに
操舵指令を与え、この指令に基づき回転駆動するステア
リングモータの回転力により操舵輪を操舵しており、操
舵指令は走行路に沿い設置した誘導ラインをセンサにて
検出することにより得ている。
【０００３】誘導に当っては、走行路の誘導ラインに交
流電流を流し、この電流による磁界を無人車搭載のピッ
クアップコイルにて検出し、無人車の車幅方向中心と誘
導ラインとのずれ量を無くすようステアリングモータを
制御するものである。
流電流を流し、この電流による磁界を無人車搭載のピッ
クアップコイルにて検出し、無人車の車幅方向中心と誘
導ラインとのずれ量を無くすようステアリングモータを
制御するものである。
【０００４】ここにおいて、実際上走行路上では誘導周
波数を別周波数に切替えて、例えばｆ 1 →ｆ2 、又はｆ
2 →ｆ1 へと切替えて走行を行なう場合がある。この切
替えに当っては、図３に示すように、走行路３に沿った
地上へマーカ１を埋設しておき、このマーカ１にて無人
車２の運行ルートデータを、周波数切替えを行なうよう
にセットしておき、このマーカ１を無人車２が認定する
ことにより、周波数切替えを行なうようにしている。具
体的には、無人車２の運行ルートデータによる切替えに
ついては、マーカ１の＃１では誘導周波数ｆ1 コマンド
でマーカ位置「右」、マーカ１の＃２では誘導周波数ｆ
2 コマンドでマーカ位置「左」という具合に進行方向に
対し周波数とマーカ１走行路に対する位置を確認して行
なっており、この両者が合致しない場合は、無人車は停
車するしくみとなっている。
波数を別周波数に切替えて、例えばｆ 1 →ｆ2 、又はｆ
2 →ｆ1 へと切替えて走行を行なう場合がある。この切
替えに当っては、図３に示すように、走行路３に沿った
地上へマーカ１を埋設しておき、このマーカ１にて無人
車２の運行ルートデータを、周波数切替えを行なうよう
にセットしておき、このマーカ１を無人車２が認定する
ことにより、周波数切替えを行なうようにしている。具
体的には、無人車２の運行ルートデータによる切替えに
ついては、マーカ１の＃１では誘導周波数ｆ1 コマンド
でマーカ位置「右」、マーカ１の＃２では誘導周波数ｆ
2 コマンドでマーカ位置「左」という具合に進行方向に
対し周波数とマーカ１走行路に対する位置を確認して行
なっており、この両者が合致しない場合は、無人車は停
車するしくみとなっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の手順により周波
数が切替わるのであるが、例えば＃２に示す周波数切替
マーカ１を無人車２が読み飛ばしたりすると、無人車の
誘導周波数はｆ2 に切替わることなく誘導周波数ｆ1 の
まま走行することになる。この結果、無人車２は周波数
ｆ1 の誘導線戻り方向に走行しようとして実際の走行路
と違う方向へ走行してコースアウトになったり、速度が
遅い場合には、戻り線側へ走行して走行路と関係ない方
向へ走行し既設の設備等に衝突してしまい問題である。
数が切替わるのであるが、例えば＃２に示す周波数切替
マーカ１を無人車２が読み飛ばしたりすると、無人車の
誘導周波数はｆ2 に切替わることなく誘導周波数ｆ1 の
まま走行することになる。この結果、無人車２は周波数
ｆ1 の誘導線戻り方向に走行しようとして実際の走行路
と違う方向へ走行してコースアウトになったり、速度が
遅い場合には、戻り線側へ走行して走行路と関係ない方
向へ走行し既設の設備等に衝突してしまい問題である。
【０００６】本発明は、上述の問題に鑑み、無人車によ
る周波数の切替による誤動作を防止する方法の提供を目
的とする。
る周波数の切替による誤動作を防止する方法の提供を目
的とする。
【０００７】上記の目的を達成する本発明は、走行路途
中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘導によ
り走行路上を移動する無人車にあって、上記走行路上に
て誘導周波数を切替えるに当たり、周波数切替範囲にお
けるマーカの配置は、走行路の左右に交互に配置し、且
つ、周波数切替範囲の手前のマーカと、このマーカの次
に配置した周波数切替範囲のマーカとを、走行路の同一
側に配置して、この変則配置パターンの検出にて周波数
切替を検出するようにしたことを特徴とする。 また、走
行路途中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘
導により走行路上を移動する無人車にあって、上記走行
路上にて誘導周波数を切替えるに当り、複数個のマーカ
を変則配置とし、この変則配置パターンの検出にて周波
数切替えを検出するようにし、 変則配置されたマーカと
戻り線との間は、無人車がパターンエラーによって制動
し停止する距離以上の間隔としたことを特徴とする。 ま
た、周波数切替範囲において周波数が切替らなかった場
合、戻り線位置を過ぎるまでポテンショメータによる直
進走行を行うことにより、戻り線位置にステアリングを
回さないようにしたことを特徴とする。 また、走行路途
中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘導によ
り走行路上を移動する無人車にあって、上記走行路上に
て誘導周波数を切替えるに当たり、 分岐点での誘導周波
数切替えの場合、分岐手前のマーカと分岐側マーカは走
行路の同一側に配置し、且つ、分岐手前のマーカと直進
側マーカは走行路の左右に交互に配置したことを特徴と
する。
中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘導によ
り走行路上を移動する無人車にあって、上記走行路上に
て誘導周波数を切替えるに当たり、周波数切替範囲にお
けるマーカの配置は、走行路の左右に交互に配置し、且
つ、周波数切替範囲の手前のマーカと、このマーカの次
に配置した周波数切替範囲のマーカとを、走行路の同一
側に配置して、この変則配置パターンの検出にて周波数
切替を検出するようにしたことを特徴とする。 また、走
行路途中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘
導により走行路上を移動する無人車にあって、上記走行
路上にて誘導周波数を切替えるに当り、複数個のマーカ
を変則配置とし、この変則配置パターンの検出にて周波
数切替えを検出するようにし、 変則配置されたマーカと
戻り線との間は、無人車がパターンエラーによって制動
し停止する距離以上の間隔としたことを特徴とする。 ま
た、周波数切替範囲において周波数が切替らなかった場
合、戻り線位置を過ぎるまでポテンショメータによる直
進走行を行うことにより、戻り線位置にステアリングを
回さないようにしたことを特徴とする。 また、走行路途
中に正則に埋設されたマーカを検出しつつ電磁誘導によ
り走行路上を移動する無人車にあって、上記走行路上に
て誘導周波数を切替えるに当たり、 分岐点での誘導周波
数切替えの場合、分岐手前のマーカと分岐側マーカは走
行路の同一側に配置し、且つ、分岐手前のマーカと直進
側マーカは走行路の左右に交互に配置したことを特徴と
する。
【０００８】
【作用】マーカの配置を正則から変則にすることで、周
波数切替特異のマーカパターンを得ることができ、この
パターン条件を加重することにより、パターンエラーに
よって無人車が停止することができて、周波数の切替誤
動作を防止できる。
波数切替特異のマーカパターンを得ることができ、この
パターン条件を加重することにより、パターンエラーに
よって無人車が停止することができて、周波数の切替誤
動作を防止できる。
【０００９】
【実施例】ここで、図１、図２を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は本発明の実施例の説明のための図
であり、走行路３に対して、破線で示す誘導周波数ｆ1
の範囲内と一点鎖線で示す誘導周波数ｆ2 の範囲内とを
有する場合、周波数ｆ1 の範囲でのマーカ＃１と周波数
ｆ1 ，ｆ2 両者の切替範囲にあるマーカ＃２とは走行路
３の同一側に埋設してある。マーカ１の＃１，＃２の埋
設は、正則として走行路３の左右に交互に実施されてい
るので、同一側配置は変則状態となる。即ち、図１に示
すように、周波数切替範囲におけるマーカ＃２，＃３の
配置は、走行路３の左右に交互に配置し、且つ、周波数
切替範囲の手前のマーカ＃１と、このマーカ＃１の次に
配置した周波数切替範囲のマーカ＃２とを、走行路３の
同一側に配置している。なお、無人車２の走行速度によ
りマーカ１の＃２以後の距離は、戻し線までいかないう
ちに、無人車２が停止するよう変化し、例えば速度が４
km／ｈ以上の場合マーカ１の＃２までに速度を４km／ｈ
にした後、マーカ１の＃２から距離２ｍ走行をしてか
ら、１．６ｍポテンショメータによる走行を行ないその
後周波数切替えを行ない速度を上昇させるようにしてお
り、速度が例えば６km／ｈ以上になったときには、マー
カ＃２の後５ｍ走行からポテンショメータによる走行を
開始する。この場合、ポテンショメータによる走行は、
操舵輪の角度を検出するポテンショメータの検出信号を
操舵輪がまっすぐなるように制御させて走行することを
いう。このため、重要なマーカ１の＃１，＃２について
は、左右同一方向側に埋設しており、途中挿入を間違え
てもパターンエラーにて停止できるようになっている。
例を説明する。図１は本発明の実施例の説明のための図
であり、走行路３に対して、破線で示す誘導周波数ｆ1
の範囲内と一点鎖線で示す誘導周波数ｆ2 の範囲内とを
有する場合、周波数ｆ1 の範囲でのマーカ＃１と周波数
ｆ1 ，ｆ2 両者の切替範囲にあるマーカ＃２とは走行路
３の同一側に埋設してある。マーカ１の＃１，＃２の埋
設は、正則として走行路３の左右に交互に実施されてい
るので、同一側配置は変則状態となる。即ち、図１に示
すように、周波数切替範囲におけるマーカ＃２，＃３の
配置は、走行路３の左右に交互に配置し、且つ、周波数
切替範囲の手前のマーカ＃１と、このマーカ＃１の次に
配置した周波数切替範囲のマーカ＃２とを、走行路３の
同一側に配置している。なお、無人車２の走行速度によ
りマーカ１の＃２以後の距離は、戻し線までいかないう
ちに、無人車２が停止するよう変化し、例えば速度が４
km／ｈ以上の場合マーカ１の＃２までに速度を４km／ｈ
にした後、マーカ１の＃２から距離２ｍ走行をしてか
ら、１．６ｍポテンショメータによる走行を行ないその
後周波数切替えを行ない速度を上昇させるようにしてお
り、速度が例えば６km／ｈ以上になったときには、マー
カ＃２の後５ｍ走行からポテンショメータによる走行を
開始する。この場合、ポテンショメータによる走行は、
操舵輪の角度を検出するポテンショメータの検出信号を
操舵輪がまっすぐなるように制御させて走行することを
いう。このため、重要なマーカ１の＃１，＃２について
は、左右同一方向側に埋設しており、途中挿入を間違え
てもパターンエラーにて停止できるようになっている。
【００１０】ここにおいて、誘導周波数の切替にてリー
ク等にて周波数が切替らなかった場合、マーカ＃２より
２ｍ走行後ポテンショメータによる走行を１．６ｍ行な
い周波数を切替える。ポテンショメータによる走行中は
誘導ラインに関係なく直進するため、その距離の走行中
ｆ1 周波数の戻り線位置を過ぎ、戻り線位置にステアリ
ングを回すことはなくなる。即ち、周波数切替範囲にお
いて周波数が切替らなかった場合、戻り線位置を過ぎる
までポテンショメータによる直進走行を行うことによ
り、戻り線位置にステアリングを回さないようにしてい
る。また、ポテンショメータによる走行後周波数を切替
えた時リークにて周波数がｆ2 に切替らないとき、コー
スアウトして停止する。
ク等にて周波数が切替らなかった場合、マーカ＃２より
２ｍ走行後ポテンショメータによる走行を１．６ｍ行な
い周波数を切替える。ポテンショメータによる走行中は
誘導ラインに関係なく直進するため、その距離の走行中
ｆ1 周波数の戻り線位置を過ぎ、戻り線位置にステアリ
ングを回すことはなくなる。即ち、周波数切替範囲にお
いて周波数が切替らなかった場合、戻り線位置を過ぎる
までポテンショメータによる直進走行を行うことによ
り、戻り線位置にステアリングを回さないようにしてい
る。また、ポテンショメータによる走行後周波数を切替
えた時リークにて周波数がｆ2 に切替らないとき、コー
スアウトして停止する。
【００１１】マーカ１を読み飛ばした場合には次のよう
になる。マーカ＃１を読み飛ばした場合には、マーカ＃
２ではマーカ＃１のつもりで動作するがすぐ後にマーカ
＃３があって走行路３に対するマーカの位置が異なって
くるので、パターンエラーとなって停止する。また、マ
ーカ＃２を読み飛ばした場合には、その後のマーカ＃３
の読み出しにより走行路３に対するマーカ位置が異なる
のでパターンエラーによって停止する。更に、マーカ＃
３を読み飛ばした場合には、マーカ＃２での動作にて戻
し線の影響は受けずに走行しマーカ＃４を読み出すと走
行路３に対するマーカ位置が異なるので、パターンエラ
ーとなって停止する。
になる。マーカ＃１を読み飛ばした場合には、マーカ＃
２ではマーカ＃１のつもりで動作するがすぐ後にマーカ
＃３があって走行路３に対するマーカの位置が異なって
くるので、パターンエラーとなって停止する。また、マ
ーカ＃２を読み飛ばした場合には、その後のマーカ＃３
の読み出しにより走行路３に対するマーカ位置が異なる
のでパターンエラーによって停止する。更に、マーカ＃
３を読み飛ばした場合には、マーカ＃２での動作にて戻
し線の影響は受けずに走行しマーカ＃４を読み出すと走
行路３に対するマーカ位置が異なるので、パターンエラ
ーとなって停止する。
【００１２】図２は本発明の他の実施例の説明図であ
り、分岐点での誘導周波数切替えの場合を示している。
直進側にて誘導周波数ｆ1 、分岐側にて誘導周波数ｆ2
とした場合、分岐手前のマーカ１を＃１、直進側マーカ
１＃２、分岐側マーカ１＃３とし、＃１と＃３とを同一
側に配置する。また、周波数切替えが行なわれないで走
行した場合、パターンエラーにて停止させるため直進と
分岐とのマーカ＃１，＃２位置は異なった方向とする。
即ち、図２に示すように、分岐点での誘導周波数切替え
の場合、分岐手前のマーカ＃１と分岐側マーカ＃３は走
行路３の同一側に配置し、且つ、分岐手前のマーカ＃１
と直進側マーカ＃２は走行路３の左右に交互に配置して
いる。また、マーカ＃２は分岐した無人車、マーカ＃３
は直進した無人車がそれぞれ干渉しないようしかもなる
べく近い位置にて埋設する。
り、分岐点での誘導周波数切替えの場合を示している。
直進側にて誘導周波数ｆ1 、分岐側にて誘導周波数ｆ2
とした場合、分岐手前のマーカ１を＃１、直進側マーカ
１＃２、分岐側マーカ１＃３とし、＃１と＃３とを同一
側に配置する。また、周波数切替えが行なわれないで走
行した場合、パターンエラーにて停止させるため直進と
分岐とのマーカ＃１，＃２位置は異なった方向とする。
即ち、図２に示すように、分岐点での誘導周波数切替え
の場合、分岐手前のマーカ＃１と分岐側マーカ＃３は走
行路３の同一側に配置し、且つ、分岐手前のマーカ＃１
と直進側マーカ＃２は走行路３の左右に交互に配置して
いる。また、マーカ＃２は分岐した無人車、マーカ＃３
は直進した無人車がそれぞれ干渉しないようしかもなる
べく近い位置にて埋設する。
【００１３】この図２に示す側についても誘導周波数切
替にてリーク等で周波数が切替らなかった場合、周波数
ｆ1 にて走行してきた無人車が分岐しようとして周波数
ｆ2に切替えた時周波数切替え回路でリークが起き切替
えできない場合はそのまま直進することになり、マーカ
＃２にて走行路３に対するマーカの位置が異なるのでパ
ターンエラーとなって停止する。また、マーカ＃１を読
み飛ばした場合も周波数が切替らないことになるため、
無人車が直進してマーカ＃２にて走行路３に対するマー
カの位置が異なるのでパターンエラーにて停止する。
替にてリーク等で周波数が切替らなかった場合、周波数
ｆ1 にて走行してきた無人車が分岐しようとして周波数
ｆ2に切替えた時周波数切替え回路でリークが起き切替
えできない場合はそのまま直進することになり、マーカ
＃２にて走行路３に対するマーカの位置が異なるのでパ
ターンエラーとなって停止する。また、マーカ＃１を読
み飛ばした場合も周波数が切替らないことになるため、
無人車が直進してマーカ＃２にて走行路３に対するマー
カの位置が異なるのでパターンエラーにて停止する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、原
則として正則にて埋設されたマーカを周波数の切替え位
置にて変則としたことにより、周波数切替マーカをたと
え読み飛ばしても、走行路より外れることなく、安全に
停止させることができる。
則として正則にて埋設されたマーカを周波数の切替え位
置にて変則としたことにより、周波数切替マーカをたと
え読み飛ばしても、走行路より外れることなく、安全に
停止させることができる。
【図１】本発明の実施例の説明図。
【図２】本発明の変形例である分岐点の説明図。
【図３】従来例の説明図。
１ マーカ ２ 無人車 ３ 走行路
Claims (4)
- 【請求項１】 走行路途中に正則に埋設されたマーカを
検出しつつ電磁誘導により走行路上を移動する無人車に
あって、上記走行路上にて誘導周波数を切替えるに当た
り、周波数切替範囲におけるマーカの配置は、走行路の左右
に交互に配置し、且つ、周波数切替範囲の手前のマーカ
と、このマーカの次に配置した周波数切替範囲のマーカ
とを、走行路の同一側に配置して、 この変則配置パター
ンの検出にて周波数切替を検出するようにしたことを特
徴とする周波数切替誤動作防止方法。 - 【請求項２】 走行路途中に正則に埋設されたマーカを
検出しつつ電磁誘導により走行路上を移動する無人車に
あって、上記走行路上にて誘導周波数を切替えるに当
り、複数個のマーカを変則配置とし、この変則配置パタ
ーンの検出にて周波数切替えを検出するようにし、 変則配置されたマーカと戻り線との間は、無人車がパタ
ーンエラーによって制動し停止する距離以上の間隔とし
たことを特徴とする周波数切替誤動作防止方法。 - 【請求項３】 周波数切替範囲において周波数が切替ら
なかった場合、戻り線位置を過ぎるまでポテンショメー
タによる直進走行を行うことにより、戻り線位置にステ
アリングを回さないようにしたことを特徴とする請求項
１記載の周波数切替誤動作防止方法。 - 【請求項４】 走行路途中に正則に埋設されたマーカを
検出しつつ電磁誘導により走行路上を移動する無人車に
あって、上記走行路上にて誘導周波数を切替えるに当た
り、 分岐点での誘導周波数切替えの場合、分岐手前のマーカ
と分岐側マーカは走行路の同一側に配置し、且つ、分岐
手前のマーカと直進側マーカは走行路の左右に交互に配
置したことを特徴とする 請求項１記載の周波数切替誤動
作防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12732594A JP3196503B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 周波数切替誤動作防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12732594A JP3196503B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 周波数切替誤動作防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07334237A JPH07334237A (ja) | 1995-12-22 |
| JP3196503B2 true JP3196503B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=14957145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12732594A Expired - Fee Related JP3196503B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 周波数切替誤動作防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3196503B2 (ja) |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP12732594A patent/JP3196503B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07334237A (ja) | 1995-12-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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