JPH10254540A - 搬送台車のセンサ高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサの特性が路面の状況に影響されること
なく、また路面の修正が不要であるセンサ高制御装置を
提供する。 【解決手段】 路面２０に設定された誘導路上に搬送台
車１０を誘導するための第１のセンサと路面２０との距
離を高さセンサ４によって検出し、制御ユニット６がこ
の検出値と予め与えられる設定値とを比較演算して第１
のセンサ（磁気式・電磁式ガイドセンサ１、磁気式・電
磁式鉄板マーク用センサ２、ガイド用位置検出センサ
８）の移動量を決定して、第１および高さセンサ４の上
下位置を制御する高さ制御ユニット３に指示する。この
場合、高さ制御ユニット３はシリンダ７によって第１お
よび高さセンサ４を上下方向に駆動し、比較演算手段
が、シリンダ７によって第１および高さセンサ４ととも
に駆動されるエンコーダ５により第１および高さセンサ
４の移動量を検出し、高さ制御ユニット３に第１および
高さセンサ４の駆動指示を与える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無人あるいは有
人で所定の誘導路を走行する搬送台車のセンサ高制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、磁気式・電磁式ガイドセンサ
を用いた無人搬送台車が実用化されている。この場合の
磁気式ガイドセンサは、無人搬送車が走行する路面に敷
設（埋設）された磁気テープとの間のクリアランス（距
離）を一定であるものと仮定し、路面から所定の高さと
なるように取り付けられる。

【０００３】また、これと同じように無人／有人搬送台
車に用いられる位置（マーク）検出用磁気式・電磁式鉄
板センサについても、上述同様に路面から所定の高さと
なるように取り付けられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように磁気式・電
磁式センサでは、これが適用される搬送台車への取り付
け高は、当該搬送台車の設計の段階で決定される。とこ
ろが、実際にこのような搬送台車を使用する路面の状態
によっては、設計時に想定された理想的なクリアランス
が保てなくなることもあり、検出が不安定となる。

【０００５】また、搬送台車側を基準にセンサ高を決定
しているため、高さ調整は地上側マーク板によって行わ
れる。このため、地上側マーク板が路面から突出して作
業員等が躓かないように路面を修正する必要がある。

【０００６】このように配慮した結果、第１に磁気式ガ
イドセンサでは、検出幅が狭くなる等の問題が生じた。
第２に磁気式鉄板センサでは、検出できなくなる場合が
発生した。第３に磁気式センサでは、クリアランスが短
くなりすぎると極性を誤って検出する場合が発生した。
さらに、クリアランスが変化すると、センサ自身の応答
時間が変化するという問題も生じた。

【０００７】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、センサの特性が路面の状況に影響されること
なく、また路面の修正が不要であるセンサ高制御装置を
提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、路面に設定
された誘導路上に搬送台車を誘導するための第１のセン
サと、前記第１のセンサと前記路面との距離を検出する
第２のセンサと、前記第２のセンサによる検出値と予め
与えられる設定値とを比較演算して前記第１のセンサの
移動量を決定する演算制御手段と、前記演算制御手段の
指示により前記第１および第２のセンサの上下位置を制
御する上下位置制御手段とを具備することを特徴とす
る。また、請求項２に記載の発明にあっては、請求項１
に記載の搬送台車のセンサ高制御装置では、前記上下位
置制御手段は、駆動手段によって前記第１および第２の
センサを上下方向に駆動し、前記比較演算手段は、前記
駆動手段によって前記第１および第２のセンサとともに
駆動される動作検出手段により前記第１および第２のセ
ンサの移動量を検出し、前記上下位置制御手段に前記第
１および第２のセンサの駆動指示を与えることを特徴と
する。

【０００９】この発明によれば、路面に設定された誘導
路上に搬送台車を誘導するための第１のセンサと路面と
の距離を第２のセンサによって検出し、演算制御手段が
この検出値と予め与えられる設定値とを比較演算して第
１のセンサの移動量を決定して、第１および第２のセン
サの上下位置を制御する上下位置制御手段に指示する。
この場合、上下位置制御手段は駆動手段によって第１お
よび第２のセンサを上下方向に駆動し、比較演算手段
が、駆動手段によって第１および第２のセンサとともに
駆動される動作検出手段により第１および第２のセンサ
の移動量を検出し、上下位置制御手段に第１および第２
のセンサの駆動指示を与えるので、第１および第２のセ
ンサは、路面の凹凸に応じて位置が上下する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明に
ついて説明する。図１は、本発明の一実施の形態にかか
る搬送台車のセンサ高制御装置の概略構成を示す側断面
図である。図１に示す搬送台車１０は、複数の磁気式・
電磁式ガイドセンサ１、１・・・や磁気式・電磁式鉄板
マーク用センサ２等を有している。ここでは、磁気式・
電磁式ガイドセンサ１の１つだけを例に挙げて説明す
る。

【００１１】磁気式・電磁式ガイドセンサ１には、複数
の（図１に示す例では、磁気式・電磁式ガイドセンサ１
の左右両端に）高さセンサ４を有している。この高さセ
ンサ４としては、音波（超音波）や光の反射時間によっ
て路面（図１では省略）とのクリアランス（距離）を測
定するもの等が用いられる。

【００１２】上述した磁気式・電磁式ガイドセンサ１、
１・・・は、高さ制御ユニット３に取り付けられてい
る。この高さ制御ユニット３は、モータやシリンダ等
（何れも図示省略）の作用により、磁気式・電磁式ガイ
ドセンサ１を上下方向に駆動して任意の位置（上下位
置）に支持する。

【００１３】また高さ制御ユニット３にはエンコーダ５
が取り付けられている。このエンコーダ５は、高さ制御
ユニット３がどの位置に磁気式・電磁式ガイドセンサ１
を支持しているかを検出するものであり、このエンコー
ダ５による検出結果は制御ユニット６に入力される。

【００１４】制御ユニット６は上述した高さセンサ４に
よって、磁気式・電磁式ガイドセンサ１と路面とのクリ
アランスを検出し、このクリアランスと予め設定される
値（磁気式・電磁式ガイドセンサ１が安定して動作する
距離であり、このセンサの使用によって決定される検出
範囲内の距離）とを比較する。

【００１５】制御ユニット６は、磁気式・電磁式ガイド
センサ１と路面とのクリアランスと予め設定される値と
に差が認められる場合には、高さ制御ユニット３に差分
の移動量指令を与える。

【００１６】高さ制御ユニット３は、磁気式・電磁式ガ
イドセンサ１を上下方向に移動させ、制御ユニット６は
エンコーダ５によって検出したフィードバック値に基づ
いて、所定高で高さ制御ユニット３の上下方向の移動を
停止する。

【００１７】このようにして、磁気式・電磁式ガイドセ
ンサ１と路面とのクリアランスが常に所定の値となるよ
うに制御されるため、安定した誘導および位置検出が可
能となる。なお、磁気式・電磁式鉄板マーク用センサ２
についても磁気式・電磁式ガイドセンサ１と同様である
ので、ここでは詳細な説明は省略する。

【００１８】図２は、本発明の別の実施形態の詳細な構
成を示す側断面図である。なお図２において、図１に示
す各部と対応する部分には同一の符号を付し、その説明
は省略する。

【００１９】図２において、７はシリンダである。この
シリンダ７は、図示省略するが油圧、空気圧あるいは直
接モータにより駆動されるものであり、ガイド用位置検
出センサ８の上下位置を制御する。

【００２０】この図２に示す構成によれば、制御ユニッ
ト６は高さセンサ４によって、ガイド用位置検出センサ
８と路面２０との間のクリアランスを計測する。

【００２１】この計測値と、予め設定される値との差を
演算部６ａによって演算し、演算結果を移動量指令とし
て高さ制御ユニット３に出力する。高さ制御ユニット３
は、この指令によってシリンダ７を制御し、これによっ
てガイド用位置検出センサ８が上下動する。

【００２２】このとき、シリンダ７の動作をエンコーダ
５によって検出して制御ユニット６にフィードバック
し、ガイド用位置検出センサ８の動作量が与えられた移
動量に達したら高さ制御ユニット３に停止を支持する。

【００２３】このようにして、搬送台車１０の走行中、
常にガイド用位置検出センサ８と路面２０とのクリアラ
ンスを所定の値に制御し、安定した誘導および位置検出
を可能とする。

【００２４】なお、上述した実施の形態に記載の搬送台
車の形状や各センサの詳細な構造、あるいはセンサやシ
リンダ等の取り付け位置その他は一例であり、本発明は
これらに限定されたものではない。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、路面に設定された誘導路上に搬送台車を誘導するた
めの第１のセンサと路面との距離を第２のセンサによっ
て検出し、演算制御手段がこの検出値と予め与えられる
設定値とを比較演算して第１のセンサの移動量を決定し
て、第１および第２のセンサの上下位置を制御する上下
位置制御手段に指示する。この場合、上下位置制御手段
は駆動手段によって第１および第２のセンサを上下方向
に駆動し、比較演算手段が、駆動手段によって第１およ
び第２のセンサとともに駆動される動作検出手段により
第１および第２のセンサの移動量を検出し、上下位置制
御手段に第１および第２のセンサの駆動指示を与えるの
で、第１および第２のセンサは、路面の凹凸に応じて位
置が上下する。従って、センサの特性が路面の状況に影
響されることなく、また路面の修正が不要であるセンサ
高制御装置が実現可能であるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態にかかる搬送台車のセ
ンサ高制御装置の概略構成を示す側断面図である。

【図２】 本発明の別の実施形態の詳細な構成を示す側
断面図である。

【符号の説明】

１ 磁気式・電磁式ガイドセンサ（第１のセンサ） ２ 磁気式・電磁式鉄板マーク用センサ（第１のセン
サ） ３ 高さ制御ユニット（上下位置制御手段） ４ 高さセンサ（第２のセンサ） ５ エンコーダ（動作検出手段） ６ 制御ユニット（演算制御手段） ７ シリンダ（駆動手段） ８ ガイド用位置検出センサ（第１のセンサ） １０ 搬送台車 ２０ 路面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面（２０）に設定された誘導路上に搬
   送台車（１０）を誘導するための第１のセンサ（１、
   ２、８）と、 前記第１のセンサと前記路面との距離を検出する第２の
   センサ（４）と、 前記第２のセンサによる検出値と予め与えられる設定値
   とを比較演算して前記第１のセンサの移動量を決定する
   演算制御手段（６）と、 前記演算制御手段の指示により前記第１および第２のセ
   ンサの上下位置を制御する上下位置制御手段（３）とを
   具備することを特徴とする搬送台車のセンサ高制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記上下位置制御手段は、 駆動手段（７）によって前記第１および第２のセンサを
   上下方向に駆動し、 前記比較演算手段は、 前記駆動手段によって前記第１および第２のセンサとと
   もに駆動される動作検出手段（５）により前記第１およ
   び第２のセンサの移動量を検出し、前記上下位置制御手
   段に前記第１および第２のセンサの駆動指示を与えるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の搬送台車のセンサ高制
   御装置。