JPH03202906A - 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置Info
- Publication number
- JPH03202906A JPH03202906A JP1344243A JP34424389A JPH03202906A JP H03202906 A JPH03202906 A JP H03202906A JP 1344243 A JP1344243 A JP 1344243A JP 34424389 A JP34424389 A JP 34424389A JP H03202906 A JPH03202906 A JP H03202906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- marker
- vehicle
- height
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、除雪車などの車両の自動操舵装置におけるセ
ンサの自動昇降方法及び装置に関するものである。
ンサの自動昇降方法及び装置に関するものである。
［従来の技術］
路面に強磁性体の磁気マーカ（フェライトマーカ）を敷
設し、車両に設けたセンサの励磁コイルから磁場を発し
、それに伴って磁気マーカにより形成される磁場分布を
センサ内の検知コイルで検出することによって、磁気セ
ンサの位置、即ち磁気マーカに対する車両の相対位置を
検知し、その信号により操舵装置を制御するようにした
車両の自動操舵装置は、既にゴルフカート等として実用
化されている。この磁気センサの感度としては、磁気マ
ーカからの距離が現在のところ最大ｇ１ｃｍ程度である
。そのため、実用上はこのセンサを車両の下部に突出し
て設置する必要があり、路面が平坦な場合には、障害物
への接触のおそれや、センサの高さ変動による感度変化
のおそれはないが。
設し、車両に設けたセンサの励磁コイルから磁場を発し
、それに伴って磁気マーカにより形成される磁場分布を
センサ内の検知コイルで検出することによって、磁気セ
ンサの位置、即ち磁気マーカに対する車両の相対位置を
検知し、その信号により操舵装置を制御するようにした
車両の自動操舵装置は、既にゴルフカート等として実用
化されている。この磁気センサの感度としては、磁気マ
ーカからの距離が現在のところ最大ｇ１ｃｍ程度である
。そのため、実用上はこのセンサを車両の下部に突出し
て設置する必要があり、路面が平坦な場合には、障害物
への接触のおそれや、センサの高さ変動による感度変化
のおそれはないが。
車輪が溝に入るなど、磁気マーカの位置に対して車輪の
高さが変化する場合には、センサの出力が変動したり、
センサが路面に接触して破損するなどのケースがよく見
られた。従って、従来はこのような現象が起きそうにな
い場所での利用（ゴルフカートやＦＡ無人搬送車など）
に限定されて使われてきた。
高さが変化する場合には、センサの出力が変動したり、
センサが路面に接触して破損するなどのケースがよく見
られた。従って、従来はこのような現象が起きそうにな
い場所での利用（ゴルフカートやＦＡ無人搬送車など）
に限定されて使われてきた。
［発明が解決しようとする課題］
本発明の技術的課題は、かかる従来の欠点を除去し、簡
単な制御によりマーカを付した路面から一定の高さにセ
ンサを保持可能にして、路面上に敷設されたマーカの位
置に対し車輪の高さが変動する場合においてもセンサの
感度が変動したり、センサが路面に接触して破損するの
を防止できるように〔たセンサの自動昇降方法及び装置
を提供することにある。
単な制御によりマーカを付した路面から一定の高さにセ
ンサを保持可能にして、路面上に敷設されたマーカの位
置に対し車輪の高さが変動する場合においてもセンサの
感度が変動したり、センサが路面に接触して破損するの
を防止できるように〔たセンサの自動昇降方法及び装置
を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
上記課題を解決するための本発明の方法は、車両に設け
たセンサにおける左右一対の検知部により路面に敷設し
たマーカの位置を検出し、その出力信号によって動作す
る制御器により、車両をマーカに沿って走行させるよう
に操舵制御する車両の自動操舵装置において、上記セン
サにおける一対の検知部の出力信号の和が常時所定値に
なるように、制御器からセンサを上下動させるための信
号を昇降機構の駆動源に与えることによって、センサ高
を自動的に制御せしめることを特徴とするものである。
たセンサにおける左右一対の検知部により路面に敷設し
たマーカの位置を検出し、その出力信号によって動作す
る制御器により、車両をマーカに沿って走行させるよう
に操舵制御する車両の自動操舵装置において、上記セン
サにおける一対の検知部の出力信号の和が常時所定値に
なるように、制御器からセンサを上下動させるための信
号を昇降機構の駆動源に与えることによって、センサ高
を自動的に制御せしめることを特徴とするものである。
また、本発明の装置は、上述した車両の自動操舵装置に
おいて、上記センサを昇降機構により上下動可能に保持
させ、センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常
時所定値になるようにセンサを上下動させる信号を上記
昇降機構の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御
する制御器を設けることにより構成される。
おいて、上記センサを昇降機構により上下動可能に保持
させ、センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常
時所定値になるようにセンサを上下動させる信号を上記
昇降機構の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御
する制御器を設けることにより構成される。
［作 用］
上記車両においては、走行中に路面の状態等によってセ
ンサとマーカとの間の間隔が変動するが、一対の検知コ
イルの出力信号の和を制御器で求め、それが常時設定値
になるように、制御器からセンサを上下動させるための
信号を昇降機構の駆動源に与えるので、センサ高が自動
的に設定値になるように制御される。
ンサとマーカとの間の間隔が変動するが、一対の検知コ
イルの出力信号の和を制御器で求め、それが常時設定値
になるように、制御器からセンサを上下動させるための
信号を昇降機構の駆動源に与えるので、センサ高が自動
的に設定値になるように制御される。
従って、センサを搭載した車両が路面の溝に入ったり、
石の上に乗り上げたりして、センサの高さが一時的に変
動したとしても、直ちにセンサとマーカの間隔が変化前
の状態に戻され、センサのマーカを検知する感度が一定
に保たれる。また、瞬時にセンサの高さを制御するため
、センサを路面に接触させることもなく、破損させるお
それもない。
石の上に乗り上げたりして、センサの高さが一時的に変
動したとしても、直ちにセンサとマーカの間隔が変化前
の状態に戻され、センサのマーカを検知する感度が一定
に保たれる。また、瞬時にセンサの高さを制御するため
、センサを路面に接触させることもなく、破損させるお
それもない。
［実施例］
以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳述する。
第１図における車両１は、路面２上に敷設した磁気マー
カ３を検知するための磁気センサ４、この磁気センサ４
を保持して路面２に対し上下動させる油圧シリンダ等の
昇降機構５、上記油圧シリンダ等の昇降機構５を駆動す
る駆動モータ等の駆動源６、及び磁気センサ４の出力信
号をモニタして、基準信号と比較しながら駆動源６に制
御信号を送る制御器７などが搭載されている。
カ３を検知するための磁気センサ４、この磁気センサ４
を保持して路面２に対し上下動させる油圧シリンダ等の
昇降機構５、上記油圧シリンダ等の昇降機構５を駆動す
る駆動モータ等の駆動源６、及び磁気センサ４の出力信
号をモニタして、基準信号と比較しながら駆動源６に制
御信号を送る制御器７などが搭載されている。
上記車両ｌは、自動操舵装置を備え、センサ４における
後述の左右一対の検知部により路面２上のマーカ３の位
置が検出された場合に、その検知部の出力信号によって
動作する制御器７により、車両りをマーカ３に沿って走
行させるように、その自動操舵装置によって操舵制御さ
れる。
後述の左右一対の検知部により路面２上のマーカ３の位
置が検出された場合に、その検知部の出力信号によって
動作する制御器７により、車両りをマーカ３に沿って走
行させるように、その自動操舵装置によって操舵制御さ
れる。
上記磁気センサ４は、第２図に示すように、交流磁場を
発生して路面２に敷設した磁気マーカ（フェライトマー
カ）３により磁場を形成させる励磁コイル１１．及び上
記磁気マーカ３による磁場の分布の変分を検出するため
の左右一対の検知部を構成する検知コイル１２．１３を
備えている。このセンサ４の位置を磁気マーカ３から左
右にシフトさせると、第３図に示すような検知出力信号
特性が得られる。左（右）側検知コイルの検知出力信号
は、センサ４の高さが低い場合には＾（Ｂｌのごとく大
きな値を示すが、高さが高い場合には＾’ＦＢ’）のご
とき小さな値を示す。また、左右検知コイルの検知出力
信号の和は同図ｃ（ｃ’）のように磁気マーカ近傍では
ほぼ平坦な特性を示す。
発生して路面２に敷設した磁気マーカ（フェライトマー
カ）３により磁場を形成させる励磁コイル１１．及び上
記磁気マーカ３による磁場の分布の変分を検出するため
の左右一対の検知部を構成する検知コイル１２．１３を
備えている。このセンサ４の位置を磁気マーカ３から左
右にシフトさせると、第３図に示すような検知出力信号
特性が得られる。左（右）側検知コイルの検知出力信号
は、センサ４の高さが低い場合には＾（Ｂｌのごとく大
きな値を示すが、高さが高い場合には＾’ＦＢ’）のご
とき小さな値を示す。また、左右検知コイルの検知出力
信号の和は同図ｃ（ｃ’）のように磁気マーカ近傍では
ほぼ平坦な特性を示す。
そこで、上記車両ｌにおいては、この２つの検知コイル
１２．１３の出力信号の和Ｖｓを制御器７で求め、平坦
な路面の走行時における基準値Ｖｒと比較しながら走行
させる。走行中、Ｖｓ＞ Ｖｒに変化した場合には、セ
ンサ４の高さを上昇すべく昇降機構５を動作させるため
の信号を駆動源６に与え、磁気センサ４と磁気マーカ３
の間隔を変化前の状態に戻すように制御する。即ち、セ
ンサ高を上昇させれば、検知コイル出力信号の和Ｖｓは
小さくなり、やがて基準値Ｖｒに近づく。逆に、走行中
にＶｓ＜Ｖｒに変化した場合には、センサ高を下降させ
るべく昇降機構５を動作させるための信号を駆動源６に
与え、センサ４とマーカ３との間隔を変化前の状態に戻
すようにセンサ高を下降させる。その結果、センサ４が
検出する磁場強度が強くなるため、検知コイル出力信号
の和Ｖｓは大きくなり、やがて基準値Ｖｒに近づく。
１２．１３の出力信号の和Ｖｓを制御器７で求め、平坦
な路面の走行時における基準値Ｖｒと比較しながら走行
させる。走行中、Ｖｓ＞ Ｖｒに変化した場合には、セ
ンサ４の高さを上昇すべく昇降機構５を動作させるため
の信号を駆動源６に与え、磁気センサ４と磁気マーカ３
の間隔を変化前の状態に戻すように制御する。即ち、セ
ンサ高を上昇させれば、検知コイル出力信号の和Ｖｓは
小さくなり、やがて基準値Ｖｒに近づく。逆に、走行中
にＶｓ＜Ｖｒに変化した場合には、センサ高を下降させ
るべく昇降機構５を動作させるための信号を駆動源６に
与え、センサ４とマーカ３との間隔を変化前の状態に戻
すようにセンサ高を下降させる。その結果、センサ４が
検出する磁場強度が強くなるため、検知コイル出力信号
の和Ｖｓは大きくなり、やがて基準値Ｖｒに近づく。
このように、検知コイル出力信号の和Ｖｓをモニタし、
それを油圧シリンダの駆動源６にフィードバックするこ
とによって５急峻なセンサ高変化が生じた場合でも、瞬
時に元の高さに戻すことができ、常に一定の高さに磁気
センサ４が保持される。
それを油圧シリンダの駆動源６にフィードバックするこ
とによって５急峻なセンサ高変化が生じた場合でも、瞬
時に元の高さに戻すことができ、常に一定の高さに磁気
センサ４が保持される。
従って、車輪が路面の溝に入ったり、石の上に乗り上げ
たりした場合でも、磁気センサ４と磁気マーカ３の間隔
が常時変わらないように制御され、磁気センサ４が路面
２に衝突することはない。即ち、衝撃を受けてセンサの
特性が変化する心配や破損する恐れもない。また、この
場合、センサの感度も一定に保持される。
たりした場合でも、磁気センサ４と磁気マーカ３の間隔
が常時変わらないように制御され、磁気センサ４が路面
２に衝突することはない。即ち、衝撃を受けてセンサの
特性が変化する心配や破損する恐れもない。また、この
場合、センサの感度も一定に保持される。
第４図に、車両ｌの車輪８が溝９に入った場合の状況を
示す。このような場合においても、磁気マーカ３とセン
サ４の間隔は所定の値に保持され、センサが破損するよ
うなことはない。
示す。このような場合においても、磁気マーカ３とセン
サ４の間隔は所定の値に保持され、センサが破損するよ
うなことはない。
なお、上記実施例では磁気マーカとしてフェライトマー
カを用いた例について説明を行ったが、永久磁石、ＡＩ
、Ｎｉ、Ｃｒなとのような光学式反射テープ、あるいは
電流を流された誘導線をマーカとして用いることもでき
る。これらのマーカを用いた場合には、それぞれ対応し
たセンサを車両に搭載することになる。
カを用いた例について説明を行ったが、永久磁石、ＡＩ
、Ｎｉ、Ｃｒなとのような光学式反射テープ、あるいは
電流を流された誘導線をマーカとして用いることもでき
る。これらのマーカを用いた場合には、それぞれ対応し
たセンサを車両に搭載することになる。
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明によれば、センサの高さを
一定に保つべく制御することによりＪ高さに対するセン
サの感度が一定に保たれるので、センサの出力信号処理
回路の設計も容易になる。
一定に保つべく制御することによりＪ高さに対するセン
サの感度が一定に保たれるので、センサの出力信号処理
回路の設計も容易になる。
即ち、磁気センサの高さ補正回路が不用になる。
また、センサの破損が防止できることがら、信頼性のあ
る車両の自動誘導システムが実現でき、安定的に除雪な
どの作業に車両を繰り出すことが可能になる。
る車両の自動誘導システムが実現でき、安定的に除雪な
どの作業に車両を繰り出すことが可能になる。
第１図は本発明に係るセンサの自動昇降装置の実施例の
基本的構成を示す構成図、第２図はセンサとマーカの関
係を示す部分構成図、第３図は検知コイル出力とセンサ
位置の関係を示す線図、第４図は車輪が路面の溝に入っ
た状況を示す説明図である。 ｌ ・・車両、 ２・・路面、 ３ ・・マーカ、 ４・・センサ、５ ・・昇降機
構、 ６・・駆動源、７・・制御器、 １２．１３ ・・検知コイル（検知部）、＾、Ａ’、Ｂ
、Ｂ’ ・・検知コイルの出力信号、ｃ、ｃ”・・左
右検知コイルの出力信号の和６第 図 第２ 図
基本的構成を示す構成図、第２図はセンサとマーカの関
係を示す部分構成図、第３図は検知コイル出力とセンサ
位置の関係を示す線図、第４図は車輪が路面の溝に入っ
た状況を示す説明図である。 ｌ ・・車両、 ２・・路面、 ３ ・・マーカ、 ４・・センサ、５ ・・昇降機
構、 ６・・駆動源、７・・制御器、 １２．１３ ・・検知コイル（検知部）、＾、Ａ’、Ｂ
、Ｂ’ ・・検知コイルの出力信号、ｃ、ｃ”・・左
右検知コイルの出力信号の和６第 図 第２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両に設けたセンサにおける左右一対の検知部によ
り路面に敷設したマーカの位置を検出し、その出力信号
によって動作する制御器により、車両をマーカに沿って
走行させるように操舵制御する車両の自動操舵装置にお
いて、 上記センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常時
所定値になるように、制御器からセンサを上下動させる
ための信号を昇降機構の駆動源に与えることによって、
センサ高を自動的に制御せしめる、 ことを特徴とする車両の自動操舵装置におけるセンサの
自動昇降方法。 ２、車両に設けたセンサにおける左右一対の検知部によ
り路面に敷設したマーカの位置を検出し、その出力信号
によって動作する制御器により、車両をマーカに沿って
走行させるように操舵制御する車両の自動操舵装置にお
いて、 上記センサを昇降機構により上下動可能に保持させ、セ
ンサにおける一対の検知部の出力信号の和が常時所定値
になるようにセンサを上下動させる信号を上記昇降機構
の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御する制御
器を設けた、 ことを特徴とする車両の自動操舵装置におけるセンサの
自動昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344243A JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344243A JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03202906A true JPH03202906A (ja) | 1991-09-04 |
| JPH0748164B2 JPH0748164B2 (ja) | 1995-05-24 |
Family
ID=18367740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1344243A Expired - Fee Related JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748164B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006523823A (ja) * | 2002-12-31 | 2006-10-19 | カリプソー メディカル テクノロジーズ インコーポレイテッド | 埋込可能無線マーカーの位置を発見するための装置 |
| CN110588768A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种可自动控制行驶的车辆 |
| CN110588774A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆 |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1344243A patent/JPH0748164B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006523823A (ja) * | 2002-12-31 | 2006-10-19 | カリプソー メディカル テクノロジーズ インコーポレイテッド | 埋込可能無線マーカーの位置を発見するための装置 |
| CN110588768A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种可自动控制行驶的车辆 |
| CN110588774A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0748164B2 (ja) | 1995-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4742283A (en) | Guidance system for inductively coupled electric vehicles | |
| EP1453716B1 (en) | Driverless vehicle guidance system and method | |
| US4918362A (en) | Method of guiding industrial trucks having at least one steerable wheel and system for carrying out the method | |
| JPH03202906A (ja) | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 | |
| JPS60211511A (ja) | 無人車の誘導走行方法 | |
| JPH08286738A (ja) | 移動車の誘導制御装置 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JPH0823769B2 (ja) | 無人誘導車 | |
| JP2001014029A (ja) | 走行自動式ゴルフカートの磁気センサ | |
| JP3281758B2 (ja) | 移動車の誘導制御装置 | |
| JPH0749522Y2 (ja) | 無人車の誘導信号検出器 | |
| JP2576518B2 (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JP2841736B2 (ja) | 無人車の制御方法 | |
| JP3024179B2 (ja) | 誘導用センサ | |
| JP2758460B2 (ja) | 自動走行作業車の誘導装置 | |
| JPH03257604A (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 | |
| JP3345725B2 (ja) | 電磁誘導式無人搬送車両の走行制御方法 | |
| JP3196503B2 (ja) | 周波数切替誤動作防止方法 | |
| JPH08339226A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPH03229309A (ja) | 車両位置検知センサの保持装置 | |
| JP2590015Y2 (ja) | 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路装置 | |
| JPH03175505A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JPH08258705A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0643707U (ja) | 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路装置 | |
| JPH08129417A (ja) | 移動車の誘導制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |