JPS6231411A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行コースに設けられたがイドワイヤーと車
体に設け・られたガイドセンサにより車体の偏差を検出
して走行モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車の制御装置に係り、特に円滑かつ安定した走行を図る
ための制御装置に関する。

（従来技術） 従来から、無人搬送車においては走行］−スに沿って走
行させるため走行コースに埋設されたガイドワイヤーに
流れる低周波電流から発生する磁界を車体に取付けられ
た一対のガイドセンサーにより検出し、この一対のガイ
ドセンサーの電圧が常に同一になるように走行用モータ
をステアリング駆動制御し、走行方向を制御するものが
ある。

ところが、従来の無人搬送車においては、走行路面の凹
凸などの影響で、車体が走行コース上から大きくずれた
場合、車体の慣性力などにより、走行コースから逸脱し
てしまうといったことが起こりつる。そこで、一般に従
来では走行コースの路面仕上がり度の平滑度が厳しく要
求され、路面工事が容易でないばかりか、コスト高とな
り、さらには、車体が大きく走行コースからずれた場合
でも元のコースに復元できるよう走行用モータの駆動ゲ
インを大きくしていた。しかし、このようにゲインを大
きくすると、少しの車体の偏位であっても大きく元に戻
す力が働き、通常走行時の操舵性能が犠牲になるといっ
た問題がある。

（発明の目的） 本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたもので、走
行コースの路面仕上り度の影響を受けて走行コースから
逸脱するようなことがなく、したがって路面工事に特別
な注意を払う必要がなく、しかも通常走行時においても
円滑かつ安定した走行を可能とする無人搬送車の制御装
置を提供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明は、走行コースに設けられたガイドワイヤーと、
車体に設けられた一対のガイドセンサとにより得られる
車体の走行コースからの偏差に対応した信号に基いて走
行用モータがステアリング駆動制御される無人搬送車に
おいて、上記ガイドセンサによる検出信号を差動増幅す
る差動増幅回路と、この差動増幅回路の出力と基準スレ
ッシュホールド値とを比較し、差動増幅回路の出力が基
準スレッシュホールド値よりも大きくなったときに走行
用モータの減速もしくはその駆動ゲインを変更する信号
を出力する車体偏差演算回路と、上記差動増幅回路の出
力が基準スレッシュホールド値より小さくなってから、
一定時開運れて元の車速またはゲインに復帰させるタイ
マー手段とを備えたものである。

この構成により、車体の偏差を成るしぎい値すなわち、
基準スレッシュホールド値と比較し、そのしきい値以上
に偏差が大ぎくなった場合に、走行用モータを減速また
はその駆動ゲインを変更し、しきい値以下になってから
一定時間遅れて元の車速またはゲインに復帰させるもの
である。

（実施例） 以下、本発明をその一実施例を示す第１図により説明す
る。

第１図において、１は走行路で、この走行路１の走行コ
ースに沿って低周波電流が通電されたガイドワイヤー２
が埋設され、この通電されたガイドワイヤー２によって
磁界３が形成されている。

４は無人搬送車の車体で、この車体４には上記ガイドワ
イヤー２を挟む形で一対のガイドセンサとしてのピック
アップコイル５Ｌ、５Ｒが設けられ、磁界３を検出し得
るようになっている。６は上記ピックアップコイル５Ｌ
、５Ｒによる検出信号を差動増幅する差動増幅回路、７
は上記差動増幅回路６の出力すなわち車体の偏差値と成
る基準電圧を決める抵抗７ａでなるスレッシュホールド
値とを比較し、差動増幅回路６の出力が基準スレッシュ
ホールド値よりも大きくなったときに後記走行用モータ
ＩＯＬ、１０Ｒの減速もしくは走行用モータを駆動制御
する増幅回路８１．８Ｒなどのゲインを変更する信号を
出力する車体偏差演算回路、８Ｌ、８Ｒは上記車体偏差
演算回路７等により作動する増幅回路、９Ｌ、９Ｒは走
行用モータ駆動回路、１０１．１０Ｒはステアリング駆
動制御される左右一対の走行用モータ、１１Ｌ、１１Ｒ
は上記走行用モータ１０Ｌ、１０Ｒの回転数に比例した
電圧を出力する回転数検出器、１２は速度指令を発する
速度指令回路、１３は本発明の特徴とするものであって
、上記差動増幅回路６の出力が基準スレッシュホールド
値よりも小さくなってから一定時ｔｉ＋遅れて、上記減
速もしくは変更されたゲインから元の車速またはゲイン
に復帰させるためのタイマー手段（本実施例では速度指
令回路１２に信号を出力するものを示ｔ）であり、これ
らはいずれも車体４に搭載されている。また増幅回路８
１．８Ｒには上記車体偏差演算回路７からの出力と回転
数検出器１１Ｌ、１１Ｒからの出力と速度指令回路１２
からの速度指令信号とが入力されるようになっている。

なお、速度指令回路１２については、車体４の外部に設
はワイヤレスにて信号を伝送する構成であってもよい。

上記構成の作用を説明する。車体４はガイドワイヤー２
によって形成された磁界３をピックアップコイル５Ｌ、
５Ｒにて検出し、しし車体４がコースをそれてガイドワ
イヤー２からピックアップコイル５Ｌ、５Ｒが一方にず
れるとガイドワイヤー２から遠ざかった方のピックアッ
プコイルの電圧が低くなり、これでもって車体４が偏差
したことを検知し、この偏差信号でもって他方の走行用
モータを低速にして車体４をガイドワイヤー２により定
まるコースに戻す。

次に走行路の窪み等により車体４に大きな偏差が生じた
場合について、第２図、第３図を用いて説明する。第２
図に示すようにガイドワイヤー２のに点で窪みにさしか
かると、大きく車体４がずれピックアップコイル５１．
５Ｒ間に偏差が生じる。このため車体偏差演算回路７の
出力は第３図（ａ）に示すごとくなる。すなわち、通常
走行領域Ａがら窪み領域Ｂにさしかかると偏差値は大き
くなり、また窪み領域Ｂから再び通常走行領域Ｃに戻る
と偏差値は小さくなる。ここで、この偏差値が車体偏差
演算回路７におけるスレッシュホールド値を決める抵抗
７ａにより定まるスレッシュホールド値ＳＨのレベルを
越えたとき減速くあるいはゲインを変更）させる領域に
入ったと判定するようにしている。この判定に基いて第
３図（ｂ）に示すように車体偏差演算回路７および速度
指令回路１２は左右の走行用モータＩＯＬ、ＩＯＲを減
速（もしくは走行用モータの駆動ゲインを変更つまり増
大）するとともに、偏差がスレッシュホールド値Ｓ　Ｈ
以下になっても、ハンチングが収束するまで、タイマー
手段１３により減速（もしくはゲインを変更）したまま
にする。そして、上記タイマー手段１３により定まる一
定時間後に元の車速（またはゲイン）に復帰させる。

このように窪み等にさしかかって、減速すべき領域と判
定制御された時、タイマー手段１３で定まる一定時間強
υ１的に走行用モータ１０Ｌ、１０Ｒを減速（もしくは
その駆動ゲインを変更）することにより、車体の慣性力
を小さくして窪み等にさしかかったときに発生する車体
４の偏差を小さくするステアリング動作が応答性よくか
つ確実に行なわれ、ステアリング性能の円滑化、安定化
が図られる。

なお、減速とゲインの増大とは両者を併用することによ
り、コースへの復帰をより一層、確実かつ円滑に行なう
ことができる。またタイマー手段１３により抵抗７ａで
定まるスレッシュホールド値を強制的に下げ、ヒステリ
シス効果をもたすようにして、減速（もしくはゲイン変
更）領域を所定時間確保するようにしてもよい。また、
スレッシュホールド値ＳＨの設定およびタイマー手段１
３のタイマー時間については左右の走行用モータ１０Ｌ
、ＩＯＲのアンバランスあるいは走行路の路面の影響な
どを考慮して適宜設定することが可能である。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、ガイドセンサによる検出
信号を差動増幅し、この差動増幅出力と基準スレッシュ
ホールド値とを比較し、差動増幅出力が基準スレッシュ
ホールド値よりも大きくなったときに走行用モータの減
速、もしくは走行用モータの駆動ゲインを変更する信号
を出力するとともに、この信号の切れる時間をタイマー
手段にて遅らせるようにしたものであるので、従来のよ
うに走行コースを大きくずれた時に走行コースから逸゛
脱しないように予めゲインを大きく設定しておくなどの
必要がないので、定常走行状態で走行路に窪み等の外乱
があった時でも最適なゲイン、速度で安定した走行がで
き、ステアリング走行駆動の円滑化、安定化が可能とな
る。

したがって、また、走行路面の仕上り度などに厳しい要
求がなくなり、路面工事の簡略化、コスト低減なども図
れるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送車の制御装置の一実施例によ
る回路ブロック図、第２図は同制御装置による無人搬送
車の動作を示す説明図、第３図は同動作を説明するため
の偏差信号および速度指令信号の波形図である。 １・・・走行コース、２・・・ガイドワイヤー、４・・
・車体、５Ｌ、５Ｒ・・・ピックアップコイル（ガイド
センサ）、６・・・差動増幅回路、７・・・車体偏差演
算回路、７ａ・・・抵抗（スレッシュホールド値）、８
Ｌ。 ８Ｒ・・・増幅回路、９Ｌ、９Ｒ・・・走行用モータ駆
動回路、１０Ｌ、ＩＯＲ・・・走行用モータ、１２・・
・速度指令回路、１３・・・タイマー手段。 特許出願人　　　　　日本輸送機株式会社代　理　人　
　　　　弁理士　小書　悦司同　　　　　　　弁理士　
長１）　１ 同　　　　　　　弁理士　板書　康夫 第　　３　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行コースに設けられたガイドワイヤーと、車体に
   設けられた一対のガイドセンサとにより得られる車体の
   走行コースからの偏差に対応した信号に基いて走行用モ
   ータがステアリング駆動制御される無人搬送車において
   、上記ガイドセンサによる検出信号を差動増幅する差動
   増幅回路と、この差動増幅回路の出力と基準スレッシュ
   ホールド値とを比較し、差動増幅回路の出力が基準スレ
   ッシュホールド値よりも大きくなったときに走行用モー
   タの減速もしくはその駆動ゲインを変更する信号を出力
   する車体偏差演算回路と、上記差動増幅回路の出力が基
   準スレッシュホールド値より小さくなってから、一定時
   間遅れて元の車速またはゲインに復帰させるタイマー手
   段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。