JP2002123315A - 磁気誘導線路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 線路検知手段が磁気誘導線路と対面するよう
にして荷役車両を磁気誘導線路上に設置するだけでよ
く、線路検知手段の全長を長くする必要が全くない構成
とされた磁気誘導線路を提供する。 【解決手段】 本発明にかかる磁気誘導線路１は床面上
に敷設されて荷役車両２の磁気誘導方式による走行動作
を案内するものであって、所定幅を有する通常線路部１
ａの途中位置または端末位置には、一端側が通常線路部
１ａと同じ所定幅とされたうえで他端側が所定幅よりも
広幅とされており、他端側から一端側へと近づくほど幅
寸法が徐々に狭くなる平面視形状とされた車両設置線路
部１ｂが通常線路部１ａと連続して設けられていること
を特徴とする。なお、車両設置線路部１ｂの他端側は、
荷役車両２の幅方向に沿って取着されたうえで磁気誘導
線路１を検知する線路検知手段５の全長よりも広幅とさ
れていることが好ましい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は磁気誘導線路にかか
り、特には、その部分的な平面視形状に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、自動倉庫などにおいては無人
搬送システムが採用されており、この種の無人搬送シス
テムでは、図３で示すように、所定幅の直線形状などと
された磁気誘導線路、例えば、発磁体である磁気テープ
などの磁気誘導線路１を床面上に敷設しておき、この磁
気誘導線路１によって有人オートガイダンス車や無人搬
送車などのような磁気誘導方式の荷役車両２を案内しな
がら走行動作させることが行われている。すなわち、こ
の際における荷役車両２は、前後方向に沿って走行動作
する車両本体３と、その前側に配設されて昇降動作する
フォーク４とを具備したものであり、車両本体３の前後
位置それぞれには線路検知手段、例えば、複数個のホー
ル素子が車両本体３の幅方向に沿って並列配置された構
成を有する線路検知手段５が磁気誘導線路１と対面する
ようにして取着されている。

【０００３】そして、車両本体３には動作制御手段とし
て機能するマイクロコンピュータ６が内装されており、
このマイクロコンピュータ６は、前後一対の線路検知手
段５を通じて検出される荷役車両２の磁気誘導線路１に
対する偏差、つまり、走行動作している荷役車両２がそ
の幅方向に沿って磁気誘導線路１から位置ずれしている
距離（以下、横変位という）と、傾斜している角度（以
下、姿勢角という）とを合算して表わされる偏差を走行
動作中に算出し、かつ、算出された偏差に対応してステ
アリング操舵角を調整するのに伴って車両本体３の走行
姿勢を補正しながら荷役車両２を磁気誘導線路１に追従
して走行動作させる、いわゆるトレース走行させる動作
制御を実行している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人搬送シ
ステムにおける荷役車両２は、走行モードを手動とした
うえでの手動運転によって床面上を走行動作させられた
後、車両本体３の前後位置に取着された線路検知手段５
それぞれの中央部分が所定幅の磁気誘導線路１と対面す
るよう位置合わせしたうえで磁気誘導線路１上に設置さ
れる。そして、磁気誘導線路１上に設置された荷役車両
２は、走行モードが自動に切り換えられたのに伴ってト
レース走行を開始することになっている。

【０００５】しかしながら、荷役車両２に取着された線
路検知手段５の全長、つまり、荷役車両２の幅方向に沿
う線路検知手段５の全長は約２００ｍｍと短いのが通常
であるため、線路検知手段５それぞれの中央部分が磁気
誘導線路１と真っすぐ対面するよう位置合わせしたうえ
で荷役車両２を磁気誘導線路１上に設置するのは困難で
あり、磁気誘導線路１上に荷役車両２を設置するには長
い作業時間を要しているのが実情である。なお、線路検
知手段５の全長を長くしておけば、磁気誘導線路１上に
荷役車両２を位置決めしたうえで設置しやすくなるが、
線路検知手段５の全長が長くなるのに伴って製作費用な
どが増大することになってしまう。

【０００６】本発明はこのような不都合に鑑みて創案さ
れたものであって、線路検知手段の中央部分が磁気誘導
線路と真っすぐ対面するような位置合わせは不要であ
り、ただ単に線路検知手段が磁気誘導線路と対面するよ
うにして荷役車両を設置するだけでよく、線路検知手段
の全長を長くする必要も生じない構成とされた磁気誘導
線路を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る磁気誘導線路は床面上に敷設されて荷役車両の磁気誘
導方式による走行動作を案内するものであって、所定幅
を有する通常線路部の途中位置または端末位置には、一
端側が通常線路部と同じ所定幅とされたうえで他端側が
所定幅よりも広幅とされており、かつ、他端側から一端
側へと近づくほど幅寸法が徐々に狭くなる平面視形状と
された車両設置線路部が通常線路部と連続して設けられ
ていることを特徴とする。

【０００８】本発明の請求項２にかかる磁気誘導線路は
請求項１に記載したものであり、車両設置線路部の他端
側は、荷役車両の幅方向に沿って取着されたうえで磁気
誘導線路を検知する線路検知手段の全長よりも広幅とさ
れていることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本実施の形態にかかる磁気
誘導線路上に設置された荷役車両の走行動作状態を示す
説明図であり、図２は磁気誘導線路に対する荷役車両の
偏差を模式化して示す説明図である。そして、図１中の
符号１は磁気誘導線路、また、符号２は荷役車両をそれ
ぞれ示しており、符号Ｓは荷役車両の走行方向を示して
いる。

【００１０】本実施の形態にかかる磁気誘導線路１は、
無人搬送システムで使用される有人オートガイダンス車
や無人搬送車などである荷役車両２の磁気誘導方式によ
る走行動作を案内する必要上、発磁体である磁気テープ
などを直線状などとしたうえで床面上に敷設されたもの
である。そして、磁気誘導線路１における通常線路部１
ａ、つまり、所定幅を有する通常線路部１ａの途中位置
には、一端側が通常線路部１ａと同じ所定幅とされたう
えで他端側が所定幅よりも広幅とされており、かつ、他
端側から一端側へと近づくほど幅寸法が徐々に狭くなる
平面視形状とされた車両設置線路部１ｂが通常線路部１
ａと連続して設けられている。なお、ここでは、車両設
置線路部１ｂを通常線路部１ａの途中位置に設けている
が、途中位置に限定されることはなく、一端側が通常線
路部１ａと連続するようにしたうえで通常線路部１ａの
端末位置に設けてもよいことは勿論である。

【００１１】一方、磁気誘導線路１による磁気誘導でも
って案内されながらトレース走行する、つまり、磁気誘
導線路１に追従しながら走行動作する荷役車両２は、前
後方向に沿って走行動作する車両本体３と、その前側に
配設されて昇降動作するフォーク４とを具備して構成さ
れたものであり、車両本体３の前後位置それぞれには線
路検知手段５が配設されている。そして、これら線路検
知手段５の各々は、互いに異なった大きさの電圧を出力
する複数個のホール素子が車両本体３の幅方向に沿って
並列配置された構成を有しており、磁気誘導線路１と対
面しながら磁気を検知している領域内の中央に位置する
ホール素子からの出力電圧が検知出力とされることにな
っている。

【００１２】また、車両本体３の内部には動作制御手段
として機能するマイクロコンピュータ６が配設されてお
り、このマイクロコンピュータ６は、荷役車両２の磁気
誘導線路１に対する偏差ｘを前進走行中に算出し、か
つ、算出された偏差ｘに対応して車両本体１２の走行姿
勢を補正するものとなっている。すなわち、ここでのマ
イクロコンピュータ６は、前後一対で配設された線路検
知手段５それぞれの検知出力に基づいたうえで車両本体
３の磁気誘導線路１に対する偏差ｘ、つまり、車両本体
３の横変位ｙや姿勢角θでもって表わされる偏差ｘを前
進走行中に算出したうえ、算出された偏差ｘに対応して
ステアリング操舵角を調整することによって車両本体３
の走行姿勢を補正しながら荷役車両２を磁気誘導線路１
に追従して走行動作させる動作制御を実行している。

【００１３】より具体的に説明すると、車両本体３に配
設された線路検知手段５は、図２で模式化して示すよう
に、予め設定された荷役車両２の原点Ａ、例えば、車両
本体３の前後左右方向における中心である原点Ａが磁気
誘導線路１の中心線１ｃから左右方向に沿って位置ずれ
している距離である横変位ｙと、左右一対として並列配
置されたフォーク４の原点Ｂ、例えば、前後左右方向の
中心である原点Ｂが車両本体３の原点Ａから傾斜してい
る角度である姿勢角θとを検出しており、線路検知手段
５を通じて検出された横変位ｙ及び姿勢角θのそれぞれ
はマイクロコンピュータ６へと入力することになってい
る。そこで、このマイクロコンピュータ６は、原点Ａ，
Ｂの離間距離Ｌが一定であることに基づいた計算式、つ
まり、偏差ｘ＝ｙ＋Ｌ・tanθ の計算式を用いたうえで
偏差ｘを算出し、かつ、算出された偏差ｘに対応して車
両本体３の走行姿勢を補正することとなる。なお、この
際における原点Ａ，Ｂ同士の離間距離Ｌは予め測定済み
であり、マイクロコンピュータ６の内蔵メモリ（図示省
略）でもって記憶されている。

【００１４】そして、このような構成の荷役車両２は、
従来の形態と同様、走行モードを手動としたうえでの手
動運転によって床面上を走行動作させられた後、車両本
体３の前後位置に取着されている線路検知手段５それぞ
れが磁気誘導線路１の車両設置線路部１ｂと対面するよ
うにして磁気誘導線路１上に設置されるが、この際にお
いては、磁気誘導線路１の途中位置または端末位置に設
けられた車両設置線路部１ｂ上に荷役車両２を設置する
ことが行われる。すなわち、所定幅しか有していない通
常線路部１ａではなくて所定幅よりも広幅とされた平面
視形状を有する車両設置部１ｂ上に荷役車両２を設置す
るのであれば、従来の形態のように、各線路検知手段５
の中央部分を磁気誘導線路１と真っすぐ対面させる必要
はなくなり、磁気誘導線路１上に荷役車両２を設置する
作業が容易となる結果、線路検知手段５の全長を２００
ｍｍより長くしなくても作業時間を短縮することが可能
になる。

【００１５】さらに、以上のようにして磁気誘導線路１
の車両設置部１ｂ上に設置された荷役車両２は走行モー
ドが自動に切り換えられたのに伴ってトレース走行を開
始することになり、この荷役車両２が具備しているマイ
クロコンピュータ６は、磁気誘導線路１の中心線１ｃに
対する車両本体３の偏差ｘに対応してステアリング操舵
角を調整しながら車両本体３の走行姿勢を補正すること
によって荷役車両２を磁気誘導線路１に追従して走行動
作させることとなる。その結果、図１で示すように、他
端側から一端側へと近づくほど車両設置部１ｂの幅寸法
が徐々に狭くなるのに連れて荷役車両２は磁気誘導線路
１の中心線１ｃと真っすぐ対面することになり、その
後、車両設置部１ｂと連続して設けられた磁気誘導線路
１の通常線路部１ａへと乗り移ったうえでトレース走行
を続行していくことになる。

【００１６】ところで、本実施の形態においては、床面
上に敷設されて荷役車両２の磁気誘導方式による走行動
作を案内する磁気誘導線路１の車両設置線路部１ｂが、
その一端側が通常線路部と同じ所定幅とされたうえで他
端側が所定幅よりも広幅とされたものであるとしている
が、この際における車両設置線路部１ｂの他端側は、荷
役車両２の幅方向に沿って取着されたうえで磁気誘導線
路１を検知する線路検知手段５の全長よりも広幅とされ
ていることが好ましい。すなわち、車両設置線路部１ｂ
の他端側が線路検知手段５の全長よりも広幅であれば、
この車両設置線路部１ｂ上に設置されたときの線路検知
手段５それぞれが磁気誘導線路１と確実に対面すること
になり、マイクロコンピュータ６の動作制御によって荷
役車両２のトレース走行が何らの不都合なく実行される
からである。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる磁
気誘導線路においては、所定幅よりも広幅の他端側から
通常線路部と同じ所定幅の一端側へと近づくほど幅寸法
が徐々に狭くなる平面視形状とされた車両設置線路部を
通常線路部の途中位置または端末位置に設けている。そ
のため、ただ単に線路検知手段が磁気誘導線路の車両設
置線路部と対面するようにして荷役車両を車両設置線路
部上に設置するだけのことでもって磁気誘導線路に対す
る荷役車両の位置合わせが自動的に実行されることとな
り、線路検知手段の全長を長くする必要がなくなり、か
つ、線路検知手段の中央部分を磁気誘導線路と真っすぐ
対面させる位置合わせも不要になる結果、磁気誘導線路
上に荷役車両を設置する際に要する作業の手間及び時間
を大幅に削減できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態にかかる磁気誘導線路上に設置さ
れた荷役車両の走行動作状態を示す説明図である。

【図２】磁気誘導線路に対する荷役車両の偏差を模式化
して示す説明図である。

【図３】従来の形態にかかる磁気誘導線路上に設置され
た荷役車両の走行動作状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 磁気誘導線路 １ａ 通常線路部 １ｂ 車両設置線路部 ２ 荷役車両 ３ 車両本体 ４ フォーク ５ 線路検知手段 ６ マイクロコンピュータ（動作制御手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面上に敷設されて荷役車両の磁気誘導
   方式による走行動作を案内する磁気誘導線路であって、 所定幅を有する通常線路部の途中位置または端末位置に
   は、一端側が通常線路部と同じ所定幅とされる一方で他
   端側が所定幅よりも広幅とされており、かつ、他端側か
   ら一端側へと近づくほど幅寸法が徐々に狭くなる平面視
   形状とされた車両設置線路部が通常線路部と連続して設
   けられていることを特徴とする磁気誘導線路。
2. 【請求項２】 車両設置線路部の他端側は、荷役車両の
   幅方向に沿って取着されたうえで磁気誘導線路を検知す
   る線路検知手段の全長よりも広幅とされていることを特
   徴とする請求項１に記載した磁気誘導線路。