JPS6152710A - 無人誘導車 - Google Patents
無人誘導車Info
- Publication number
- JPS6152710A JPS6152710A JP59174395A JP17439584A JPS6152710A JP S6152710 A JPS6152710 A JP S6152710A JP 59174395 A JP59174395 A JP 59174395A JP 17439584 A JP17439584 A JP 17439584A JP S6152710 A JPS6152710 A JP S6152710A
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- JP
- Japan
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- speed
- wagon
- sensor
- guide rail
- guide
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔麓業上の利用分野〕
この発明は、工場敷地内等で物品を搬送する無人誘導車
に関する。
に関する。
周知の通り、無人誘導車と呼ばれるものは、床に布設し
た誘導線に変流電流を流して発生さぜた交番磁界を、車
体に取り付けた検出器によって検知してステアリング信
号とし、このステアリング信号によってステアリングモ
ータを制御したり、２動輪の車両では各動輪に速度差を
与えてステアリングを行っている。あるいは、誘導線と
して光反射テープを床にはり、このテープの位置を検知
してステアリング信号を得、上記と同様のステアリング
制御を行っているう 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述したｇ導線（すなわち電線または光反射
テープ）はいずれも軟弱なため、レール等の剛体に比べ
て投置梢度が劣る上に、磁界をセンスする方式では、床
材の種類によっては磁界が乱れてしまい使用できないと
いった不都合があった。
た誘導線に変流電流を流して発生さぜた交番磁界を、車
体に取り付けた検出器によって検知してステアリング信
号とし、このステアリング信号によってステアリングモ
ータを制御したり、２動輪の車両では各動輪に速度差を
与えてステアリングを行っている。あるいは、誘導線と
して光反射テープを床にはり、このテープの位置を検知
してステアリング信号を得、上記と同様のステアリング
制御を行っているう 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述したｇ導線（すなわち電線または光反射
テープ）はいずれも軟弱なため、レール等の剛体に比べ
て投置梢度が劣る上に、磁界をセンスする方式では、床
材の種類によっては磁界が乱れてしまい使用できないと
いった不都合があった。
特に、停止位ｂ′ｔ、近傍では、加工機械等を設ね、す
るために、金Ｈｉ （主に鋼）が木や周囲に使用されて
いることが多く、磁界が乱されたり、車両のわずかプエ
上下（辰ｙｄ）によって検出器の出力レベルが変動した
りして、ｌ’ＱＸ’：４度の車両誘ｄｔは困難であった
りまた、切削油、切粉等の影響もあり、光反射テープも
信頼性に乏しいという問題があった。
るために、金Ｈｉ （主に鋼）が木や周囲に使用されて
いることが多く、磁界が乱されたり、車両のわずかプエ
上下（辰ｙｄ）によって検出器の出力レベルが変動した
りして、ｌ’ＱＸ’：４度の車両誘ｄｔは困難であった
りまた、切削油、切粉等の影響もあり、光反射テープも
信頼性に乏しいという問題があった。
このため、従来は、停止後車両全体をモータ等によって
持ら上げ、機成的に位置決めする等の方法がとられてい
たが、これによると専用の位置決め装置が必女になり、
装置の複雑化を招くばかりでなく、１１間も長くかかり
、バッテリの消費もかさむという問題があった。
持ら上げ、機成的に位置決めする等の方法がとられてい
たが、これによると専用の位置決め装置が必女になり、
装置の複雑化を招くばかりでなく、１１間も長くかかり
、バッテリの消費もかさむという問題があった。
この発明は、これらの問題点をγＩｉ決しようとするも
のである。
のである。
〔問題点を５＝＋１決するための手段〕上記問題点を解
決するために、この発明は、停止位置近傍の特定区域に
ガイドレール等の案内手段を設置し、この案内手段と車
体との位置関係を車体側に設けた接Ｐユセンサによって
検出し、この接触センブリ出力によって高精度の車両ル
５導を行うように構成したことを特徴とする。
決するために、この発明は、停止位置近傍の特定区域に
ガイドレール等の案内手段を設置し、この案内手段と車
体との位置関係を車体側に設けた接Ｐユセンサによって
検出し、この接触センブリ出力によって高精度の車両ル
５導を行うように構成したことを特徴とする。
上記構成によれば、設置精度の高い案内手段を検出精度
の高い接触センサによって検知して車両誘導を行うので
高４’１度の車両誘導が可能になる。
の高い接触センサによって検知して車両誘導を行うので
高４’１度の車両誘導が可能になる。
従って、通常の通路を走行する場合は訪導肪によって誘
導し、停止点近傍に来たときに上記案内手段によって誘
導することにより、品鞘匪の車両停止を￥現することが
できる。
導し、停止点近傍に来たときに上記案内手段によって誘
導することにより、品鞘匪の車両停止を￥現することが
できる。
この結果、位置決めのための専用装置も不要となり、構
成の簡単化やバッテリ消費の節約などを図ることができ
る。
成の簡単化やバッテリ消費の節約などを図ることができ
る。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本光明の一実施例の構成を示す平面
１図である。この図において、１は車体でおり、車
体１は地上に布設された誘導線２をルートセンサ３で検
出しなから誇導？９２上を走行する。この車体１は、例
えば第２図（イ；または（ロ）に示すように、車体中央
部に右動Ｉａ４ａと左動輪４ｂとを有する２動翰車両で
、これらの動輪４ａ、４ｂの速度差によってステアリン
グするようになっている。また、車体の前後には遊輪５
か取り付けられている。
１図である。この図において、１は車体でおり、車
体１は地上に布設された誘導線２をルートセンサ３で検
出しなから誇導？９２上を走行する。この車体１は、例
えば第２図（イ；または（ロ）に示すように、車体中央
部に右動Ｉａ４ａと左動輪４ｂとを有する２動翰車両で
、これらの動輪４ａ、４ｂの速度差によってステアリン
グするようになっている。また、車体の前後には遊輪５
か取り付けられている。
再び第１図に戻り、車体１の停止位置近傍には、地上側
にガイドレール６が設置されており、このガイドレール
６を車体の右側部前方に取り付けられた走行用タッチセ
ンサ７Ｆと、右側部後方に取り付けられた走行用タッチ
センサ７Ｒとによって検出し、車体１とガイドレール６
どの位置関係を検知するようになっている。
にガイドレール６が設置されており、このガイドレール
６を車体の右側部前方に取り付けられた走行用タッチセ
ンサ７Ｆと、右側部後方に取り付けられた走行用タッチ
センサ７Ｒとによって検出し、車体１とガイドレール６
どの位置関係を検知するようになっている。
第３図は、上記走行用タッチセンサ７Ｆ、７ＲのｔｉＩ
Ｊ造を示すため、車体ｌの床面を一１ｌｌ（切り欠いて
示した平面図であるっこの図において、車体ｌの床央面
に固定された支持部材８，９には、シャフトｌｌが摺動
自在に獣舎され、シャフト１１の右端部にはロール１２
が水平回動自在に取り付けられている。また、シャ７）
１１の中央部にはラック１３が形成され、このラック１
３の左端面と支持部材８との間に位置するシャフト１１
の外周には、バネ１４が被嵌されている。これによって
、シャフト１１は右方に付勢され、ロール１２がガイド
レール６に轟接するようになっている。従って、シャフ
ト１１は車体ｌとガイドレール６との距離によって左右
方向に移動し、この移動がラック１３にかみ合わされた
ビニオン１５を介してポテンショメータ１６へ伝達され
る。ここで、ポテンショメータ１６の両端には、第４図
（イ）に示す正電圧、あるいは第５図（イ）に示す正負
電圧が印加されており、ボテ／ショメータ１６０回転量
、すなわちシャツ）１１０ストロークｆｔ５ｌこれは車
体ｌとガイドレール６との距離に対応する）に比例する
ＩＬ圧Ｖが出力される。すなわら、第４図（イ）の場合
は、同図（ロ）に示すように、ストローク電ＳＫか増加
するに従って零から直線的に増加する電圧Ｖが出力され
、第５図（イ）の場合は、同図（ロ）に示すよう罠、負
から正に向けてｊ９加し、ストローク斌ＳＸの中点で零
となる電圧Ｖが出力される。そして、これらは、出力電
圧Ｖの供給先の条件にょって使い分けされる。なお、以
下においては、走行用タッチセンサ７Ｆ、７Ｒの出力′
電圧を各々ｖＦ。
Ｊ造を示すため、車体ｌの床面を一１ｌｌ（切り欠いて
示した平面図であるっこの図において、車体ｌの床央面
に固定された支持部材８，９には、シャフトｌｌが摺動
自在に獣舎され、シャフト１１の右端部にはロール１２
が水平回動自在に取り付けられている。また、シャ７）
１１の中央部にはラック１３が形成され、このラック１
３の左端面と支持部材８との間に位置するシャフト１１
の外周には、バネ１４が被嵌されている。これによって
、シャフト１１は右方に付勢され、ロール１２がガイド
レール６に轟接するようになっている。従って、シャフ
ト１１は車体ｌとガイドレール６との距離によって左右
方向に移動し、この移動がラック１３にかみ合わされた
ビニオン１５を介してポテンショメータ１６へ伝達され
る。ここで、ポテンショメータ１６の両端には、第４図
（イ）に示す正電圧、あるいは第５図（イ）に示す正負
電圧が印加されており、ボテ／ショメータ１６０回転量
、すなわちシャツ）１１０ストロークｆｔ５ｌこれは車
体ｌとガイドレール６との距離に対応する）に比例する
ＩＬ圧Ｖが出力される。すなわら、第４図（イ）の場合
は、同図（ロ）に示すように、ストローク電ＳＫか増加
するに従って零から直線的に増加する電圧Ｖが出力され
、第５図（イ）の場合は、同図（ロ）に示すよう罠、負
から正に向けてｊ９加し、ストローク斌ＳＸの中点で零
となる電圧Ｖが出力される。そして、これらは、出力電
圧Ｖの供給先の条件にょって使い分けされる。なお、以
下においては、走行用タッチセンサ７Ｆ、７Ｒの出力′
電圧を各々ｖＦ。
ＶＲと記述するっ
＋１び、第１図に戻り、ガイドレール６に突入する位置
に当る地回上には、地上マーク２１が配置され、車体１
に取り付けられたマークセンサ２２によって検出される
ようになっている。これによって、誘導線２による誘導
からガイドレール６による誘４に切替えられるようにな
っている。また、車体ｌの前方の停止位置には、地上側
にストッパ２３が設置され、車体１の前方に取りト１け
られた停止用タッチセンサ２４がストッパ２３に当接す
ると、車体１が停止するイト１成となっている。
に当る地回上には、地上マーク２１が配置され、車体１
に取り付けられたマークセンサ２２によって検出される
ようになっている。これによって、誘導線２による誘導
からガイドレール６による誘４に切替えられるようにな
っている。また、車体ｌの前方の停止位置には、地上側
にストッパ２３が設置され、車体１の前方に取りト１け
られた停止用タッチセンサ２４がストッパ２３に当接す
ると、車体１が停止するイト１成となっている。
次に、第６図は、車体１０制御回路３０のｌ？ｊ成を示
すブロック図である。この図において、３１は切替回路
であり、その入力側にはルートセンサ３、走行用タッチ
センサ７Ｆ、７Ｒおよびマークセンサ２２の各出力が供
給される一方、出力側からは右動輪４ａの速度を制御す
る制御信号Ｓａと左動輪４ｂの速度を制御する制御信号
ｓｂとが出力される。これらの制御信号ｓａ、Ｓｂは、
マークセンサ２２が地上マーク２１を検出するＡｉＪは
、ルートセンサ３の出力により、車体１を誘導線２■共
上に戻すような信号でらり、マークセンサ２２が地上マ
ーク２１を検出してから停止するまでの間は、タッチセ
ンサ７Ｆ、７Ｒの出力’ｌｌ’Ｆ、ＶＲにより、ガイト
レー／Ｉ／６と一定の間隔を保って車体１を走行さする
信号である。そして、これらの信号Ｓａ、Ｓｂは、加え
合わぜ点３２ａ、３２ｂ（以下、サフィックスａは右側
、ｂは左り１りを、（６）味する）において、速度指令
設定器４１より供給される速度イ８令値から減算され、
各局６ｎ４ａ、４ｂの速度信号が形成され、これらの信
号か増幅器３３ａ（３３″ｂ）、加え合わぜ点３４ａ（
３４ｂ）、増幅器３５ａ（３５ｂ）、加え合わ？点３６
ａ（３６ｂ）、増幅１３７ａ（３７ｂ）をｊｌｋ（次介
してＰＷＭ （パルスｌｌｔ［ＩＪ回路）３８ａ（３８
ｂ） ）に供給され、動輪４ａ（４ｂ）
の回転速度を制御する。この場合、動輪４ａ（４ｂ）を
駆動するモータ３９ａ（３９ｂ）に連結されたタコジェ
ネレータ４Ｑａ（４０ｂ）からのフィードバック信号は
、加え合わ？点３４ａ（３４ｂ）において増幅器３３ａ
（３３ｂ）の出力から減算される一方、ＰＷＭ３８ａ（
３８ｂ）の出力電流に和尚する信号と増幅器３５ａ （
３５ｂ）の出力との差が加え台わ「点３６ａ（３６ｂ）
でとられてフィードバック制御が行われ、動輪４ａ（４
ｂ）の回転速度が加え合わ１点３２ａ（３２ｂ）から出
力された之Ｕｌ信号によって１一定された速度と一致す
るように１ム１ｊ御される。
すブロック図である。この図において、３１は切替回路
であり、その入力側にはルートセンサ３、走行用タッチ
センサ７Ｆ、７Ｒおよびマークセンサ２２の各出力が供
給される一方、出力側からは右動輪４ａの速度を制御す
る制御信号Ｓａと左動輪４ｂの速度を制御する制御信号
ｓｂとが出力される。これらの制御信号ｓａ、Ｓｂは、
マークセンサ２２が地上マーク２１を検出するＡｉＪは
、ルートセンサ３の出力により、車体１を誘導線２■共
上に戻すような信号でらり、マークセンサ２２が地上マ
ーク２１を検出してから停止するまでの間は、タッチセ
ンサ７Ｆ、７Ｒの出力’ｌｌ’Ｆ、ＶＲにより、ガイト
レー／Ｉ／６と一定の間隔を保って車体１を走行さする
信号である。そして、これらの信号Ｓａ、Ｓｂは、加え
合わぜ点３２ａ、３２ｂ（以下、サフィックスａは右側
、ｂは左り１りを、（６）味する）において、速度指令
設定器４１より供給される速度イ８令値から減算され、
各局６ｎ４ａ、４ｂの速度信号が形成され、これらの信
号か増幅器３３ａ（３３″ｂ）、加え合わぜ点３４ａ（
３４ｂ）、増幅器３５ａ（３５ｂ）、加え合わ？点３６
ａ（３６ｂ）、増幅１３７ａ（３７ｂ）をｊｌｋ（次介
してＰＷＭ （パルスｌｌｔ［ＩＪ回路）３８ａ（３８
ｂ） ）に供給され、動輪４ａ（４ｂ）
の回転速度を制御する。この場合、動輪４ａ（４ｂ）を
駆動するモータ３９ａ（３９ｂ）に連結されたタコジェ
ネレータ４Ｑａ（４０ｂ）からのフィードバック信号は
、加え合わ？点３４ａ（３４ｂ）において増幅器３３ａ
（３３ｂ）の出力から減算される一方、ＰＷＭ３８ａ（
３８ｂ）の出力電流に和尚する信号と増幅器３５ａ （
３５ｂ）の出力との差が加え台わ「点３６ａ（３６ｂ）
でとられてフィードバック制御が行われ、動輪４ａ（４
ｂ）の回転速度が加え合わ１点３２ａ（３２ｂ）から出
力された之Ｕｌ信号によって１一定された速度と一致す
るように１ム１ｊ御される。
なお、１ダ・止剤タッチセンサ２４の出力が速度指令設
定器４１に加えられ、このタッチセンサ２４がストッパ
２３に当接したときに速度指令が零になって車体１が停
止するようになっている。
定器４１に加えられ、このタッチセンサ２４がストッパ
２３に当接したときに速度指令が零になって車体１が停
止するようになっている。
このような構成において、通常のときには誘導線２をガ
イドとして走行する。そして、車体ｌが停止位置へ近づ
き、地上マーク２１を【υ２み取ると、地上側ガイトレ
ー／Ｉ／６による誘導に切り替わり、走行用タッチセン
サ７Ｆ、７Ｈの出力でステアリングしながら走行する。
イドとして走行する。そして、車体ｌが停止位置へ近づ
き、地上マーク２１を【υ２み取ると、地上側ガイトレ
ー／Ｉ／６による誘導に切り替わり、走行用タッチセン
サ７Ｆ、７Ｈの出力でステアリングしながら走行する。
すなわち、制御回路３０は、走行用タッチセンサ７Ｆ、
７Ｒからの出力により、第１図に示す車体ｌの右側面と
ガイドレール６との距離Ｆ、Ｒを求め、距離Ｆが設定（
ｉｆより小さい時は右動輪４ａの回転速度を増し、距離
Ｒが設定値より小さいときは左動輪４ｂの回転速度を増
す。また、距離Ｆ、Ｒが共に設定値より小さいときは、
右動輪４ａを速くし、逆に共に太さいときには左動輪４
ｂを速くする。
７Ｒからの出力により、第１図に示す車体ｌの右側面と
ガイドレール６との距離Ｆ、Ｒを求め、距離Ｆが設定（
ｉｆより小さい時は右動輪４ａの回転速度を増し、距離
Ｒが設定値より小さいときは左動輪４ｂの回転速度を増
す。また、距離Ｆ、Ｒが共に設定値より小さいときは、
右動輪４ａを速くし、逆に共に太さいときには左動輪４
ｂを速くする。
この場合、走行用タッチセンサ７ ｙ、７Ｈの分解能は
、誘導線２に検出するルートセンサ３０分解能より高く
かつ高１／ｆ度に作られているため、ガイドレール６を
高ｆｙ度に設置すれば、車体ｌは高精度に走行する。そ
して、停止点のほんのわずか手前へ来ると、停止用タッ
チセンサ２４が地上側ストッパ２３に尚接し、進行方向
に対する現在の位置を確認しつつ進行し、Ｉ″ｈ尻の位
置で高精度に停止する。
、誘導線２に検出するルートセンサ３０分解能より高く
かつ高１／ｆ度に作られているため、ガイドレール６を
高ｆｙ度に設置すれば、車体ｌは高精度に走行する。そ
して、停止点のほんのわずか手前へ来ると、停止用タッ
チセンサ２４が地上側ストッパ２３に尚接し、進行方向
に対する現在の位置を確認しつつ進行し、Ｉ″ｈ尻の位
置で高精度に停止する。
なお、上記走行用タッチセンサ７Ｆ、７Ｒは第３図に示
す構成に限られず、９ｉえは第７図に示すように、ガイ
トレー／Ｉ／６の上端を１対のロール１２ａ、１２ｂで
法み、これによってシャフト１１ａ）Ｑ左右方向に振り
、この動きをポテンショメータやロータリエンコーダな
どで検出するようにしてもよいっこうずれば、第３図の
バネ１４が不要となる。
す構成に限られず、９ｉえは第７図に示すように、ガイ
トレー／Ｉ／６の上端を１対のロール１２ａ、１２ｂで
法み、これによってシャフト１１ａ）Ｑ左右方向に振り
、この動きをポテンショメータやロータリエンコーダな
どで検出するようにしてもよいっこうずれば、第３図の
バネ１４が不要となる。
以上説明したように、この発明は、地上側の特定区域に
設けたガイドレールを、車体側に取り付けた接触センサ
で検知しながら車両を誘導するようにしたので、以下の
効果を奏することができるつ（１） ＋ｉ）ｊ ２８
線の設置が困難な場所でも、確実な車両誘２！ｈを行う
ことが可能となり、走行の信頼性を上げることができる
っ （２＋ ガイドレールと接顔センサの組み合わせは、
従来の誘棉緑とルートセンサの組み合わ亡よりも相当に
楕肢がλもいため、詠み精度を上げうるとともに、１父
の停止Ｎ北も上げることができる。
設けたガイドレールを、車体側に取り付けた接触センサ
で検知しながら車両を誘導するようにしたので、以下の
効果を奏することができるつ（１） ＋ｉ）ｊ ２８
線の設置が困難な場所でも、確実な車両誘２！ｈを行う
ことが可能となり、走行の信頼性を上げることができる
っ （２＋ ガイドレールと接顔センサの組み合わせは、
従来の誘棉緑とルートセンサの組み合わ亡よりも相当に
楕肢がλもいため、詠み精度を上げうるとともに、１父
の停止Ｎ北も上げることができる。
（，３）停止ｔ；７ ［が上がるため、停止俊車両全体
を持ら上げて位置決めする等の機械的な位置決めが不戟
となり、バッテリの節約を図ることかできる。
を持ら上げて位置決めする等の機械的な位置決めが不戟
となり、バッテリの節約を図ることかできる。
第１図は、本発明の一丈施例の（ｊｔｔ成を示す平面図
、第２図は車体ｌの構成を示す平面図、第３図は走行用
タッチセンサ７Ｆ、７Ｈの（１ｑ成を示す一部切欠き平
面図、第４図、第５図はポテンショメータ１６への′電
圧印加方法と、シャフト１１０ストロークＭ８におよび
ポテンショメータ１６の出力電圧■の関係を示すグラフ
、第６図は制御回路３０の構成を示すブロック図、第７
図は走行用タッチセンサの変形例の一部を示す平面図で
ある。 ｌ・・・車体、２・・・誘導線、６・・・ガイドワール
（案内手段）、７Ｆ、７Ｒ・・・走行用タッチセンサ（
接融センサ）、２３・・・ストッパ（停止標試）、２４
・・・停止用タッチセンサ（接線センサ）、３０・・・
制御回路（制御手段）。
、第２図は車体ｌの構成を示す平面図、第３図は走行用
タッチセンサ７Ｆ、７Ｈの（１ｑ成を示す一部切欠き平
面図、第４図、第５図はポテンショメータ１６への′電
圧印加方法と、シャフト１１０ストロークＭ８におよび
ポテンショメータ１６の出力電圧■の関係を示すグラフ
、第６図は制御回路３０の構成を示すブロック図、第７
図は走行用タッチセンサの変形例の一部を示す平面図で
ある。 ｌ・・・車体、２・・・誘導線、６・・・ガイドワール
（案内手段）、７Ｆ、７Ｒ・・・走行用タッチセンサ（
接融センサ）、２３・・・ストッパ（停止標試）、２４
・・・停止用タッチセンサ（接線センサ）、３０・・・
制御回路（制御手段）。
Claims (2)
- （１）地上に布設された誘導線を検知し、この誘導線に
沿つて走行する無人誘導車において、前記誘導線とは別
個に前記地上側の特定区域に設置された案内手段と、前
記案内手段と前記無人誘導車との位置関係を検出する接
触センサと、前記接触センサの出力に基づいて前記無人
誘導車のステアリングを行う制御手段とを具備すること
を特徴とする無人誘導車。 - （２）前記無人誘導車の停止位置に停止標識を設けると
ともに、この無人誘導車に前記停止標識を検出する接触
センサを設け、前記停止標識を検出したときに停止する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人誘導
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59174395A JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59174395A JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6152710A true JPS6152710A (ja) | 1986-03-15 |
| JPH0823769B2 JPH0823769B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=15977835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59174395A Expired - Lifetime JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823769B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61273499A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-03 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人運搬車両の選択的誘導装置 |
| US5184610A (en) * | 1989-03-06 | 1993-02-09 | Hood Laboratories | Tracheal cannulas and stents |
| WO1997012643A1 (en) * | 1995-10-04 | 1997-04-10 | Vasca, Inc. | Subcutaneously implanted cannula and method for arterial access |
| US5660513A (en) * | 1995-07-19 | 1997-08-26 | Illinois Tool Works Inc. | Stud clip having different insertion/withdrawal forces |
| US6053901A (en) * | 1994-01-18 | 2000-04-25 | Vasca, Inc. | Subcutaneously implanted cannula and method for arterial access |
| DE102021005603A1 (de) | 2021-11-12 | 2023-05-17 | Robert Bügener | Schienenleitfahrzeug |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS4994024A (ja) * | 1973-01-12 | 1974-09-06 | ||
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| JPS5778411U (ja) * | 1980-10-28 | 1982-05-14 |
-
1984
- 1984-08-22 JP JP59174395A patent/JPH0823769B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
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| DE102021005603A1 (de) | 2021-11-12 | 2023-05-17 | Robert Bügener | Schienenleitfahrzeug |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0823769B2 (ja) | 1996-03-06 |
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