JPH04165406A - 無人搬送車の車体誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、無人搬送車の車体誘導システムに関するもの
である。

ｒ従来の技術］ 従来の無人搬送車の車体誘導システムでは、その誘導方
法として左右車輪のころがり距離検出等により車体位置
を演算し、車体を走行コース上に誘導する、いわゆる自
律誘導か採用されていることか多いが、この誘導方法の
場合、上記演算結果に含まれる誤差の集積による車体位
置と走行コースの偏差が大きくなる虞れが大きい。

そこで、このような偏差が生じるのを防ぐために、第５
図に示すように、車体１の走行コース２の一部に電磁誘
導帯、光学反射テープ、磁気テープ等の誘導帯３を走行
コース２上の一部に配設し、車体１１ＦＩに設けた誘導
帯検出センサ８でもって誘導帯３を検出することにより
、車体位置を求め、それまでの自律誘導区間中の演算値
に含まれていた誤差をリセットすると共に、その誤差に
起因する車体１と走行コース２との偏差を修正するよう
にしている。なお、第５図において、Ａは自律誘導区間
、Ｂは誘導帯検出区間を示している。

［発明か解決しようとする課Ｕ］ ところが、上記のような車体誘導システムでは車体が誘
導帯検出区間に達した時、車体は誘導帯を検出できる範
囲内になければならず、路面の凹凸か存在する等の理由
で自律誘導区間における車体位置検出精度が悪くなる環
境下においては、誘導帯の設置間隔である自律誘導区間
を長くできす、誘導帯検出区間を多く設ける必要性が生
じ、高価なシステムとなるといった問題点があった。

本発明は上記問題点を解決するもので、誘導帯の左右外
側に補助誘導帯を設置することにより、車体と走行コー
スの偏差か大きく、車体が走行コース上の誘導帯を検出
できない場合でも、車体の走行コースへの誘導を可能と
シ２、誘導帯を有しない自律誘導の区間を長くすること
ができ、安価な車体誘導システムを提供することを目的
とする。

［課払を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、走行コースの一部
に電磁誘導線、光学反射テープ、磁気テープ等の誘導帯
を設け、無人搬送車に配偶された誘導帯検出装置により
車体と走行コースの偏差を検出し、是正する車体誘導シ
ステムにおいて、該誘導帯の左右外側にも車体を走行コ
ース上に誘導する方向に補助誘導帯を設置したしのであ
る。

「作用］ 上記構成によれば、走行コースのうち誘導帯を有しない
区間においては、左右車輪のころがり距離検出等により
車体位置か演算され、車体は、自律誘導により走行コー
ス上に誘導される。車体が走行コースの一部に設けられ
ている誘導帯検出区間に入ると、前記演算値の車体と走
行コースの偏差が大きい場合であっても、誘導帯の左右
外側に設置された補助誘導帯を誘導帯検出センサか検出
することにより、車体は走行コース上に誘導される。

ｙ実施例］ 以下、本発明の車体誘導システムの実施例について図面
を用いて説明する。

第１図は車体誘導システムの構成例を示している。無人
搬送車１（以下、車体１という）か走行する走行コース
２は予め決められており、この走行コース２の路面の一
部には、誘導帯３が敷設されている。また、補助誘導帯
４は、誘導帯３の左右外側に車体を走行コース上に誘導
する方向に敷設される。

第２図は車体位置検出のための構成の概略の一例を示し
ている。車体１は、左右の従動車輪５Ｌ、５Ｒと、ステ
アリング兼駆動車輪６と、従動車輪５Ｌ、５Ｒのころか
り距離を検出するころがり距離検出センサ７Ｌ、７Ｒと
、誘導帯検出センサ８とを備えている。

第３図は車体１に設けられた車体位置検出及び誘導制御
のためのブロック構成を示す。

制御装置９は、左右車輪のころがり距離検出センサ７Ｌ
、７Ｒと、誘導帯検出センサ８からの検出信号を受けて
、車体位置の演算を行い、この演算結果に基づき車体１
を走行コース２上に誘導するための信号をステアリング
駆動部１０に出力する。このステアリング駆動部１０は
前記ステアリング兼駆動車輪６を含む。

なお、前記制御装置９には、基準座標軸上での走行コー
スのデータが予め記憶されており、制御装置９は入力さ
れた各センサ７Ｌ、７Ｒ１８からの信号に基づいて、逐
次、該基準座標軸上での車体位置を演算して求めている
。

第４図は本システムの動作のフローチャートを示す。以
下、前掲図を参照して動作を説明する。

制御装置９は、ころかり距離検出センサ７Ｌ、７Ｒから
の信号に基づいて左右車輪のころかり距離検出を行い（
ステップ＃１）、該検出値を基に車体位置の演算を行う
（＃２）。

次に、上記車体位置演算値に基づいて、車体１が誘導帯
検出区間Ｂにあるかどうか調べ（＃３）、同区間Ｂにな
い場合、すなわち、車体が自律誘導区間Ａにあるときは
、制御装置９により、走行コース２と車体１の偏差を演
算しく＃４）、偏差を修正する信号（操舵出力）をステ
アリング駆動部１０へ送り（＃５）、＃１へ戻り、以下
同様の動作を繰り返す。これによって、車体１は走行コ
ース２上へと誘導される。

上記＃３で車体】か誘導帯検出区間Ｂにある場合は、誘
導帯３又は補助誘導帯４が検出されるのを待って、誘導
帯検出センサ８により誘導帯３又は補助誘導帯４が検出
されると（＃６）、制御装置９は車体位置演算値を更正
（＃７）した後、＃４へ進み、以下同様の動作を繰り返
す。

なお、本発明は上記実施例構成に限られるものではなく
、例えば、上記では補助誘導帯を誘導帯の左右外側に複
数本敷設したものを示したか、少なくとも左右外側に一
本以上設ければよく、また、その形状などについても種
々の変形が可能である。

Ｌ発明の効果］ 以上のように本発明によれは、補助誘導帯を用いている
ので車体が誘導帯検出区間に入ったときの車体と走行コ
ースの偏差の許容値が大きくなる。

したがって、自律誘導区間における車体位置検出精度か
悪くなる環境下においても、従来より自律誘導区間を長
く、すなわち、誘導帯設置区間を短くすることが可能と
なる。

また、誘導精度を必要とする箇所のみ誘導帯設置区間と
し、誘導精度が必要とされない箇所には、自律誘導を行
うことによって、車体誘導システムを安価に達成するこ
とかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例による車体誘導システムの構成
図、第２図は車体位置検出のための構成の概略図、第３
図は車体位置検出のための機能ブロック図、第４図は本
システムの動作のフローチャート、第５図は従来の本体
誘導システムの概要説明口である。 ３・・・誘導帯、４・・・補助誘導帯、５Ｌ、５Ｒ・・
・従動車輪、６・・・ステアリング兼駆動車輪、７Ｌ、
７Ｒ・・・車輪のころがり距離検出センサ、８・・・誘
導帯検出センサ、９・・・制御装置、１０・・・ステア
リング駆動部、Ａ・・・自律誘導区間、Ｂ・・・誘導帯
検出区間。 出願人　　　日本輸送機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行コースの一部に電磁誘導線、光学反射テープ
   、磁気テープ等の誘導帯を設け、無人搬送車に配備され
   た誘導帯検出センサにより車体と走行コースの偏差を検
   出し、是正する車体誘導システムにおいて、 該誘導帯の左右外側にも車体を走行コース上に誘導する
   方向に補助誘導帯を設置したことを特徴とする無人搬送
   車の車体誘導システム。