JPH0745764Y2 - 無人車の走行制御装置 - Google Patents
無人車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0745764Y2 JPH0745764Y2 JP1987075930U JP7593087U JPH0745764Y2 JP H0745764 Y2 JPH0745764 Y2 JP H0745764Y2 JP 1987075930 U JP1987075930 U JP 1987075930U JP 7593087 U JP7593087 U JP 7593087U JP H0745764 Y2 JPH0745764 Y2 JP H0745764Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- guide wire
- circuit
- relay
- induction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、配送センターや生産ラインのような搬送シス
テム等で用いられる無人車に関し、特に、走行路面に轍
が形成されるのを防止するための走行制御装置に関する
ものである。
テム等で用いられる無人車に関し、特に、走行路面に轍
が形成されるのを防止するための走行制御装置に関する
ものである。
［従来の技術］ 従来、電磁誘導方式の無人車１は、第５図に示されるよ
うに、走行路面２に敷設した誘導線Ｗに沿って常に同じ
軌跡を描いて走行するので、車輪３の通過する路面部分
が局部的にいたむ。このために、アスファルト路面のよ
うな比較的に軟質な走行路面２では第６図の如く車輪３
の通過する部分がへこみ、いわゆる轍４が形成される。
この轍４が大きくなると、車体下面に配設された操舵制
御用ピックアップコイル５の高さが誘導線Ｗに対して設
定値より低くなり、制御状態が不安定になったり、或
は、車体が走行路面２に当たったりするので、走行路面
２を定期的に補修したり、硬質なコンクリートに敷きな
おしたりしなくてはならないという不都合があった。
うに、走行路面２に敷設した誘導線Ｗに沿って常に同じ
軌跡を描いて走行するので、車輪３の通過する路面部分
が局部的にいたむ。このために、アスファルト路面のよ
うな比較的に軟質な走行路面２では第６図の如く車輪３
の通過する部分がへこみ、いわゆる轍４が形成される。
この轍４が大きくなると、車体下面に配設された操舵制
御用ピックアップコイル５の高さが誘導線Ｗに対して設
定値より低くなり、制御状態が不安定になったり、或
は、車体が走行路面２に当たったりするので、走行路面
２を定期的に補修したり、硬質なコンクリートに敷きな
おしたりしなくてはならないという不都合があった。
そこで、従来では、誘導線Ｗに流す誘導電流を変化さ
せ、無人車１に取り付けられたコントローラがその電流
の変化に応じて操舵輪をコントロールして無人車１を正
規の走行軌道から変位させた状態で走行させる手段が提
案されている（特開昭60−211511号公報参照）。
せ、無人車１に取り付けられたコントローラがその電流
の変化に応じて操舵輪をコントロールして無人車１を正
規の走行軌道から変位させた状態で走行させる手段が提
案されている（特開昭60−211511号公報参照）。
［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、上述したような手段では、蛇行するため
の特別な制御が必要であり、軌道変更用のコントローラ
を無人車毎に設けなければならないので、多数の無人車
が走行するシステムでは、多大な手間と費用がかかる、
という問題点があった。
の特別な制御が必要であり、軌道変更用のコントローラ
を無人車毎に設けなければならないので、多数の無人車
が走行するシステムでは、多大な手間と費用がかかる、
という問題点があった。
従って、本考案は、かかる問題点に鑑みて案出されたも
のであって、極めて安価に構成しうる無人車の走行制御
装置を提供することをその目的とするものである。
のであって、極めて安価に構成しうる無人車の走行制御
装置を提供することをその目的とするものである。
［問題点を解決するための手段］ 上述の目的を達成するため、本考案による無人車の走行
制御装置は、同無人車の走行路面下に配設され誘導電流
が流される閉ループの誘導線回路を備え、該誘導線回路
の特定部分は、無人車の走行時に車輪の軌跡が重ならな
い間隔を置いて並列に敷設された複数の誘導線部分から
なり、前記誘導線回路の前記特定部分の両端近傍には、
前記無人車の通過を検出して無人車通過信号を発生する
検出手段が配置されると共に、前記誘導線回路には、該
検出手段に連絡するリレー回路が設けられていて、前記
検出手段からの前記無人車通過信号が該リレー回路に入
力された場合に前記誘導線回路を順次切り換えるように
構成される。
制御装置は、同無人車の走行路面下に配設され誘導電流
が流される閉ループの誘導線回路を備え、該誘導線回路
の特定部分は、無人車の走行時に車輪の軌跡が重ならな
い間隔を置いて並列に敷設された複数の誘導線部分から
なり、前記誘導線回路の前記特定部分の両端近傍には、
前記無人車の通過を検出して無人車通過信号を発生する
検出手段が配置されると共に、前記誘導線回路には、該
検出手段に連絡するリレー回路が設けられていて、前記
検出手段からの前記無人車通過信号が該リレー回路に入
力された場合に前記誘導線回路を順次切り換えるように
構成される。
［作用］ 上述した構成の本考案による走行制御装置においては、
誘導線回路の特定部分の両端近傍にある検出手段を無人
車が通過すると、該検出手段は無人車通過信号をリレー
回路に出力する。該リレー回路はこの無人車通過信号を
受けて、誘導電流が流れる誘導線部分を切り換え、その
度に無人車の走行軌道が変更される。
誘導線回路の特定部分の両端近傍にある検出手段を無人
車が通過すると、該検出手段は無人車通過信号をリレー
回路に出力する。該リレー回路はこの無人車通過信号を
受けて、誘導電流が流れる誘導線部分を切り換え、その
度に無人車の走行軌道が変更される。
［実施例］ 以下、図面と共に本考案に従った無人車の走行制御装置
の好適な実施例について詳細に説明するが、図中、同一
符号は同一又は対応部分を示すものとする。
の好適な実施例について詳細に説明するが、図中、同一
符号は同一又は対応部分を示すものとする。
この実施例では、第１図に示されるように、無人車１は
Ａ地点とＢ地点との間を往復するものとし、Ａ地点及び
Ｂ地点間に、図示のように誘導線回路が閉ループをなし
て敷設されている。この誘導線回路の特定部分即ちＡ地
点及びＢ地点間の走行路面２には、第２図からも理解さ
れるように、無人車１の走行コースに沿って複数本、こ
の実施例では５本の誘導線部分W1〜WSが互いに一定の間
隔を置いて並設されている。また、Ａ地点側及びＢ地点
側の適宜箇所には、具体的には上記誘導線回路の特定部
分の両端近傍には、無人車１の通過を検出するための光
センサ（検出手段）10、11が設置されており、光センサ
10、11からの検出信号即ち無人車通過信号によって上記
誘導線回路に設けられたリレー回路12が作動し、発振器
13から出力された誘導電流の流れる誘導線部分W1〜W
5が、順次切り換えられるようになっている。
Ａ地点とＢ地点との間を往復するものとし、Ａ地点及び
Ｂ地点間に、図示のように誘導線回路が閉ループをなし
て敷設されている。この誘導線回路の特定部分即ちＡ地
点及びＢ地点間の走行路面２には、第２図からも理解さ
れるように、無人車１の走行コースに沿って複数本、こ
の実施例では５本の誘導線部分W1〜WSが互いに一定の間
隔を置いて並設されている。また、Ａ地点側及びＢ地点
側の適宜箇所には、具体的には上記誘導線回路の特定部
分の両端近傍には、無人車１の通過を検出するための光
センサ（検出手段）10、11が設置されており、光センサ
10、11からの検出信号即ち無人車通過信号によって上記
誘導線回路に設けられたリレー回路12が作動し、発振器
13から出力された誘導電流の流れる誘導線部分W1〜W
5が、順次切り換えられるようになっている。
第３図及び第４図は、プログラマブルコントローラによ
るリレー回路12を示しており、第３図は、リレー回路12
におけるカウンター回路を示す説明図であり、第４図
は、カウンターＥのカウント数に応じて、誘導電流が出
力される誘導線部分を切り換えるための回路の説明図で
ある。第３図において、C1及びC2はそれぞれ、光センサ
10、12に関連された接点であり、各光センサ10、11が無
人車１の通過を検出した際に対応の接点C1、C2が閉じ
る。また、ａ〜ｄはリレーを示している。第４図のE1〜
E4はそれぞれ、カウンターＥの接点を示しており、カウ
ンターＥのカウント数と同じ数の添字を有する接点が閉
じるようになっている。また、W1〜W5はリレーであり、
例えばリレーW1がオンすると、誘導線部分W1に発振器13
から誘導電流が出力される。
るリレー回路12を示しており、第３図は、リレー回路12
におけるカウンター回路を示す説明図であり、第４図
は、カウンターＥのカウント数に応じて、誘導電流が出
力される誘導線部分を切り換えるための回路の説明図で
ある。第３図において、C1及びC2はそれぞれ、光センサ
10、12に関連された接点であり、各光センサ10、11が無
人車１の通過を検出した際に対応の接点C1、C2が閉じ
る。また、ａ〜ｄはリレーを示している。第４図のE1〜
E4はそれぞれ、カウンターＥの接点を示しており、カウ
ンターＥのカウント数と同じ数の添字を有する接点が閉
じるようになっている。また、W1〜W5はリレーであり、
例えばリレーW1がオンすると、誘導線部分W1に発振器13
から誘導電流が出力される。
このような構成において、本考案による走行制御装置の
作動について次に説明する。
作動について次に説明する。
まず、リレー回路12に電源を投入した場合、カウンター
Ｅは“0"になっているので第４図の回路におけるリレー
W1がオンし、発振器13から誘導電流が誘導線部分W1に出
力される。これによって、無人車１は第２図に示される
ように最も右側の軌道に沿って移動する。
Ｅは“0"になっているので第４図の回路におけるリレー
W1がオンし、発振器13から誘導電流が誘導線部分W1に出
力される。これによって、無人車１は第２図に示される
ように最も右側の軌道に沿って移動する。
今、無人車１がＡ地点からＢ地点に移動していると仮定
した場合、まず光センサ10が無人車１の通過を検出し、
第３図の接点C1が閉じ、リレーａが自己保持される。更
に無人車１がＢ地点の方に進み、光センサ11が無人車１
の通過を検出すると、接点C2が閉じてリレーｂがオンす
る。これによって、リレーａの自己保持が解除されると
共に、カウンターＥがセット入力されて“1"をカウント
し、リレーM2がオンされ、誘導電流が出力される誘導線
部分が誘導線部分W1から誘導線部分W2に切り換えられ
る。無人車１がＢ地点に到達すると、その移動方向が反
転されるが、誘導電流は誘導線部分W2を流れているの
で、無人車１は第２図の２点線鎖で示される軌道を通っ
て移動する。
した場合、まず光センサ10が無人車１の通過を検出し、
第３図の接点C1が閉じ、リレーａが自己保持される。更
に無人車１がＢ地点の方に進み、光センサ11が無人車１
の通過を検出すると、接点C2が閉じてリレーｂがオンす
る。これによって、リレーａの自己保持が解除されると
共に、カウンターＥがセット入力されて“1"をカウント
し、リレーM2がオンされ、誘導電流が出力される誘導線
部分が誘導線部分W1から誘導線部分W2に切り換えられ
る。無人車１がＢ地点に到達すると、その移動方向が反
転されるが、誘導電流は誘導線部分W2を流れているの
で、無人車１は第２図の２点線鎖で示される軌道を通っ
て移動する。
Ｂ地点からＡ地点への移動において、光センサ11が無人
車１の通過を検出すると、リレーｃが自己保持する。次
いで、光センサ10が無人車１を検出した時点で、リレー
ｄがオンし、リレーｃの自己保持が解除されると共に、
カウタンーＥがカウントアップされ“2"となる。これに
よって、リレーW3がオンして、誘導線部分W3に誘導電流
が流され、無人車の軌道は第２図で更に左側に変更され
る。
車１の通過を検出すると、リレーｃが自己保持する。次
いで、光センサ10が無人車１を検出した時点で、リレー
ｄがオンし、リレーｃの自己保持が解除されると共に、
カウタンーＥがカウントアップされ“2"となる。これに
よって、リレーW3がオンして、誘導線部分W3に誘導電流
が流され、無人車の軌道は第２図で更に左側に変更され
る。
以上のように、無人車１が光センサ10→11又は光センサ
11→10と通過する度にカウンターＥがカウントアップし
て、発振器13に接続される誘導線部分が順次切り換わっ
て無人車１の軌道が変更される。カウント数が“4"とな
ると、カウンターＥのリセット入力の接点Ｅ′が閉じ、
カウント数が“0"に戻るようになっている。
11→10と通過する度にカウンターＥがカウントアップし
て、発振器13に接続される誘導線部分が順次切り換わっ
て無人車１の軌道が変更される。カウント数が“4"とな
ると、カウンターＥのリセット入力の接点Ｅ′が閉じ、
カウント数が“0"に戻るようになっている。
尚、上記は本考案の好適な実施例に過ぎず、種々の変更
が可能なことは言うまでもない。例えば、無人車１の通
過を検出するための検出手段は光センサ10、11に限られ
ず、また、リレー回路12もプログラマブルコントローラ
に代え、電気回路や電子回路等に置き換えることができ
る。更に、誘導線の切り換えを無人車１が２往復する毎
に行う、等の変更も可能であろう。
が可能なことは言うまでもない。例えば、無人車１の通
過を検出するための検出手段は光センサ10、11に限られ
ず、また、リレー回路12もプログラマブルコントローラ
に代え、電気回路や電子回路等に置き換えることができ
る。更に、誘導線の切り換えを無人車１が２往復する毎
に行う、等の変更も可能であろう。
［考案の効果］ 以上のように、本考案によれば、無人車の軌道が変更さ
れるので、車輪の軌跡が一定の線上に集中せず、路面へ
の負荷が低減し、轍ができにくくなる。また、従来技術
では無人車の軌道を変更するためには、各無人車に軌道
変更回路を取り付ける必要があったが、本考案では、路
面に誘導線を追加するだけで良く、しかも、誘導線の追
加は誘導線回路の特定部分間だけでよいので、既存の搬
送システムに手間をかけずに低コストで本考案を適用す
ることができる。
れるので、車輪の軌跡が一定の線上に集中せず、路面へ
の負荷が低減し、轍ができにくくなる。また、従来技術
では無人車の軌道を変更するためには、各無人車に軌道
変更回路を取り付ける必要があったが、本考案では、路
面に誘導線を追加するだけで良く、しかも、誘導線の追
加は誘導線回路の特定部分間だけでよいので、既存の搬
送システムに手間をかけずに低コストで本考案を適用す
ることができる。
第１図は、本考案による無人車の走行制御装置の一実施
例を示す概略説明図、第２図は、第１図のＩ−Ｉ線に沿
う断面図、第３図及び第４図は、プログラマブルコント
ローラによるリレー回路を示しており、第３図は、同リ
レー回路におけるカウンター回路を示す説明図で、第４
図は、カウンターＥのカウント数に応じて、誘導電流が
出力される誘導線部分を切り換えるための回路の説明
図、第５図は、従来の無人車の走行状態を示す概略説明
図、第６図は、第５図のII−II線に沿う断面図である。 １……無人車、２……走行路面 ３……車輪、４……轍 10,11……光センサ（検出手段） 12……リレー回路 13……発振器、W1〜W5……誘導線部分
例を示す概略説明図、第２図は、第１図のＩ−Ｉ線に沿
う断面図、第３図及び第４図は、プログラマブルコント
ローラによるリレー回路を示しており、第３図は、同リ
レー回路におけるカウンター回路を示す説明図で、第４
図は、カウンターＥのカウント数に応じて、誘導電流が
出力される誘導線部分を切り換えるための回路の説明
図、第５図は、従来の無人車の走行状態を示す概略説明
図、第６図は、第５図のII−II線に沿う断面図である。 １……無人車、２……走行路面 ３……車輪、４……轍 10,11……光センサ（検出手段） 12……リレー回路 13……発振器、W1〜W5……誘導線部分
Claims (1)
- 【請求項１】無人車の走行路面下に配設され誘導電流が
流される閉ループの誘導線回路を備え、該誘導線回路の
特定部分は、無人車の走行時に車輪の軌跡が重ならない
間隔を置いて並列に敷設された複数の誘導線部分からな
り、前記誘導線回路の前記特定部分の両端近傍には、前
記無人車の通過を検出して無人車通過信号を発生する検
出手段が配置されると共に、前記誘導線回路には、該検
出手段に連絡するリレー回路が設けられていて、前記検
出手段からの前記無人車通過信号が該リレー回路に入力
された場合に前記誘導線回路を順次切り換えるように構
成してなる無人車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987075930U JPH0745764Y2 (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 無人車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987075930U JPH0745764Y2 (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63188706U JPS63188706U (ja) | 1988-12-05 |
| JPH0745764Y2 true JPH0745764Y2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=30922531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987075930U Expired - Lifetime JPH0745764Y2 (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745764Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06301418A (ja) * | 1992-10-08 | 1994-10-28 | Takeshi Miura | ゴルフカート走行誘導法 |
| JPH0760345B2 (ja) * | 1993-02-08 | 1995-06-28 | 健 三浦 | ゴルフカート走行誘導法 |
| US7991521B2 (en) * | 2006-02-01 | 2011-08-02 | Jervis B. Webb Company | Variable path automated guided vehicle |
| JP5917443B2 (ja) * | 2013-06-07 | 2016-05-11 | 濱口 栄男 | 無人搬送車 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118037A (en) * | 1974-07-17 | 1976-02-13 | Toyo Kogyo Co | Koikisagyojoniokeru mujinshano judohoshiki |
| JPS60211511A (ja) * | 1984-04-05 | 1985-10-23 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の誘導走行方法 |
| JP2521430B2 (ja) * | 1985-11-11 | 1996-08-07 | 三浦 健 | ゴルフ用搬車走行誘導法 |
-
1987
- 1987-05-22 JP JP1987075930U patent/JPH0745764Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63188706U (ja) | 1988-12-05 |
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