JP3345725B2 - 電磁誘導式無人搬送車両の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁誘導式無人搬送車
両の走行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、床面に一本の誘導線が埋設されて
走行路が形成され、該誘導線に沿って磁界が発生され
る。そして、車体においては、その下部の右前部と左前
部と右後部と左後部とに前記誘導線より発生される磁界
の磁力を検出するピックアップコイルがそれぞれ設けら
れ、それぞれのピックアップコイルで検出される磁力を
基に車載制御器で車体の操舵を制御し、走行路に沿って
車体を走行させるようになっている。具体的には、右前
部ピックアップコイルで検出される磁力をＬ１、左前部
ピックアップコイルで検出される磁力をＬ２、右後部ピ
ックアップコイルで検出される磁力をＬ３、左後部ピッ
クアップコイルで検出される磁力をＬ４とすると、 Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４ となるように、車載制御器で各ピックアップコイルで検
出される磁力を基に車体の左右方向の操舵を制御して、
誘導線と車体の左右方向中央とにずれがないように走行
させる。

【０００３】このような電磁誘導式無人搬送車両の走行
制御方法においては、走行路を設けた場所の環境が諸種
の事情により変化し、誘導線、あるいは各ピックアップ
コイルに影響を与えて、各ピックアップコイルで検出す
る磁力を狂わしてしまうことがあり、車体の左右方向中
央と誘導線とが左右同位置に設置されても、各ピックア
ップコイルで検出する磁力にずれが生じて、 Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４ とならず、車体が誘導線よりずれた状態で走行してしま
う恐れがあった。このため、従来、各ピックアップコイ
ルにおいて、磁力を検出する検出レベルを高めたり、低
めたりして、 Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４ となるように検出レベルの調整を行って、車体を走行路
に沿って走行させるようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の電磁誘導式無人
搬送車両の走行制御方法であっては、走行路に車体を設
置する際、常に、各ピックアップコイルの検出レベルの
調整を行っていたため、調整に時間がかかり作業性が大
変悪いという問題があった。また、各ピックアップコイ
ルの検出レベルの調整においても、検出レベルを高める
と、ピックアップコイルが敏感に磁力を検出し、わずか
なずれに対しても反応するため、車体が小刻みに振動す
るハンチング現象が発生する恐れがあり、走行状態が悪
化する。また、検出レベルを低めると、ピックアップコ
イルによる磁力の検出が低下して、走行路に対して車体
のずれが生じても、素早くこれを検知することができず
に、やはり、走行状態が悪化するという問題が生じてい
た。本発明はこれらの問題を解決することをその課題と
している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】床面に磁界を発生する誘
導線を埋設して走行路を形成すると共に、車体の右前部
と左前部と右後部と左後部とに前記誘導線より発生する
磁界の磁力を検出するピックアップコイルをそれぞれ設
け、該各ピックアップコイルで検出する磁力より車体を
前記走行路に沿って走行させる電磁誘導式無人搬送車両
の走行制御方法において、車体の左右方向中央と誘導線
とを左右同位置に設置した際に各ピックアップコイルで
検出する磁力より各ピックアップコイルの磁力が一定と
なるための各ピックアップコイルの磁力補正値を演算
し、該各ピックアップコイルの磁力補正値を各ピックア
ップコイルで検出する磁力に乗算して、これを基に車体
を前記走行路に沿って走行させるようにする。

【０００６】

【作用】本発明は、各ピックアップコイルの磁力を補正
し、補正した磁力を基に車体の操舵を行うことで、車体
を走行路に沿って正確に走行させる。

【０００７】

【実施例】本発明による電磁誘導式無人搬送車両の走行
制御方法の一実施例について説明する。図１に示すよう
に、床面に一本の誘導線５を埋設して走行路６を形成
し、該誘導線５に沿って磁界を発生する。一方、図２、
図３、図４に示すように、電磁誘導式無人搬送車両の車
体７には、操舵輪９と駆動輪１０とを設け、該操舵輪９
を操舵装置１１で操舵すると共に、前記駆動輪１０をモ
ータ１２で駆動する。そして、上部に搬送物を載置する
荷載部１３を形成すると共に、車体７の走行データ等を
入力する入力パネル部１４を設け、該入力パネル部１４
と車体７の内部に設けた車載制御器８とを接続して、走
行データ等を車載制御器８に伝えるようになっている。
車載制御器８においては、入力された走行データを基に
前記モータ１２の駆動を行うようになっている。また、
車体７の下部においては、その右前部に右前部ピックア
ップコイル１を、左前部に左前部ピックアップコイル２
を、右後部に右後部ピックアップコイル３を、左後部に
右後部ピックアップコイル４をそれぞれ設け、この各ピ
ックアップコイル１、２、３、４は前記誘導線５より発
生される磁界の磁力を検出すると共に、車体の内部に設
けた前記車載制御器８に接続して、該車載制御器８にお
いて各ピックアップコイル１、２、３、４で検出される
磁力を入力し、これを基に各ピックアップコイル１、
２、３、４の磁力補正値を演算し、各ピックアップコイ
ル１、２、３、４で検出する磁力に各ピックアップコイ
ル１、２、３、４の磁力補正値を乗算して、これを基に
前記操舵装置１１を作動し、前記操舵輪９の操舵を行う
ことで、車体７を走行路６に沿って走行させるようにす
るものである。

【０００８】この車載制御器８による操舵制御について
具体的に説明する。車載制御器８には、あらかじめ各ピ
ックアップコイル１、２、３、４の正常時の理論磁力
Ｔ、すなわち車体７の左右方向中央と誘導線５とを左右
同位置に配置した状態での各ピックアップコイル１、
２、３、４の磁力を記憶しており、この理論磁力Ｔは、
各ピックアップコイル１、２、３、４が誘導線５に対し
左右同位置に配置しているので、右前部ピックアップコ
イル１の理論磁力Ｔ１、左前部ピックアップコイル２の
理論磁力Ｔ２、右後部ピックアップコイル３の理論磁力
Ｔ３、左後部ピックアップコイル４の理論磁力Ｔ４とす
ると、 Ｔ１＝Ｔ２＝Ｔ３＝Ｔ４＝Ｔ となる。

【０００９】そして、車載制御器８においては、車体７
の左右方向中央（右前部ピックアップコイル１と左前部
ピックアップコイル２との中央、右後部ピックアップコ
イル３と左後部ピックアップコイル４との中央）と誘導
線５とを左右同位置となるように設置した際に、前記入
力パネル部１４に設けたスイッチを押すと、右前部ピッ
クアップコイル１で検出される磁力Ａ１と左前部ピック
アップコイル２で検出される磁力Ａ２と右後部ピックア
ップコイル３で検出される磁力Ａ３と左後部ピックアッ
プコイル４で検出される磁力Ａ４とを入力し、前記理論
磁力Ｔをこの入力された各磁力（Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ
４）で除算して、各ピックアップコイル１、２、３、４
の磁力補正値を演算する。すなわち、右前部ピックアッ
プコイル１の磁力補正値をΔ１、左前部ピックアップコ
イル２の磁力補正値をΔ２、右後部ピックアップコイル
３の磁力補正値をΔ３、左後部ピックアップコイル４の
磁力補正値をΔ４とすると、 Δ１＝Ｔ／Ａ１、Δ２＝Ｔ／Ａ２、Δ３＝Ｔ／Ａ３、Δ
４＝Ｔ／Ａ４ となる。

【００１０】そして、車載制御器８においては、走行路
６に沿って車体７を走行させる際の右前部ピックアップ
コイル１で検出される磁力をＬ１、左前部ピックアップ
コイル２で検出される磁力をＬ２、右後部ピックアップ
コイル３で検出される磁力をＬ３、左後部ピックアップ
コイル４で検出される磁力をＬ４とすると、前述のよう
に演算された各ピックアップコイル１、２、３、４の磁
力補正値（Δ１、Δ２、Δ３、Δ４）を各ピックアップ
コイル１、２、３、４で検出される磁力（Ｌ１、Ｌ２、
Ｌ３、Ｌ４）に乗算して、各ピックアップコイル１、
２、３、４の磁力を補正する。そして、車載制御器８に
おいて、 Δ１・Ｌ１＝Δ２・Ｌ２＝Δ３・Ｌ３＝Δ４・Ｌ４ となるように、各ピックアップコイル１、２、３、４で
検出される磁力を基に前記操舵装置１１を作動し、前記
操舵輪９の操舵を行うことで、車体７を走行路６に沿っ
て走行させるようになっている。

【００１１】このように構成することで、走行路６を設
けた場所において、環境が変化し、誘導線５、あるいは
各ピックアップコイル１、２、３、４に影響を与えて、
各ピックアップコイル１、２、３、４で検出する磁力を
狂わして、各ピックアップコイル１、２、３、４の磁力
にずれが生じた場合でも、各ピックアップコイル１、
２、３、４で検出される磁力（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ
４）に各ピックアップコイル１、２、３、４の磁力補正
値（Δ１、Δ２、Δ３、Δ４）を乗算して、各ピックア
ップコイル１、２、３、４の磁力を補正することで、各
ピックアップコイル１、２、３、４の磁力のずれを考慮
して車体７の操舵を行うことができ、車体７が誘導線５
より左右にずれるのを防止することができる。

【００１２】また、従来は走行路６に車体７を設置する
際、常に、各ピックアップコイル１、２、３、４の検出
レベルの調整を行っていたが、本実施例においては、こ
の検出レベルの調整を行うことがなくなり、車体７の設
置作業における作業性を向上することができると共に、
従来発生していた各ピックアップコイル１、２、３、４
の検出レベルの調整による車体７の走行状態の悪化を防
止することができる。

【００１３】

【発明の効果】本発明は、各ピックアップコイルの磁力
を補正し、補正した磁力を基に車体の操舵を行うこと
で、車体を走行路に沿って正確に走行させることができ
る。また、走行路に車体を設置する際、従来のような検
出レベルの調整を行うことがなくなり、設置作業におけ
る作業性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電磁誘導式無人搬送車両の走行路
の概略説明図である。

【図２】本発明による電磁誘導式無人搬送車両の車体の
概略平面図である。

【図３】本発明による電磁誘導式無人搬送車両の車体の
概略正面図である。

【図４】本発明による電磁誘導式無人搬送車両の車体の
概略側面図である。

【符号の説明】

１…右前部ピックアップコイル、２…左前部ピックアッ
プコイル、３…右後部ピックアップコイル、４…右後部
ピックアップコイル、５…誘導線、６…走行路、７…車
体、８…車載制御器、９…操舵輪、１０…駆動輪、１１
…操舵装置、１２モータ、１３…荷載部、１４…入力パ
ネル部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に磁界を発生する誘導線５を埋設し
   て走行路６を形成すると共に、車体７の右前部と左前部
   と右後部と左後部とに前記誘導線５より発生する磁界の
   磁力を検出するピックアップコイル１、２、３、４をそ
   れぞれ設け、該各ピックアップコイル１、２、３、４で
   検出する磁力より車体７を前記走行路６に沿って走行さ
   せる電磁誘導式無人搬送車両の走行制御方法において、 車体７の左右方向中央と誘導線５とを左右同位置に設置
   した際に各ピックアップコイル１、２、３、４で検出す
   る磁力より各ピックアップコイル１、２、３、４の磁力
   が一定となるための各ピックアップコイル１、２、３、
   ４の磁力補正値を演算し、該各ピックアップコイル１、
   ２、３、４の磁力補正値を各ピックアップコイル１、
   ２、３、４で検出する磁力に乗算して、これを基に車体
   ７を前記走行路６に沿って走行させるようにしたことを
   特徴とする電磁誘導式無人搬送車両の走行制御方法。