JPH0487877A

JPH0487877A - 車体位置検出方法

Info

Publication number: JPH0487877A
Application number: JP20437090A
Authority: JP
Inventors: Shigehiro Yamamoto; 山本　重裕; Toshihiro Suzuki; 敏弘鈴木
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1990-07-31
Filing date: 1990-07-31
Publication date: 1992-03-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、無人搬送車などを走行コース上へ誘導するこ
とを目的とした車体位置検出方法に係り、特に、走行コ
ース上に誘導帯を有する区間と有しない区間とかある場
合であって、誘導帯を有する区間における誘導帯検出に
よる車体位置検出方法に関する。

［従来の技術］従来から、無人搬送車などを走行コース上へ誘導する方
法として、左右車輪のころがり距離検出などにより、車
体位置を演算し、該走行コース上へ誘導する方法が知ら
れている。ここに、車体位置とは、特に区別しない限り
車体の位置と方向の両者を指す。

この誘導方法の場合、車体位置の演算値に含まれる誤差
が集積して車体と走行コースの偏差が大きくなるのを防
ぐため、走行コース上の一部には何等かの誘導帯（電磁
誘導線、光学反射テープ、磁気テープ等）を設け、その
誘導帯を検出することにより、車体位置を求め、それま
での演算値に含まれていた誤差をリセットすると共に、
再び誘導帯のない区間に入れば、誘導帯検出により求め
られた車体位置の最終値を基準として、車輪のころがり
距離検出値などにより車体位置を演算し、自律誘導を行
っている。

〔発明が解決しようとする課題］ところが、この従来の方法では、誘導帯検出により求め
られた車体位置の最終値に誘導帯の損傷や曲りなどによ
り誤差が含まれていれば、以後、その値を基準に車体位
置の演算が行われるため、誘導帯のない区間において、
車体の走行コースの偏差か生じ、特に、車体の方向の検
出値に大きな誤差が含まれていた場合には、次に、誘導
帯の設けられた地点に達するまでに車体と走行コースの
偏差が増大して走行コースを逸脱するという問題があっ
た。

本発明は、上記の問題を解消するもので、誘導帯のない
区間に入ったとき、車体位置演算の基準とする値に大き
な誤差が含まれる可能性を未然に防ぎ、車体と走行コー
スの偏差が増大して走行コースを逸脱するといったこと
のない車体位置検出方法を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］上記目的を達成するなめに発明は、無人搬送車などの車
両が走行すべきコース上の少なくとも一部に誘導帯が敷
設され、同車体に設けた誘導帯検出器により誘導帯検出
を行い車体位置を検出する方法において、誘導帯検出に
より車体位置を求めるとき、車体上の複数箇所でそれぞ
れ誘導帯の異なる箇所を検出して複数の車体位置検出値
を求め、各車体位置検出値の相互の差が予め定めた許容
値内にある場合にのみ、複数の車体位置検出値のいずれ
か、もしくは複数の車体位置検出値の平均値を採用する
ようにしたものである。

［作用］上記方法によれば、誘導帯の複数の箇所でそれぞれ車体
位置検出値が求められ、各車体位置検出値の相互の差が
予め定めた許容値内にある場合のみ、誘導帯検出により
求められた車体位置として採用され、その他の場合、つ
まり複数の検出値間に誤差が大きい場合はその誘導帯検
出値は採用されない。

［実施例コ以下、本発明の方法が実施される無人搬送車の誘導シス
テムの構成例について図面を参照して説明する。

第１図は無人搬送車の位置検出のための構成の機能ブロ
ック構成を示す。同搬送車は、左右車輪のころがり距離
検出器１と、複数の誘導帯検出器２と、基準座標軸デー
タ３と、車体の位置演算部４と、所定の走行コースデー
タ５と、比較部６と、ステアリングのための出力部７を
備えている。

この構成において、車輪のころがり距離検出器１まなは
誘導帯検出器２からの検出出力と基準座標軸データ３と
から、位置演算部４にて車体の座標軸上での位置が求め
られ、これと所定の走行コースデータ５とが比較部６に
て比較され、この比較結果に基づき出力部７に車体を走
行コース上に誘導するためのステアリング制御信号が出
力される。

第２図は誘導システムの構成例を、第３図は無人搬送車
の車体位置検出のための構成の概略を示す。無人搬送車
１１（以下、車体という）が走行すべき走行コース１２
は予め決められており、この走行コースの路面の一部に
は、誘導帯１３が敷設されている。

車体１１は、左右の車輪１４Ｌ、１４Ｒのころがり距離
を検出するころがり距離検出器ＩＬ、ＩＲと、該車体１
１の例えば前後に設けたピックアップコイルなどでなる
誘導帯検出器２Ａ、２Ｂを備えている。そして、誘導帯
１３を有しない区間では、車体１１は、ころがり距離検
出器ＩＬ１１Ｒの検出値を基に、保有する基準座標軸上
での自己の車体位置を演算して検出することにより、デ
ータ保有している所定の走行コース１２上を走行するよ
う自律誘導される。また、通常では、この誘導帯１３を
有しない区間でのころがり距離検出での自律誘導で生じ
る車体位置検出値の誤差は、誘導帯１３のある区間で、
誘導帯検出器２Ａ、２Ｂを用いた誘導帯１３検出に基づ
き演算で求められる車体位置検出値で校正（リセット）
される。

ところが、このような誘導帯１３検出による演算データ
で常に校正していたのでは、上述したように誘導帯１３
検出の値には大きな誤差を含むことがある。そこで、本
発明では、以下に述べるように、複数の誘導帯１３検出
による車体位置検出値の相互の差が許容範囲内であると
きのみ、有効なデータとして採用するようにしている。

以下に、誘導帯を必要としない自律誘導における車体位
置の演算手法と、誘導帯検出値に基づいた車体位置演算
値の校正の一例について第３図を参照して説明する。な
お、同図において、走行コース１３はＸ軸と平行に設置
されているものとし、Ｄは測定用車輪１４Ｌ、１４Ｒを
通る旋回中心が並ぶ軸、Ｃは下記（１）式で求める車体
代表点である。

まず、自律誘導における車体位置の演算は、次式により
行う。

−１ｉｘ　　＝ｘ　　　＋Ａｊ　　−Ｃ０３（＋９’−’　＋
Ａ（９／２）−１’　　　、　　　１−１ｙ　＝ｙ　　十Δ１　・５ｉｎ（θ　　＋Δθ　／２）
θｉ＝θ１−１＋Δθ ・・・　（１）なお、（１）式において、ｉ＝微小単位時間ごとの逐次値を示す添字（演算周期）ｘ　　、ｙ　　、θ　＝車体位置と方向Δ」　　、Δ１
　　＝左右測定用車輪のころがＬ　　　　　Ｒり距離検出値Ｗ−左右測定用車輪の取付は間距離である。

一方、誘導帯検出値に基づいた車体位置演算値の校正は
、次式により行う。

ｙｌ・・・ｙｎの相互の差か許容値内の場合：ｙ　−Σ
　ｙにｙｎＫ＝１Ｃ１・・・θ。の相互の差が許容値内の場合：・・・　
（２）なお、（２）式において、ｙＫ、Ｃ８＝誘導帯検出値（ｎ箇所）の各々よつ求めら
れた車体代表点位置である。

第４図は、上記演算による車体位置検出方法の手順を示
すフローチャートである。ここでは２点で誘導帯検出を
行う例を示している。

まず、左右の測定用車輪のころがり距離検出を行い（３
１）、車体位置を上記（１）式により演算する（Ｓ２）
。次に、まず第１点（ここではＡとしている）の誘導帯
検出とその検出値より車体位置ｙ　　方向θえを演算し
く３３．Ｓ４）、続Ａ’ いて、第２点（ここではＢとしている）の誘導帯検出と
その検出値より車体位置ｙ　　方向θ８をＢ′ 演算する（Ｓ５．Ｓ６）。誘導帯を検出しなければ、Ｓ
ｌに戻る。次に、上記１体位置ｙＡとｙ８の差が許容値
内かどうかを判定しく３７）、ＹＥＳであればその時点
での車体位置として上記（２）式によるｙｉを採用しく
Ｓ８）、同様に車体方向θ。とＣ８の差が許容値内かど
うかを判定しくＳ９）、ＹＥＳであればその時点での車
体方向として上記（２）式によるＣ１を採用する（ＳＩ
Ｏ）。

上記各判定でＮｏであれば、それぞれ（２）式による値
は採用せず、Ｓｌに戻る。

なお、本発明は、上記実施例構成に限られず、各種の変
更が可能で、例えば、誘導帯検出により車体位置を求め
るとき、上記では複数の検出値の平均値を使用するもの
を示したが、複数の検出値のいずれかを使用するように
してよい。

［発明の効果］以上のように本発明によれば、複数の誘導帯検出で求め
た車体位置検出値の相互の差が予め定めた許容値内にあ
る場合のみ正しいデータとして採用されるので、誘導帯
のない区間に入ったとき、車体位置演算の基準とする値
に大きな誤差が含まれる可能性が減少される。従って、
次に誘導帯が設けられた地点に達するまでに、車体と走
行コースの偏差が増大して走行コースを逸脱するといっ
たことを未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法が実施される一例である無人搬送シ
ステムにおける無人搬送車の概略構成のブロック図、第
２図は同無人搬送システムの構成図、第３図は無人搬送
車の車体検出のための構成を示す図、第４図は本発明方
法の一実施例を示すフローチャートである。１　（ＩＬ、ＩＲ）・・・車輪のころがり距離検出器、
２　（２Ａ、２Ｂ＞・・・誘導帯検出器、３・・・基準
座標軸データ、４・・・位置演算部、５・・・走行コー
スデータ、６・・・比較部、７・・・出力部、１１・・
・車体、１２・・・走行コース、１３・・・誘導帯。出願人　　　　日本輸送機株式会社代理人　　　　　弁理士　板　谷　康　火弟図（ト）左右番８１　　ころが・・１−７７Ｓ３　＜１Ａ声検８４　　車体位。演算Ｓ５りＳ６　　Ｉ鴫鼾− 〈ユＳ８「りくユ８１０［イ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車などの車両が走行すべきコース上の少
なくとも一部に誘導帯が敷設され、同車体に設けた誘導
帯検出器により誘導帯検出を行い車体位置を検出する方
法において、誘導帯検出により車体位置を求めるとき、車体上の複数
箇所でそれぞれ誘導帯の異なる箇所を検出して複数の車
体位置検出値を求め、各車体位置検出値の相互の差が予
め定めた許容値内にある場合にのみ、複数の車体位置検
出値のいずれか、もしくは複数の車体位置検出値の平均
値を採用するようにしたことを特徴とする車体位置検出
方法。