JP2576518B2 - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車の誘導方法に関し、とくに鉄製の
路面を走行する無人搬送車を確実に誘導するようにした
無人搬送車の誘導方法に関する。

〔従来の技術〕

無人搬送車の誘導に関する先行技術として、特開昭49
−95324号公報、特開昭57−31006号公報が知られてい
る。

上述の特開昭49−95324号公報に開示されている車両
の誘導方法では、車両側に超音波の信号を受信する受信
器が複数個設けられており、車両の進行方向前方には超
音波を発信する発信器が位置している。この発信器は人
間が携帯することができ、任意の位置に移動可能となっ
ている。車両には、発信器と受信器との距離が一定とな
るように車両の速度制御をする制御装置が搭載されてお
り、人間が発信器を持って歩くと、車両は人間から一定
の間隔をおいて忠実に追従するようになっている。

特開昭57−31006号公報に開示されている無人搬送車
の誘導装置では、基準経路と直交する向きに、無人搬送
車のターゲットとなる複数の回帰型反射板が配設されて
いる。無人搬送車には、この無人搬送車が設定若しくは
演算により基準経路側の回帰反射板を走査する旋回制御
される光電管が搭載されている。そして、基準経路方向
へ初期誘導された無人搬送車は、光電管の走査方向に方
向制御されるようになっている。

ところで、無人搬送車の誘導方式の代表的なものに
は、次の３つがあげられる。

（イ）路面に埋設されたトウパスワイヤに流れる低周波
電によって生じる磁界を、左右２個のピックアップコイ
ルで検出して常にコイルとトウパスワイヤの距離を一定
に保ちながら無人搬送車を誘導する電磁誘導方式。

（ロ）フォトセンサによって、路面に貼付けられたガイ
ドテープの反射光を検出しながら無人搬送車をこのガイ
ドテープに沿って誘導する反射式誘導方式。

（ハ）視覚センサ、ジャイロ等を用いて無人搬送車を所
定の経路に沿って誘導する自立航行方式。

一般に、無人搬送車は、物流、生産効率化のために工
場等で多く使用されており、無人搬送車には他の装置と
のやり取りを行なうため、自動移載装置、自動機械、ロ
ボット等が搭載されることが多い。したがって、無人搬
送車と他の装置とのやり取りを確実にするために走行路
面に凹凸があってはならず、無人搬送車が走行する路面
は精度のよい平坦性が要求されている。そこで、一般の
工場では、無人搬送車を導入する場合は、既存の床面を
そのまま利用することはできず、基礎工事をやり直し路
面を平坦にする場合が多い。しかし、広範囲にわたる工
場の床面をセメントやアスファルト等で所定の精度で平
坦にすることは難しく、しかも施工費が多大となる。そ
こで、無人搬送車の走行路面を鉄板の敷設によって作る
ようにすれば、容易に精度のよい平坦な路面を確保する
ことができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、無人搬送車の走行路面を鉄製の路面と
した場合は、無人搬送車の誘導が難しくなるという問題
が生じる。

すなわち、電磁誘導方式は、最もポピュラーでかつ信
頼性の高い誘導方式とされているが、トウパスワイヤの
周囲に金属があると磁界ができにくくなり、鉄板上に直
接トウパスワイヤの取付けることは不可能である。この
対応策として、第６図に示すように、鉄板１に深い溝２
を形成し、溝２の中にトウパスワイヤ３を配置し、トウ
パスワイヤ３の周囲を非磁性物である樹脂４等で固める
方法があるが、この場合、トウパスワイヤ３の周囲約20
cmに樹脂を充填しなければならず、施工費が多大となっ
てしまう。つまり、このようにして、はじめて、所定の
強さの磁界５が発生、ピックアップコイル６、制御装置
７を介してステアリングモータ８を制御することがで
き、設備費が多大となる。

なお、反射式誘導方式は、施工が簡単で、かつ一般に
路面の材質には無関係のため、鉄板上での誘導が可能で
はあるが、反射テープの汚れによる誘導不具合が憂慮さ
れ、雰囲気の悪い工場内での使用には限界がある。

さらに、自立航行方式は、トウパスワイヤや反射テー
プのような路面側に直接設ける誘導手段は不要であり、
上述の２つの方式のような問題は生じないが、設備費が
高価であり、また他の方式に比較して信頼性が高いとは
言えず、普及していないのが現実である。

本発明は、上記の問題に着目し、無人搬送車の走行路
面を平坦にするための大規模な基礎工事が不要であり、
しかも施工が簡単で無人搬送車を確実に誘導経路に沿っ
て誘導させることのできる無人搬送車の誘導方法を提供
することを目的にする。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的に沿う本発明の無人搬送車の誘電方法は、無
人搬送車が走行する走行路面を平坦な鉄製の路面とし、
該走行路面の一部に非磁性物からなるコーティング層を
誘導経路に沿って施し、前記無人搬送車に設けられた複
数の磁気センサを有する磁気検出装置により走行路面の
コーティング層の周辺の磁気抵抗の大小をそれぞれ検出
し、検出された磁気抵抗値に基づいて無人搬送車が進路
から外れないように無人搬送車のステアリング装置を制
御するようにした方法からなる。

〔作用〕

このような無人搬送車の誘導方法においては、平坦な
鉄製の路面の一部に非磁性物からなるコーティング層が
施されるので、無人搬送車側からみた場合、このコーテ
ィング層が施される部分とコーティング層が施されない
部分とでは、磁気抵抗が異なってくる。つまり、無人搬
送車に複数の磁気センサを設けておけば、走行しながら
走行路面の磁気抵抗の大小を検出することが可能とな
る。したがって、たとえば誘導経路に沿う部分に磁気抵
抗が大きくなるようにコーティング層を施しておけば、
常に磁気抵抗が大となる方向にステアリング装置が制御
され、無人搬送車が進路から外れることはなくなる。

また、規格化されている通常の鉄板を敷設することに
より精度のよい平坦な鉄製の路面ができるので、基礎工
事が大幅に簡略化され、設備費の低減がはかれる。

〔実施例〕

以下に、本発明に係る無人搬送車の誘導方法の望まし
い実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、本発明が適用される無人搬送車およびこの
無人搬送車が走行する走行路面を示している。図におい
て、図中、11は無人搬送車を示しており、12は無人搬送
車11の走行車輪を示している。無人搬送車11が走行する
ための走行路面13は、平坦な鉄製の路面から構成されて
いる。すなわち、走行路面13は、多数の鉄板を敷設した
ものから構成されている。走行路面13の一部には、予め
設定された誘電経路に沿って非磁性物からなるコーティ
ング層14が施されている。このコーティング層14は全経
路にわたって一定幅となっている。

無人搬送車11の下部には、磁気抵抗を検出する磁気検
出装置15が設けられている。磁気検出装置15は、複数
（本実施例では８個）の磁気センサ16を有しており、各
磁気センサ16は走行路面13から一定の距離だけ離されて
いる。そして、各磁気センサ16は、走行路面13のコーテ
ィング層14の周辺の磁気抵抗をそれぞれ検出できるよう
に一定間隔をもって取付けられている。すなわち、各磁
気センサ16は、誘導経路と直交する方向に配列されてい
る。

各磁気センサ16は、無人搬送車11の制御装置17に接続
されており、磁気抵抗の変化が電流の変化として制御装
置17に入力されるようになっている。制御装置17には、
走行車輪12を回動させ無人搬送車11の進路方向を制御す
るステアリングモータ18が接続されている。制御装置17
は、各磁気センサ16から入力された電子信号を論理判断
し、磁気検出装置15の中心部Ｂが常に誘導経路、すなわ
ちコーティング層14の直上に位置するように、ステアリ
ングモータ18を制御するようになっている。

つぎに、無人搬送車の誘導方法について説明する。

まず、コーティング層14と各磁気センサ16とが第１図
に示す位置関係にある場合は、各磁気センサ16によって
検出される磁気抵抗Ｒは、それぞれ第２図に示す値とな
る。図に示す通り、この場合は、コーティング層14の直
上に位置する２個の磁気センサ16の磁気抵抗値のみが、
他の磁気センサ16の磁気抵抗値よりも大きくなってい
る。つまり、走行路面13と磁気センサ16との間にコーテ
ィング層14が介装された分だけ、中央部の磁気センサ16
によって検出される磁気抵抗が基準値Ａよりも大きくな
る。この状態では、磁気検出装置15の中央に位置する２
つの磁気センサ16がコーティング層14の直上に位置して
いるので、制御装置17からステアリングモータ18に作動
信号は出力されない。したがって、無人搬送車11は、こ
のままの状態で前進される。

無人搬送車11が走行中に誘導経路から多少ずれると、
各磁気センサ16によって検出される磁気抵抗が第３図の
ように変化する。つまり、端部側に取付けられた磁気セ
ンサ16の磁気抵抗値が中央の磁気センサ16によって検出
される磁気抵抗値よりも大きくなる。この場合は、制御
装置17からステアリングモータ18に作動信号が出力さ
れ、磁気検出装置15の中央部の磁気センサ16がコーティ
ング層14の直上にくるように無人搬送車11の進路が修正
される。

このように、無人搬送車11の進路が誘導経路から外れ
ようとすると、予め設定された磁気抵抗に変化が生じ、
無人搬送車11は常に誘導経路に沿って走行するように修
正される。

第４図は、第１図の変形例を示している。この変形例
が上述の実施例と異なるところはコーティング層14の配
置位置であり、その他の部分は上述の実施例に準じるの
で、準じる部分に上述の実施例と同一の符号を付すこと
により準じる部分の説明を省略し、異なる部分について
のみ説明する。

第４図において、14は走行路面13に施されたコーティ
ング層を示している。コーティング層14は、磁気検出装
置15における中央の２本の磁気センサ16の直下だけを残
し、無人搬送車11が走行する走行路面13の全面に施され
ている。すなわち、走行路面13のうち磁気センサ16の２
本分に相当する幅にはコーティング層14が施されていな
い。

この検出方法では、コーティング層14と各磁気センサ
16とが第４図に示す位置関係にある場合は、各磁気セン
サ16によって検出される磁気抵抗Ｒは、それぞれ第５図
に示す値となる。この場合は、第２図と逆に、コーティ
ング層14の直上に位置する２個の磁気センサ16のみが、
他の磁気センサ16の磁気抵抗よりも小さくなっている。
この状態では、磁気検出装置15の中央に位置する２つの
磁気センサ16がコーティング層14が施されていない部分
の直上に位置しているので、すなわち、磁気検出装置15
の中心と誘導経路とが一致しているので、ステアリング
モータ18は作動せず、無人搬送車11はこのままの状態で
前進される。

無人搬送車11が誘導経路から多少ずれた場合は、上記
実施例と同様に、磁気抵抗値が元の値となるように無人
搬送車11の進路が修正される。なお、一般に鉄製の路面
上を無人搬送車を走行させる場合は、すべり止めのため
に車輪の外周にゴム等をコーティングさせることがある
が、本実施例のように走行路面13にコーティング層14を
施す場合は、車輪12との摩耗抵抗が適度に保たれ、車輪
12へのすべり止めは不要となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の無人搬送車の誘導方法
によるときは、下記の効果が得られる。

（イ）無人搬送車が走行する走行路面を平坦な鉄製の路
面としたので、走行範囲すべてに鉄板を敷設することに
より、容易に精度のよい平坦な走行路面を確保すること
ができる。したがって、大規模な基礎工事は不要とな
り、設備費を大幅に削減することができる。

（ロ）平坦な鉄製の路面に施された非磁性物からなるコ
ーティング層を誘導経路としているので、路面に溝を形
成し、トウパスワイヤを埋設する従来の電磁誘導方式に
比べて施工が簡単となる。また、反射テープのように汚
れによって信頼性が低下することもないので、雰囲気の
悪い工場内でも無人搬送車を確実に誘電経路に沿って誘
導させることができる。

（ハ）さらに、走行路面を鉄製とすることにより、路面
の摩耗を防止することができ、走行路面の精度を長期に
わたって良好に維持することができる。したがって、各
ステーションにおける無人搬送車と各装置との間での製
品等のやり取りを確実に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される無人搬送車と走行路面の正
面図、 第２図は第１図における磁気センサの位置と磁気抵抗と
の関係を示す関係図、 第３図は第１図の無人搬送車が誘導経路から外れた場合
の磁気センサの位置と磁気抵抗との関係を示す関係図、 第４図は第１図の変形例で本発明が適用される無人搬送
車と走行路面の正面図、 第５図は第４図における磁気センサの位置と磁気抵抗と
の関係を示す関係図、 第６図は電磁誘導方式による走行路面の一例を示す断面
図、 である。 11……無人搬送車 13……走行路面（鉄製の路面） 14……コーティング層 15……磁気検出装置 16……磁気センサ 17……制御装置 18……ステアリングモータ（ステアリング装置）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人搬送車が走行する走行路面を平坦な鉄
   製の路面とし、該走行路面の一部に非磁性物からなるコ
   ーティング層を誘導経路に沿って施し、前記無人搬送車
   に設けられた複数の磁気センサを有する磁気検出装置に
   より走行路面のコーティング層の周辺の磁気抵抗の大小
   をそれぞれ検出し、検出された各磁気抵抗値に基づいて
   無人搬送車が進路から外れないように無人搬送車のステ
   アリング装置を制御するようにした無人搬送車の誘導方
   法。