JP3463207B2 - 車両が運動する走行路曲線を検出する少なくとも１つのセンサの信号を修正する方法 - Google Patents
車両が運動する走行路曲線を検出する少なくとも１つのセンサの信号を修正する方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特許請求の範囲第
１項の上位概念に記載の、車両が運動する走行路曲線を
検出可能する少なくともセンサの信号を修正する方法に
関する。
１項の上位概念に記載の、車両が運動する走行路曲線を
検出可能する少なくともセンサの信号を修正する方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の速度制御を行なうために、車両の
周囲を−例えばレーダビームにより−評価するシステム
は周知である。場合によってはこのような制御の途中に
車両のかじ取り運動も、自動的に、すなわち車両運転者
の介入なしに行なわれるようにする。その際、方向判定
は、一方において周囲の停止と認識された対象物におい
て、かつ他方において車両において行なわれる。その
際、先行する車両において、これが自身の車両と同じ車
線において走行するか、又は隣接する車線において走行
するかを認識することが重要である。この車線対応が誤
って行なわれると、隣接する車線においてゆっくりと走
行する車両が自身の車線において走行していると認識さ
れたとき、一方において自身の車両の車両運転者の不要
な警報が行なわれ、又は自身の車両の不要な制動が行な
われることが起こることがある。他方において自身の車
線においてゆっくりと前に走行する車両が隣接する車線
において走行していると認識されたとき、車両運転者の
警報又は車両の制動は、あまりに遅く行なわれ、又は全
く行なわれないことがある。したがって別の対象物に関
して自身の走行方向を正しく対応付けることが重要であ
る。そのために車両が運動する走行曲線のできるだけ誤
差のない検出が必要である。
周囲を−例えばレーダビームにより−評価するシステム
は周知である。場合によってはこのような制御の途中に
車両のかじ取り運動も、自動的に、すなわち車両運転者
の介入なしに行なわれるようにする。その際、方向判定
は、一方において周囲の停止と認識された対象物におい
て、かつ他方において車両において行なわれる。その
際、先行する車両において、これが自身の車両と同じ車
線において走行するか、又は隣接する車線において走行
するかを認識することが重要である。この車線対応が誤
って行なわれると、隣接する車線においてゆっくりと走
行する車両が自身の車線において走行していると認識さ
れたとき、一方において自身の車両の車両運転者の不要
な警報が行なわれ、又は自身の車両の不要な制動が行な
われることが起こることがある。他方において自身の車
線においてゆっくりと前に走行する車両が隣接する車線
において走行していると認識されたとき、車両運転者の
警報又は車両の制動は、あまりに遅く行なわれ、又は全
く行なわれないことがある。したがって別の対象物に関
して自身の走行方向を正しく対応付けることが重要であ
る。そのために車両が運動する走行曲線のできるだけ誤
差のない検出が必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、これ
に基づいて車両が運動する走行曲線を検出可能な信号の
修正を行なうことにある。
に基づいて車両が運動する走行曲線を検出可能な信号の
修正を行なうことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、この課
題は、次のようにして解決される。すなわち車両が、車
両の周囲を認識することができる装置を有し、かつ車両
速度及び少なくとも１つのセンサの信号により、少なく
とも１つの時点に、停止していると認識される対象物の
少なくとも１つの別の時点において予期される対象物場
所を判定することによって、かつ少なくとも１つの別の
時点に、停止していると認識される対象物の対象物場所
を受取ることによって、少なくとも１つのセンサの信号
の修正が行なわれ、その際、受取られる対象物場所から
の予期される対象物場所の偏差によって、少なくとも１
つのセンサの信号の修正が行なわれ、その際、受取られ
る対象物場所と予期される対象物場所との間の偏差を得
るために、車両が運動する走行路曲線の少なくとも１つ
のパラメータが判定され、この少なくとも１つのパラメ
ータによって、少なくとも１つのセンサの信号のための
修正値が判定される。
題は、次のようにして解決される。すなわち車両が、車
両の周囲を認識することができる装置を有し、かつ車両
速度及び少なくとも１つのセンサの信号により、少なく
とも１つの時点に、停止していると認識される対象物の
少なくとも１つの別の時点において予期される対象物場
所を判定することによって、かつ少なくとも１つの別の
時点に、停止していると認識される対象物の対象物場所
を受取ることによって、少なくとも１つのセンサの信号
の修正が行なわれ、その際、受取られる対象物場所から
の予期される対象物場所の偏差によって、少なくとも１
つのセンサの信号の修正が行なわれ、その際、受取られ
る対象物場所と予期される対象物場所との間の偏差を得
るために、車両が運動する走行路曲線の少なくとも１つ
のパラメータが判定され、この少なくとも１つのパラメ
ータによって、少なくとも１つのセンサの信号のための
修正値が判定される。
【０００５】この方法により有利に静的な偏差が、例え
ば車両のトラックの移動に基づいて補償できる。
ば車両のトラックの移動に基づいて補償できる。
【０００６】１つの時点から出発して別の時点における
予期される対象物場所は、車両速度及び少なくとも１つ
のセンサの信号によって判定できることにより、この対
象物場所は、別の時点に測定される、すなわち受取られ
る対象物場所と比較することができる。
予期される対象物場所は、車両速度及び少なくとも１つ
のセンサの信号によって判定できることにより、この対
象物場所は、別の時点に測定される、すなわち受取られ
る対象物場所と比較することができる。
【０００７】特許請求の範囲第２項による方法におい
て、装置は、レーダビームによって周囲を認識する。
て、装置は、レーダビームによって周囲を認識する。
【０００８】このような装置は周知であり、かつすでに
テスト中にある。このような装置によって、移動する及
び停止した対象物に関して周囲は良好に認識することが
できる。さらにこのような装置は、なるべく車両運転者
の介入なく車両の速度制御及び／又はかじ取り制御を行
なうようにする初めに記載したシステムに使用される。
この時、装置は、制御自体のため、及びその信号から車
両の走行曲線が検出される１つ又は複数のセンサの平衡
のために利用できる。
テスト中にある。このような装置によって、移動する及
び停止した対象物に関して周囲は良好に認識することが
できる。さらにこのような装置は、なるべく車両運転者
の介入なく車両の速度制御及び／又はかじ取り制御を行
なうようにする初めに記載したシステムに使用される。
この時、装置は、制御自体のため、及びその信号から車
両の走行曲線が検出される１つ又は複数のセンサの平衡
のために利用できる。
【０００９】本発明による方法において、受取られる対
象物場所と予期される対象物場所の曲線との間の偏差を
得るために、走行路曲線の少なくとも１つのパラメータ
が判定される。この少なくとも１つのパラメータによっ
て、少なくとも１つのセンサの信号のためのオフセット
が判定できる。
象物場所と予期される対象物場所の曲線との間の偏差を
得るために、走行路曲線の少なくとも１つのパラメータ
が判定される。この少なくとも１つのパラメータによっ
て、少なくとも１つのセンサの信号のためのオフセット
が判定できる。
【００１０】複数の対象物を利用することによって、誤
差を含んだ測定結果に現われる統計的な変動が補償され
る。走行路曲線が、例えばｎ次の多項式によって記述さ
れるとき、パラメータを計算する際に利用される対象物
場所の数がｎ＋１より多いかぎり、過剰に決められた等
式系が得られる。走行路曲線に対して２次の多項式を仮
定することは、有利とわかった。その際、座標系の適当
な選択によって、２次の項のパラメータを決めるだけで
よい。過剰に決められた等式系は、例えば最小誤差二乗
法によって評価することができる。
差を含んだ測定結果に現われる統計的な変動が補償され
る。走行路曲線が、例えばｎ次の多項式によって記述さ
れるとき、パラメータを計算する際に利用される対象物
場所の数がｎ＋１より多いかぎり、過剰に決められた等
式系が得られる。走行路曲線に対して２次の多項式を仮
定することは、有利とわかった。その際、座標系の適当
な選択によって、２次の項のパラメータを決めるだけで
よい。過剰に決められた等式系は、例えば最小誤差二乗
法によって評価することができる。
【００１１】特許請求の範囲第３項による方法におい
て、予期される対象場所及び受取られる対象物場所の１
つのセットに対して、少なくとも１つのパラメータが判
定される。さらに予期される対象場所及び受取られる対
象物場所の複数のセットに対して、所定のパラメータの
平均値が形成される。
て、予期される対象場所及び受取られる対象物場所の１
つのセットに対して、少なくとも１つのパラメータが判
定される。さらに予期される対象場所及び受取られる対
象物場所の複数のセットに対して、所定のパラメータの
平均値が形成される。
【００１２】それによりパラメータの判定の際の統計的
な変動を補償することができる。
な変動を補償することができる。
【００１３】特許請求の範囲第４項による方法におい
て、予期される対象物場所及び受取られる対象物場所の
１つのセットに対して判定される少なくとも１つのパラ
メータが、少なくとも所定の限界値を上回った際に、平
均値形成のために重み付けされて考慮される。
て、予期される対象物場所及び受取られる対象物場所の
１つのセットに対して判定される少なくとも１つのパラ
メータが、少なくとも所定の限界値を上回った際に、平
均値形成のために重み付けされて考慮される。
【００１４】この重み付けによって、予期される及び受
取られる対象物場所の１つのセットに対して判定される
少なくとも１つのパラメータがどの程度確実であるかの
評価を行なうことができる。所定の少なくとも１つのパ
ラメータの値に基づいて相応して大きな修正が生じると
き、このパラメータは、まず予期される及び受取られる
対象物場所の別のセットにおいて少なくとも１つのパラ
メータのこの値が確認されるかどうかを待つために、例
えば小さな重み付けを有するように考慮することができ
る。その際、時間的に連続する次の測定の際に既知の対
象物位置が、すでに対象物場所が検出された所定の対象
物に対応するとき、有利に誤差が補償できるが、その
際、場合によっては互いに比較的密接しかつ個々の測定
の際に場合によっては覆われるので、対応する対象物場
所が実際には同じ対象に相当しない複数の対象物が問題
になる。
取られる対象物場所の１つのセットに対して判定される
少なくとも１つのパラメータがどの程度確実であるかの
評価を行なうことができる。所定の少なくとも１つのパ
ラメータの値に基づいて相応して大きな修正が生じると
き、このパラメータは、まず予期される及び受取られる
対象物場所の別のセットにおいて少なくとも１つのパラ
メータのこの値が確認されるかどうかを待つために、例
えば小さな重み付けを有するように考慮することができ
る。その際、時間的に連続する次の測定の際に既知の対
象物位置が、すでに対象物場所が検出された所定の対象
物に対応するとき、有利に誤差が補償できるが、その
際、場合によっては互いに比較的密接しかつ個々の測定
の際に場合によっては覆われるので、対応する対象物場
所が実際には同じ対象に相当しない複数の対象物が問題
になる。
【００１５】重み付けは、例えばパラメータが所定の限
界値を上回ったときに、平均値形成の際の減少した重み
付けによって考慮されるように行なうことができる。パ
ラメータは、所定の限界値を上回ったとき、考慮しなく
ともよい。同様に重み付けの係数の定常的に細分化可能
な経過を設けることも可能であり、その際、この係数
は、所定の限界値との関係においてパラメータの値に依
存して減少する。
界値を上回ったときに、平均値形成の際の減少した重み
付けによって考慮されるように行なうことができる。パ
ラメータは、所定の限界値を上回ったとき、考慮しなく
ともよい。同様に重み付けの係数の定常的に細分化可能
な経過を設けることも可能であり、その際、この係数
は、所定の限界値との関係においてパラメータの値に依
存して減少する。
【００１６】特許請求の範囲第５項による方法におい
て、少なくとも１つのパラメータによって計算される走
行路曲線と予期される対象物場所及び／又は受取られる
対象物場所の走行路曲線との間の偏差として生じる誤差
が少なくとも限界値を上回った際に、少なくとも１つの
パラメータが平均値形成のために重み付けされて考慮さ
れる。
て、少なくとも１つのパラメータによって計算される走
行路曲線と予期される対象物場所及び／又は受取られる
対象物場所の走行路曲線との間の偏差として生じる誤差
が少なくとも限界値を上回った際に、少なくとも１つの
パラメータが平均値形成のために重み付けされて考慮さ
れる。
【００１７】それにより少なくとも１つの計算されたパ
ラメータによって走行路曲線において与えられる平均値
と予期される及び／又は受取られる対象物場所との間に
どの程度偏差が生じるかが、有利に考慮できる。あまり
に大幅な偏差の場合、例えばパラメータの相応して一層
重い重み付けを行なうことができる。
ラメータによって走行路曲線において与えられる平均値
と予期される及び／又は受取られる対象物場所との間に
どの程度偏差が生じるかが、有利に考慮できる。あまり
に大幅な偏差の場合、例えばパラメータの相応して一層
重い重み付けを行なうことができる。
【００１８】重み付けは、例えば誤差Δｙが限界を上回
ったとき、平均値形成の際の減少した重み付けを有する
少なくとも１つのパラメータが考慮されるように行なう
ことができる。パラメータは、誤差Δｙが限界を上回っ
たとき、考慮しなくともよい。同様に重み付けの係数の
定常的に細分化可能な経過を設けることも可能であり、
その際、この係数は、所定の限界値との関係において誤
差Δｙの値に依存して減少する。
ったとき、平均値形成の際の減少した重み付けを有する
少なくとも１つのパラメータが考慮されるように行なう
ことができる。パラメータは、誤差Δｙが限界を上回っ
たとき、考慮しなくともよい。同様に重み付けの係数の
定常的に細分化可能な経過を設けることも可能であり、
その際、この係数は、所定の限界値との関係において誤
差Δｙの値に依存して減少する。
【００１９】特許請求の範囲第６項による方法におい
て、平均値形成の際に、統計的な誤差分析が行なわれ、
誤差が限界値を上回った際に、修正値が無効にされかつ
／又は警報信号が出力される。
て、平均値形成の際に、統計的な誤差分析が行なわれ、
誤差が限界値を上回った際に、修正値が無効にされかつ
／又は警報信号が出力される。
【００２０】それにより予期される及び受取られる対象
物場所の個々のセットに対して検出される少なくとも１
つのパラメータの値が互いにあまりに大幅に離れている
ので、場合によっては得られた修正値の信頼性に関する
不確実性が存在するかどうかが、有利に認識できる。
物場所の個々のセットに対して検出される少なくとも１
つのパラメータの値が互いにあまりに大幅に離れている
ので、場合によっては得られた修正値の信頼性に関する
不確実性が存在するかどうかが、有利に認識できる。
【００２１】特許請求の範囲第７項による方法におい
て、このセットの間の少なくとも１つのセンサの信号の
変化の最大値が所定の閾値より小さいときにだけ、１つ
のセット内の少なくとも１つのパラメータが判定され
る。
て、このセットの間の少なくとも１つのセンサの信号の
変化の最大値が所定の閾値より小さいときにだけ、１つ
のセット内の少なくとも１つのパラメータが判定され
る。
【００２２】評価の期間の間の閾値より上の少なくとも
１つのセンサの信号の変化の際、受取られた対象物場所
は、すでに信号の変化に基づいてそれより早い時点に検
出される予期される対象物場所に対して変化する。しか
しその際、例えば車両の変化したトラック設定に基づい
た静的な偏差に帰すべき変化は問題にならないので、こ
の場合、このセット内における評価は中止される。少な
くとも１つのセンサの信号がかじ取り角である場合、所
定の閾値は、ほぼ５°であることができる。
１つのセンサの信号の変化の際、受取られた対象物場所
は、すでに信号の変化に基づいてそれより早い時点に検
出される予期される対象物場所に対して変化する。しか
しその際、例えば車両の変化したトラック設定に基づい
た静的な偏差に帰すべき変化は問題にならないので、こ
の場合、このセット内における評価は中止される。少な
くとも１つのセンサの信号がかじ取り角である場合、所
定の閾値は、ほぼ５°であることができる。
【００２３】特許請求の範囲第８項による方法におい
て、このセットの間の少なくとも１つのセンサの信号の
最大値が所定の閾値より小さいときにだけ、１つのセッ
ト内の少なくとも１つのパラメータが判定される。
て、このセットの間の少なくとも１つのセンサの信号の
最大値が所定の閾値より小さいときにだけ、１つのセッ
ト内の少なくとも１つのパラメータが判定される。
【００２４】少なくとも１つのセンサの信号の所定の限
界値より上において、パラメータの判定が誤差を含むこ
とがわかった。それ故に例えば少なくとも１つのセンサ
の信号が車両のかじ取り角であり、かつその値が所定の
限界値よりも大きいとき、少なくとも１つのパラメータ
の判定は行なわないと有利である。この場合、所定の限
界値は、ほぼ７．５°である。例えば窮屈な曲線走行の
際、トラック角誤差によって引起こされて曲線湾曲度誤
差は、対象物を検出するセンサの測定精度より小さいこ
とがある。この場合、それからオフセット誤差認識はも
はや不可能である。
界値より上において、パラメータの判定が誤差を含むこ
とがわかった。それ故に例えば少なくとも１つのセンサ
の信号が車両のかじ取り角であり、かつその値が所定の
限界値よりも大きいとき、少なくとも１つのパラメータ
の判定は行なわないと有利である。この場合、所定の限
界値は、ほぼ７．５°である。例えば窮屈な曲線走行の
際、トラック角誤差によって引起こされて曲線湾曲度誤
差は、対象物を検出するセンサの測定精度より小さいこ
とがある。この場合、それからオフセット誤差認識はも
はや不可能である。
【００２５】さらに例えば自己かじ取り勾配のような走
行運動の作用は、これらの走行条件の際に走行運動の等
式において無視できるので、信号評価は簡単になる。
行運動の作用は、これらの走行条件の際に走行運動の等
式において無視できるので、信号評価は簡単になる。
【００２６】更に特許請求の範囲第９項による発明にお
いて、少なくとも１つのセンサの信号が、車両のトラッ
ク角を表わしている。このトラック角は、測定されたか
じ取り角から導き出され、その際、オフセットを加算す
ることによって、修正が行なわれる。
いて、少なくとも１つのセンサの信号が、車両のトラッ
ク角を表わしている。このトラック角は、測定されたか
じ取り角から導き出され、その際、オフセットを加算す
ることによって、修正が行なわれる。
【００２７】かじ取り角は、比較的簡単に測定可能な量
である。したがってこの測定量から、車両のかじ取り角
を表わす信号を導き出すことができる。
である。したがってこの測定量から、車両のかじ取り角
を表わす信号を導き出すことができる。
【００２８】特許請求の範囲第１０項による方法におい
て、検出される修正値が所定の閾値を上回ったとき、警
報信号が出力される。
て、検出される修正値が所定の閾値を上回ったとき、警
報信号が出力される。
【００２９】この場合、例えば車両のトラックは、これ
を修正しなければならないほど大幅にずれているので、
誤差が推測できる。
を修正しなければならないほど大幅にずれているので、
誤差が推測できる。
【００３０】特許請求の範囲第１１項による方法におい
て、停止していると認識される対象物までの距離が、所
定の最小距離よりも大きい。
て、停止していると認識される対象物までの距離が、所
定の最小距離よりも大きい。
【００３１】特許請求の範囲第１２項による方法におい
て、停止していると認識される対象物までの距離が、所
定の最大距離よりも小さい。
て、停止していると認識される対象物までの距離が、所
定の最大距離よりも小さい。
【００３２】最小距離に対して、ほぼ１５ｍの値が適当
とわかり、最大距離に対して、ほぼ１２０ｍの値が適当
とわかった。最大距離より上の距離の際、停止している
と認識された対象物が観察される角度の変化は、あまり
に小さくなる。あまりにわずかな距離最小距離より下）
の際、この角度の変化は大きすぎる。３０ｍと７０ｍの
間の距離範囲を確定することは、とくに有利とわかっ
た。
とわかり、最大距離に対して、ほぼ１２０ｍの値が適当
とわかった。最大距離より上の距離の際、停止している
と認識された対象物が観察される角度の変化は、あまり
に小さくなる。あまりにわずかな距離最小距離より下）
の際、この角度の変化は大きすぎる。３０ｍと７０ｍの
間の距離範囲を確定することは、とくに有利とわかっ
た。
【００３３】特許請求の範囲第１３項による方法におい
て、走行路曲線が、最小数の予期される対象物場所及び
受取られる対象物場所から判定されるか、又は予期され
る対象物場所及び受取られる対象物場所の１つのセット
が、最小数の予期される対象物場所及び受取られる対象
物場所からなる。
て、走行路曲線が、最小数の予期される対象物場所及び
受取られる対象物場所から判定されるか、又は予期され
る対象物場所及び受取られる対象物場所の１つのセット
が、最小数の予期される対象物場所及び受取られる対象
物場所からなる。
【００３４】それにより統計的に表現力の強い値が得ら
れる。
れる。
【００３５】
【発明の実施の形態】本発明の実施例を図面により詳細
に説明する。
に説明する。
【００３６】図１によれば、ステップ１０１ないし１１
０においてまず修正値が計算され、この修正値は、ステ
ップ１１１ないし１１５において、検出された別の修正
値とともに統計的に平均値形成され、かつ引続き処理さ
れる。
０においてまず修正値が計算され、この修正値は、ステ
ップ１１１ないし１１５において、検出された別の修正
値とともに統計的に平均値形成され、かつ引続き処理さ
れる。
【００３７】まずステップ１０１において、歴史におい
てそれぞれ予期される及び受取られる対象物場所（位
置）を有する独立した対象物の１つのセットがまだ全く
評価されていないかどうか（図３）がテストされる。こ
れらの対象物、すなわち受取られた対象物場所の個々の
セットから得られる対象物トラックがまだ全く評価され
ていない場合、ステップ１０２への移行が行なわれ、こ
のステップにおいて、処理される対象物が停止している
と認識されているかどうかがチェックされる。これに続
くステップ１０３ないし１１０は、それから所属の歴史
（先行する測定の際の対象物の予期される及び受取られ
る対象物場所）を有する停止していると認識されたそれ
ぞれの対象物に対して処理する。
てそれぞれ予期される及び受取られる対象物場所（位
置）を有する独立した対象物の１つのセットがまだ全く
評価されていないかどうか（図３）がテストされる。こ
れらの対象物、すなわち受取られた対象物場所の個々の
セットから得られる対象物トラックがまだ全く評価され
ていない場合、ステップ１０２への移行が行なわれ、こ
のステップにおいて、処理される対象物が停止している
と認識されているかどうかがチェックされる。これに続
くステップ１０３ないし１１０は、それから所属の歴史
（先行する測定の際の対象物の予期される及び受取られ
る対象物場所）を有する停止していると認識されたそれ
ぞれの対象物に対して処理する。
【００３８】これがそうである場合、ステップ１０３へ
の移行が行なわれ、このステップにおいて、対象物が車
両前の適当な距離にあるかどうかがチェックされる。こ
の距離は、例えば３０ｍと７０ｍの間にある。それによ
り対象物の数があまりに大幅に制限されると、この距離
範囲は、例えば１５ｍないし１２０ｍに拡張することが
できる。したがって近似距離は、所定の最大距離の中か
つ所定の最小距離の外になければならない。
の移行が行なわれ、このステップにおいて、対象物が車
両前の適当な距離にあるかどうかがチェックされる。こ
の距離は、例えば３０ｍと７０ｍの間にある。それによ
り対象物の数があまりに大幅に制限されると、この距離
範囲は、例えば１５ｍないし１２０ｍに拡張することが
できる。したがって近似距離は、所定の最大距離の中か
つ所定の最小距離の外になければならない。
【００３９】したがって対象物が、車両の前の相応する
距離範囲内にあるとき、ステップ１０４への移行が行な
われ、このステップにおいて、測定されたかじ取り角
が、例えば７．５°であることができる所定の最大値よ
り小さいかどうかがチェックされる。したがって予期さ
れる及び受取られる対象物場所の１つのセットの予期さ
れる及び受取られる対象物場所を検出する間の修正すべ
き量の値は、所定の限界値より小さいようにする。
距離範囲内にあるとき、ステップ１０４への移行が行な
われ、このステップにおいて、測定されたかじ取り角
が、例えば７．５°であることができる所定の最大値よ
り小さいかどうかがチェックされる。したがって予期さ
れる及び受取られる対象物場所の１つのセットの予期さ
れる及び受取られる対象物場所を検出する間の修正すべ
き量の値は、所定の限界値より小さいようにする。
【００４０】これがそうである場合、ステップ１０５へ
の移行が行なわれ、このステップにおいて、予期される
及び受取られる対象物場所の１つのセットの受取られる
及び予期される対象物場所の判定の間のかじ取り角が所
定の値、例えば５°より多くだけ変化したかどうかがチ
ェックされる。したがって予期される及び受取られる対
象物場所の１つのセットの予期される及び受取られる対
象物場所の検出の間の修正すべき量の変化の値は、所定
の限界値より小さいようにする。
の移行が行なわれ、このステップにおいて、予期される
及び受取られる対象物場所の１つのセットの受取られる
及び予期される対象物場所の判定の間のかじ取り角が所
定の値、例えば５°より多くだけ変化したかどうかがチ
ェックされる。したがって予期される及び受取られる対
象物場所の１つのセットの予期される及び受取られる対
象物場所の検出の間の修正すべき量の変化の値は、所定
の限界値より小さいようにする。
【００４１】ステップ１０６において、受取られる場所
からの今の時点のために以前に検出された予期される対
象物場所の偏差から、トラック角偏差が計算される。同
時に車両速度と測定されたトラック角によって、将来の
時点に対する予期される対象物場所が計算される。トラ
ック角偏差の計算は、１つのセットのデータを収集し、
かつ最小誤差二乗法によって評価することによって行な
うこともできる。
からの今の時点のために以前に検出された予期される対
象物場所の偏差から、トラック角偏差が計算される。同
時に車両速度と測定されたトラック角によって、将来の
時点に対する予期される対象物場所が計算される。トラ
ック角偏差の計算は、１つのセットのデータを収集し、
かつ最小誤差二乗法によって評価することによって行な
うこともできる。
【００４２】図２は、１つ又は複数のパラメータを判定
するための車両２０５の走行路曲線の基本図を示してい
る。以下においてかじ取り角を測定する場合に、ステッ
プ１０６における修正を説明する。停止していると認識
された対象物において、現在のかじ取り角と受取られる
対象物トラックの比較を介して、かじ取り角における誤
差が検出され、かつ修正される。そのために受取られる
（実際の）対象物トラックｆＲ２０１と予期される対象
物トラックｆＥ２０２から差トラックｆＤｉｆ２０３が
形成され、その湾曲度から、現在のかじ取り角偏差が検
出できる。
するための車両２０５の走行路曲線の基本図を示してい
る。以下においてかじ取り角を測定する場合に、ステッ
プ１０６における修正を説明する。停止していると認識
された対象物において、現在のかじ取り角と受取られる
対象物トラックの比較を介して、かじ取り角における誤
差が検出され、かつ修正される。そのために受取られる
（実際の）対象物トラックｆＲ２０１と予期される対象
物トラックｆＥ２０２から差トラックｆＤｉｆ２０３が
形成され、その湾曲度から、現在のかじ取り角偏差が検
出できる。
【００４３】受取られる対象物トラックｆＲ２０１は、
間隔ｘｉ及びずれｙｉに対する所定の数の測定値からな
る。予期される対象物トラックｆＥ２０２に対して、か
じ取り角ａ２，Ｅの湾曲度を有する円形走行路上におけ
る対象物は、レーダセンサの検出空間を通って動くとい
う仮定が存在する。計算された最後の対象物トラック点
（予期される対象物場所）から出発して、現在のかじ取
り角及び直線項を持たない近似放物線によって、現在の
予期値（予期される対象物場所）が検出される。 ｆＥ（ｘｎ，Ｅ）： ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（ｘｎ，Ｅ）＊２＋ａ０，Ｅ
間隔ｘｉ及びずれｙｉに対する所定の数の測定値からな
る。予期される対象物トラックｆＥ２０２に対して、か
じ取り角ａ２，Ｅの湾曲度を有する円形走行路上におけ
る対象物は、レーダセンサの検出空間を通って動くとい
う仮定が存在する。計算された最後の対象物トラック点
（予期される対象物場所）から出発して、現在のかじ取
り角及び直線項を持たない近似放物線によって、現在の
予期値（予期される対象物場所）が検出される。 ｆＥ（ｘｎ，Ｅ）： ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（ｘｎ，Ｅ）＊２＋ａ０，Ｅ
【００４４】量ａ２，Ｅ及びｘｎ，Ｅだけが与えられて
いるので、ａ０，Ｅは、前の支点によって検出しなけれ
ばならない。 ａ０，Ｅ＝ｙｎ−１，Ｅ−ａ２，Ｅ＊（ｘｎ−１，Ｅ）
＊２ さらにこの時、ｙｎ，Ｅに対して次の解が与えられる： ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（ｘｎ，Ｅ）＊２＋ｙｎ−１，Ｅ
−ａ２，Ｅ＊（ｘｎ−１，Ｅ）＊２ 又は ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（（ｘｎ，Ｅ）＊２−（ｘｎ−
１，Ｅ）＊２）＋ｙｎ−１，Ｅ 差トラックｆＤｉｆは、ｆＲ及びｆＥと同じｘ値を有す
る： ｘｉ，Ｄｉｆ＝ｘｉ，Ｒ＝ｘｉ，Ｅ ｙ値は、両方のトラックｆＲ及びｆＥの差から得られ
る： ｙｉ，Ｄｉｆ＝ｙｉ，Ｒ−ｙｉ，Ｅ
いるので、ａ０，Ｅは、前の支点によって検出しなけれ
ばならない。 ａ０，Ｅ＝ｙｎ−１，Ｅ−ａ２，Ｅ＊（ｘｎ−１，Ｅ）
＊２ さらにこの時、ｙｎ，Ｅに対して次の解が与えられる： ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（ｘｎ，Ｅ）＊２＋ｙｎ−１，Ｅ
−ａ２，Ｅ＊（ｘｎ−１，Ｅ）＊２ 又は ｙｎ，Ｅ＝ａ２，Ｅ＊（（ｘｎ，Ｅ）＊２−（ｘｎ−
１，Ｅ）＊２）＋ｙｎ−１，Ｅ 差トラックｆＤｉｆは、ｆＲ及びｆＥと同じｘ値を有す
る： ｘｉ，Ｄｉｆ＝ｘｉ，Ｒ＝ｘｉ，Ｅ ｙ値は、両方のトラックｆＲ及びｆＥの差から得られ
る： ｙｉ，Ｄｉｆ＝ｙｉ，Ｒ−ｙｉ，Ｅ
【００４５】別のステップにおいて、差トラックｆＤｉ
ｆは、例えば次の形の２次の多項式によって： ｆａｐｐｒｏｘ（ｘ）： ｙ＝ａ２＊ｘ＊２＋ａ１＊ｘ＋ａ０ 近似される。
ｆは、例えば次の形の２次の多項式によって： ｆａｐｐｒｏｘ（ｘ）： ｙ＝ａ２＊ｘ＊２＋ａ１＊ｘ＋ａ０ 近似される。
【００４６】パラメータａ０は、車両長手軸線から走行
路曲線までの間隔だけを再現している（図２参照）。直
線項ａ１は、通常の走行状態において０である。なぜな
らさもないと車両はドリフトするからである。パラメー
タａ２は、差曲線の湾曲度を再現している（図２）。そ
れにより近似すべき関数は簡単になり、このことは、同
時に次の形において、測定はずれに対する安定度を増加
する： ｆａｐｐｒｏｘ（ｘ）： ｙ＝ａ２＊ｘ＊２＋ａ０
路曲線までの間隔だけを再現している（図２参照）。直
線項ａ１は、通常の走行状態において０である。なぜな
らさもないと車両はドリフトするからである。パラメー
タａ２は、差曲線の湾曲度を再現している（図２）。そ
れにより近似すべき関数は簡単になり、このことは、同
時に次の形において、測定はずれに対する安定度を増加
する： ｆａｐｐｒｏｘ（ｘ）： ｙ＝ａ２＊ｘ＊２＋ａ０
【００４７】例えば最小誤差二乗法によってパラメータ
は、対象物場所（値対ｘｉ，Ｄｉｆｆ及びｙｉ，Ｄｉｆ
ｆ）ができるだけ最適にパラメータから得られる走行路
曲線に近似するように決められる。
は、対象物場所（値対ｘｉ，Ｄｉｆｆ及びｙｉ，Ｄｉｆ
ｆ）ができるだけ最適にパラメータから得られる走行路
曲線に近似するように決められる。
【００４８】近似のために例えば最小３ｍの最小間隔差
を有する５０までの値対が利用できる。
を有する５０までの値対が利用できる。
【００４９】場合によってはこれらの値対は、異なった
大きさに重み付けできる。
大きさに重み付けできる。
【００５０】近似の際、平均誤差Δｙも判定できる。誤
差は、ｙ方向における近似された走行路曲線からの値対
の平均偏差を表わしている。目的に合うように平均二乗
誤差が計算される。計算の手間が多すぎるとき、重み付
けした平均誤差を判定してもよい。
差は、ｙ方向における近似された走行路曲線からの値対
の平均偏差を表わしている。目的に合うように平均二乗
誤差が計算される。計算の手間が多すぎるとき、重み付
けした平均誤差を判定してもよい。
【００５１】この時、走行路曲線の少なくとも１つの所
定のパラメータによって、少なくとも１つのセンサの信
号の修正を行なうことができる。
定のパラメータによって、少なくとも１つのセンサの信
号の修正を行なうことができる。
【００５２】例えばこの時、多項式の湾曲度ａ２は、少
なくとも１つのセンサの信号の修正のために利用するこ
とができる。この時、湾曲度は、信号又はそれにより導
き出される湾曲度が含む湾曲度オフセットに相当する。
なくとも１つのセンサの信号の修正のために利用するこ
とができる。この時、湾曲度は、信号又はそれにより導
き出される湾曲度が含む湾曲度オフセットに相当する。
【００５３】この時、所定のパラメータ及びこれを決め
る条件をもっともらしさについて検査するようにすると
有利である。次のステップにおいてチェックできる次の
もっともらしさ判定基準は、そのために提供される。
る条件をもっともらしさについて検査するようにすると
有利である。次のステップにおいてチェックできる次の
もっともらしさ判定基準は、そのために提供される。
【００５４】ステップ１０７に相応して、目的場所を含
む最小数の値対が近似のために利用されるかどうかがチ
ェックされる。このことは、近似された距離が最小長さ
を有することのチェックと同じ意味である。
む最小数の値対が近似のために利用されるかどうかがチ
ェックされる。このことは、近似された距離が最小長さ
を有することのチェックと同じ意味である。
【００５５】さらに誤差考慮のためにステップ１０８に
おいて、誤差Δｙを評価することができる。計算様式に
依存して、限界値は誤差評価に整合しなければならな
い。誤差は、走行路曲線がどの程度良好に値対に整合で
きるかを表わしている。大きな誤差は、表示されたパラ
メータ、例えばａ２及びａ０が大幅に誤差を含んでいる
ことを意味する。
おいて、誤差Δｙを評価することができる。計算様式に
依存して、限界値は誤差評価に整合しなければならな
い。誤差は、走行路曲線がどの程度良好に値対に整合で
きるかを表わしている。大きな誤差は、表示されたパラ
メータ、例えばａ２及びａ０が大幅に誤差を含んでいる
ことを意味する。
【００５６】さらにステップ１０９において、１つ又は
複数の所定のパラメータが所定の最大値及び最小値を上
回っていないか、又は下回っていないかがチェックされ
る。それにより外れが有利に認識できる。したがってこ
こでは前記の多項式において、ａ２及びａ０がテストさ
れる。
複数の所定のパラメータが所定の最大値及び最小値を上
回っていないか、又は下回っていないかがチェックされ
る。それにより外れが有利に認識できる。したがってこ
こでは前記の多項式において、ａ２及びａ０がテストさ
れる。
【００５７】ステップ１０８及び１０９においてテスト
されるパラメータは、限界値を上回った際に、対象物の
完全な測定が統計的な評価に利用されないか、又は場合
によってはわずかに重み付けしてこれに流入するかに至
る。
されるパラメータは、限界値を上回った際に、対象物の
完全な測定が統計的な評価に利用されないか、又は場合
によってはわずかに重み付けしてこれに流入するかに至
る。
【００５８】ステップ１１０において、所定のパラメー
タは、相応する重み付けを有するステップ１１２におけ
る評価のために分布にして準備される。その後の経過に
おいてステップ１０１において、次の検出された対象物
によって、すなわち受取られる及び予期される対象物場
所の次のセット（対象物トラック）の評価によって継続
される。受取られる及び予期される対象物場所のすべて
のセットが、すなわちすべての対象物トラックが処理さ
れていると、ステップ１１１への移行が行なわれ、この
ステップにおいて、十分な数のトラック角偏差（この例
においてａ２値）が計算されているかどうかがチェック
される。このトラック角偏差は、さらに長い期間にわた
って検出することができる。
タは、相応する重み付けを有するステップ１１２におけ
る評価のために分布にして準備される。その後の経過に
おいてステップ１０１において、次の検出された対象物
によって、すなわち受取られる及び予期される対象物場
所の次のセット（対象物トラック）の評価によって継続
される。受取られる及び予期される対象物場所のすべて
のセットが、すなわちすべての対象物トラックが処理さ
れていると、ステップ１１１への移行が行なわれ、この
ステップにおいて、十分な数のトラック角偏差（この例
においてａ２値）が計算されているかどうかがチェック
される。このトラック角偏差は、さらに長い期間にわた
って検出することができる。
【００５９】十分な数が計算されたとき、ステップ１１
２において、平均値形成されたトラック角偏差又はそれ
により導き出される量の平均値形成を行なうことによっ
て、結果として生じる分布の統計的な評価が行なわれ
る。さらに標準偏差を判定することができる。パラメー
タのばらつきが予期される。あまりに大きな標準偏差の
際、パラメータ（この例において平均値形成されたａ２
値）は、例えば廃棄することができ、又は保留して清算
することができる。平均値形成されたパラメータが所定
の限界値を上回ると、警報信号が出力される。
２において、平均値形成されたトラック角偏差又はそれ
により導き出される量の平均値形成を行なうことによっ
て、結果として生じる分布の統計的な評価が行なわれ
る。さらに標準偏差を判定することができる。パラメー
タのばらつきが予期される。あまりに大きな標準偏差の
際、パラメータ（この例において平均値形成されたａ２
値）は、例えば廃棄することができ、又は保留して清算
することができる。平均値形成されたパラメータが所定
の限界値を上回ると、警報信号が出力される。
【００６０】したがって検出された差湾曲度（平均値形
成されたａ２値）から、この時に誤差を一掃したかじ取
り角を達成するためにかじ取り角から修正値として引算
することができる度におけるオフセットを判定できるよ
うにするために、なお換算が必要である。測定されたか
じ取り角信号を修正するこの換算は、周知の走行運動式
を介して行なうことができる： Ｒｄｙｎ＝ｉＬｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕｎｇ＊１８０°＊（ＬＲａｄｓｔａ ｎｄ＋ＥＧＥｉｇｅｎｌｅｎｋｇｒａｄｉｅｎｔ＊π＊（ｖＥｉｇｅｎ）＊２／ １８０°）／（φｌｅｎｋｗｉｎｋｅｌ＊π） （ｍｍ） 変形により、Ｒｄｙｎ＝１／（２＊ａ２）が成立つかぎ
り、度におけるオフセットに相当するφｌｅｎｋｗｉｎ
ｋｅｌが判定できる。量ｉＬｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕ
ｎｇ、ＬＲａｄｓｔａｎｄ（ｍ）、ＥＧＥｉｇｅｎｌｅ
ｎｋｇｒａｄｉｅｎｔ（度＊ｓ＊２／ｍ）及びｖＥｉｇ
ｅｎ（ｍ／ｓ）は既知なので、これは、問題にならな
い。かじ取り角オフセット誤差は、車両速度に無関係な
ので、式は簡単化される： φＬｅｎｋｗｉｎｋｅｌ，Ｏｆｆｓｅｔ＝２＊ａ２＊ｉ
Ｌｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕｎｇ＊１８０°＊ＬＲａｄ
ｓｔａｎｄ／π トラック角は、かじ取り変速機の変速比を考慮して、か
じ取り角によって表わされる。
成されたａ２値）から、この時に誤差を一掃したかじ取
り角を達成するためにかじ取り角から修正値として引算
することができる度におけるオフセットを判定できるよ
うにするために、なお換算が必要である。測定されたか
じ取り角信号を修正するこの換算は、周知の走行運動式
を介して行なうことができる： Ｒｄｙｎ＝ｉＬｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕｎｇ＊１８０°＊（ＬＲａｄｓｔａ ｎｄ＋ＥＧＥｉｇｅｎｌｅｎｋｇｒａｄｉｅｎｔ＊π＊（ｖＥｉｇｅｎ）＊２／ １８０°）／（φｌｅｎｋｗｉｎｋｅｌ＊π） （ｍｍ） 変形により、Ｒｄｙｎ＝１／（２＊ａ２）が成立つかぎ
り、度におけるオフセットに相当するφｌｅｎｋｗｉｎ
ｋｅｌが判定できる。量ｉＬｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕ
ｎｇ、ＬＲａｄｓｔａｎｄ（ｍ）、ＥＧＥｉｇｅｎｌｅ
ｎｋｇｒａｄｉｅｎｔ（度＊ｓ＊２／ｍ）及びｖＥｉｇ
ｅｎ（ｍ／ｓ）は既知なので、これは、問題にならな
い。かじ取り角オフセット誤差は、車両速度に無関係な
ので、式は簡単化される： φＬｅｎｋｗｉｎｋｅｌ，Ｏｆｆｓｅｔ＝２＊ａ２＊ｉ
Ｌｅｎｋｕｂｅｒｓｅｔｚｕｎｇ＊１８０°＊ＬＲａｄ
ｓｔａｎｄ／π トラック角は、かじ取り変速機の変速比を考慮して、か
じ取り角によって表わされる。
【００６１】垂直軸線の回りの左及び右への車両の旋回
運動を検出する旋回速度センサの修正は、この時に例え
ばこの修正方法を適用して次の式を介して行なわれ、 旋回速度Ｏｆｆｓｅｔ＝ａ２＊ｖＥｉｇｅｎ＊３６０°／π （度／ｓ） その際、ａ２は、差湾曲度に相当し、かつｖＥｉｇｅｎ
は、差湾曲度を検出する時点における車両速度に相当す
る。
運動を検出する旋回速度センサの修正は、この時に例え
ばこの修正方法を適用して次の式を介して行なわれ、 旋回速度Ｏｆｆｓｅｔ＝ａ２＊ｖＥｉｇｅｎ＊３６０°／π （度／ｓ） その際、ａ２は、差湾曲度に相当し、かつｖＥｉｇｅｎ
は、差湾曲度を検出する時点における車両速度に相当す
る。
【００６２】ステップ１１３において、形成された平均
値の標準偏差が、所定の閾値より小さいかどうかがチェ
ックされる。これがそうである場合、ステップ１１４へ
の移行が行なわれ、このステップにおいて、修正値の平
均値がテストされる。この値が閾値を上回ると、警報信
号を出力することができる。この修正値は、ステップ１
１５において、車両のトラック角を表わす信号を得るた
めに、測定されたかじ取り角に加算される。
値の標準偏差が、所定の閾値より小さいかどうかがチェ
ックされる。これがそうである場合、ステップ１１４へ
の移行が行なわれ、このステップにおいて、修正値の平
均値がテストされる。この値が閾値を上回ると、警報信
号を出力することができる。この修正値は、ステップ１
１５において、車両のトラック角を表わす信号を得るた
めに、測定されたかじ取り角に加算される。
【００６３】説明した実施例において、車両のトラック
角を表わす信号は、測定されたかじ取り角から得られ
る。本発明による方法により、車両が運動する走行路曲
線の予想を導き出すことができる車両に関するセンサの
すべての信号が修正できることは明らかである。このよ
うなセンサは、例えば測定されるトラック角、測定され
るかじ取り角、車両垂直軸線の回りの旋回速度（ヨー速
度）、又は異なった車両側の車輪の測定される車輪回転
速度信号の差である。
角を表わす信号は、測定されたかじ取り角から得られ
る。本発明による方法により、車両が運動する走行路曲
線の予想を導き出すことができる車両に関するセンサの
すべての信号が修正できることは明らかである。このよ
うなセンサは、例えば測定されるトラック角、測定され
るかじ取り角、車両垂直軸線の回りの旋回速度（ヨー速
度）、又は異なった車両側の車輪の測定される車輪回転
速度信号の差である。
【００６４】本実施例において挙げた具体的にあらかじ
め与えられた限界及び閾値の代わりに、結果のもっとも
らしさをチェックするために、相応する量は、後続の処
理ステップにおいて結果の細分化された重み付けを受け
ることもできる。
め与えられた限界及び閾値の代わりに、結果のもっとも
らしさをチェックするために、相応する量は、後続の処
理ステップにおいて結果の細分化された重み付けを受け
ることもできる。
【００６５】図３は、車両３０１を示している。この車
両３０１に対して、レーダセンサのための得られた検出
角が記入されている。この車両に対して、種々の対象物
の受取られる対象物場所のセット（対象物トラック）が
存在し、これらのセットは、３０２、３０３、３０４、
３０５によって示されている。例として対象物トラック
３０３から、黒い点が、現在の時点におけるそれぞれの
対象物場所に相当することがわかる。対象物トラック３
０３においてこれは、点３０６である。円として示され
た点は、前の時点におけるそれぞれの対象物場所であ
る。対象物トラック３０３の例において、これらの点
は、３０７で示されている。
両３０１に対して、レーダセンサのための得られた検出
角が記入されている。この車両に対して、種々の対象物
の受取られる対象物場所のセット（対象物トラック）が
存在し、これらのセットは、３０２、３０３、３０４、
３０５によって示されている。例として対象物トラック
３０３から、黒い点が、現在の時点におけるそれぞれの
対象物場所に相当することがわかる。対象物トラック３
０３においてこれは、点３０６である。円として示され
た点は、前の時点におけるそれぞれの対象物場所であ
る。対象物トラック３０３の例において、これらの点
は、３０７で示されている。
【図１】本発明による方法のフローチャートである。
【図２】１つ又は複数のパラメータを判定する車両の走
行路曲線の基本図である。
行路曲線の基本図である。
【図３】歴史における対象物場所を含む複数の対象物を
示す図である。
示す図である。
２０１ 受取られる対象物トラック
２０２ 予期される対象物トラック
２０３ 差トラック
２０５ 車両
３０１ 車両
３０３ 対象物トラック
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 トーマス・ライヒマン
ドイツ連邦共和国ドンツドルフ・ドクト
ル−フライ−シユトラーセ26
(56)参考文献 特開 平６−160510（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−209414（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−236659（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−161806（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−219308（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−120555（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−132939（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−90033（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
G08G 1/16
Claims (13)
- 【請求項１】 車両が、車両の周囲を認識することがで
きる装置を有し、かつ車両速度及び少なくとも１つのセ
ンサの信号により、少なくとも１つの時点に、停止して
いると認識される対象物の少なくとも１つの別の時点に
おいて予期される対象物場所を判定することによって、
かつ少なくとも１つの別の時点に、停止していると認識
される対象物の対象物場所を受取ることによって、少な
くとも１つのセンサの信号の修正が行なわれ、その際、
受取られる対象物場所からの予期される対象物場所の偏
差によって、少なくとも１つのセンサの信号の修正が行
なわれ、その際、受取られる対象物場所と予期される対
象物場所との間の偏差を得るために、車両が運動する走
行路曲線の少なくとも１つのパラメータが判定され、こ
の少なくとも１つのパラメータによって、少なくとも１
つのセンサの信号のための修正値が判定されることを特
徴とする、車両が運動する走行路曲線を検出する少なく
ともセンサの信号を修正する方法。 - 【請求項２】 装置が、レーダビームによって周囲を認
識することを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 予期される対象物場所及び受取られる対
象物場所の１つのセットに対して、少なくとも１つのパ
ラメータが判定され、かつ予期される対象物場所及び受
取られる対象物場所の複数のセットに対して、所定のパ
ラメータの平均値が形成される（１１１，１１２）こと
を特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。 - 【請求項４】 予期される対象物場所及び受取られる対
象物場所の１つのセットに対して判定される少なくとも
１つのパラメータが、少なくとも所定の限界値を上回っ
た際に、平均値形成のために重み付けされて考慮される
（１０９）ことを特徴とする、請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 少なくとも１つのパラメータによって計
算される走行路曲線と予期される対象物場所及び／又は
受取られる対象物場所の走行路曲線との間の偏差として
生じる誤差（Δｙ）が、少なくとも限界値を上回った際
に、少なくとも１つのパラメータが平均値形成のために
重み付けされて考慮される（１０８）ことを特徴とす
る、請求項３又は４に記載の方法。 - 【請求項６】 平均値形成の際に統計的な誤差分析が行
なわれ、誤差が限界値を上回った際に、修正値が無効に
されかつ／又は警報信号が出力される（１１３）ことを
特徴とする、請求項３ないし５の１つに記載の方法。 - 【請求項７】 このセットの間の少なくとも１つのセン
サの信号の変化の最大値が所定の閾値より小さいときに
だけ、１つのセット内の少なくとも１つのパラメータが
判定される（１０５）ことを特徴とする、請求項３に記
載の方法。 - 【請求項８】 このセットの間の少なくとも１つのセン
サの信号の最大値が所定の閾値より小さいときにだけ、
１つのセット内の少なくとも１つのパラメータが判定さ
れる（１０４）ことを特徴とする、請求項３ないし７の
１つに記載の方法。 - 【請求項９】 少なくとも１つのセンサの信号が、車両
のトラック角を表わし、このトラック角が、かじ取り角
から導き出され、その際、オフセットを加算することに
よって、修正が行なわれる（１１４）ことを特徴とす
る、請求項１ないし８の１つに記載の方法。 - 【請求項１０】 検出される修正値の値が所定の閾値を
上回ったとき、警報信号が出力される（１１４）ことを
特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項１１】 停止していると認識される対象物まで
の距離が、所定の最小距離よりも大きい（１０３）こと
を特徴とする、請求項１ないし１０の１つに記載の方
法。 - 【請求項１２】 停止していると認識される対象物まで
の距離が、所定の最大距離よりも小さい（１０３）こと
を特徴とする、請求項１ないし１０の１つに記載の方
法。 - 【請求項１３】 走行路曲線が、最小数の予期される対
象物場所及び受取られる対象物場所から判定されるか、
又は予期される対象物場所及び受取られる対象物場所の
１つのセットが、最小数の予期される対象物場所及び受
取られる対象物場所からなる（１０７）ことを特徴とす
る、請求項４ないし１２の１つに記載の方法。
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