NL1015517C2 - Stelsel voor het uitvoeren van onderzoek aan intelligente wegvoertuigen. - Google Patents

Description

Stelsel voor het uitvoeren van onderzoek aan intelligente wegvoertuigen

De uitvinding heeft betrekking op het uitvoeren van onderzoek aan een wegvoertuig in relatie tot de omgeving daarvan. Een wegvoertuig, zoals een 5 personenauto of een vrachtauto, verkeert vrijwel altijd in een omgeving waarin zich ook andere wegvoertuigen bevinden. Gedacht kan bijvoorbeeld worden aan het rijden in files en dergelijke. Zoals bekend doen zich in dat verband toenemende problemen voor, die samenhangen met de steeds grotere vraag naar mobiliteit, het toenemend aantal voertuigen en de daarbij achterblijvende wegcapaciteit. De als gevolg daarvan 10 optredende vertragingen bij het vervoer van personen en goederen vormen in economisch opzicht een grote verliespost, en leiden tot veel andere ongewenste effecten zoals ergernis, te laat verschijnen op afspraken en dergelijke.

Aan de andere kant leggen onder andere de ruimtelijke infrastructuur en milieueisen beperking op aan de groei van het wegennet. Om die redenen moet gezocht 15 worden naar een efficiëntere en intensievere benutting van het bestaande wegennet. In dat verband wordt gedacht aan het verhogen van de capaciteit daarvan door de voertuigen gelijkmatiger en met kortere onderlinge afstanden te laten doorstromen, bijvoorbeeld in colonnes of konvooien (“platooning”).

Een dergelijke verbeterde doorstroming kan slechts op veilige wijze worden 20 bereikt indien de voertuigen en het wegennet door middel van intelligente systemen worden gekoppeld. Dergelijke systemen kunnen computers aan boord van de voertuigen, actuatoren voor het regelen van snelheid en richting, sensoren en eventueel communicatiesystemen omvatten.

Als voorbeeld van dergelijke systemen kan genoemd worden “active cruise 25 control”, dat wil zeggen een systeem waarbij niet alleen een bepaalde, vooraf ingestelde voertuigsnelheid, maar tevens een bepaalde onderlinge afstand tot een voorganger kan worden gehandhaafd. Met een dergelijk systeem kan met behulp van radar de volgafstand tot een voorganger worden gemeten en gebruikt worden om door middel van automatische ingrepen in de rem- en gasbediening de bestuurdersfunctie 30 over te nemen.

Bij de ontwikkeling van intelligente systemen voor wegvoertuigen wordt een belangrijke rol toegekend aan simulatietechnieken. Dergelijke systemen en voertuigen 1015517 2 moeten immers uitgebreid getest en geanalyseerd worden alvorens tot een veilige en betrouwbare invoering in de praktijk kan worden overgegaan.

Daartoe bestaan tot nu toe verschillende benaderingen. Allereerst kan door middel van computersimulatie getracht worden om aan de hand van een model van de 5 werkelijkheid een analyse uit te voeren. Een dergelijke simulatie is goedkoop, doch de betrouwbaarheid van de resultaten is sterk afhankelijk van het toegepaste model. Bovendien kan aan een dergelijk model slechts waarde worden gehecht na uitvoerige validatie. Bij de ontwikkeling van nieuwe systemen is echter grote voorzichtigheid geboden, aangezien onbekende verschijnselen (zoals niet-lineariteiten, te weinig 10 vrijheidsgraden) de betrouwbaarheid van het model ernstig kunnen aantasten.

Een tweede mogelijkheid voor het testen van intelligente systemen betreft het gebruik van complete prototypes. Het voordeel daarvan is dat alle te onderzoeken componenten en ook alle natuurkundige effecten aanwezig zijn. Nadelen zijn echter de hoge kosten en complexiteit. Ook vormt de reproduceerbaarheid van dergelijke tests 15 met complete prototypes een probleem. De tests worden vaak verstoord door niet te beheersen randvoorwaarden, zoals wind, regen, toestand van het wegdek en dergelijke. Ook onvolkomenheden in het prototype zelf kunnen tot problemen leiden. Verder zijn de met dergelijke testen samenhangende risico’s vrij groot. Zo kunnen bij tests die betrekking hebben op kleine volgafstanden botsingen optreden, die gevaar opleveren 20 voor het testpersoneel en die tot beschadigingen van de kostbare prototypes kunnen leiden.

Volgens een derde mogelijkheid kunnen op een proefstand tests worden uitgevoerd aan componenten of deelsystemen. Probleem bij dergelijke stationaire systemen is echter dat daarmee de werking van sensoren niet goed gesimuleerd kan 25 worden. De juiste werking van sensoren en de daarmee samenhangende regelingen kan immers slechts worden nagegaan indien relatieve bewegingen worden waargenomen. Dat laatste is bij een dergelijk stationair systeem niet mogelijk.

Het doel van de uitvinding is daarom de mogelijkheid te verschaffen tot het op realistische wijze uitvoeren van onderzoek aan een verrijdbaar wegvoertuig, zonder dat 30 daaraan echter zeer hoge risico’s en kosten zijn verbonden. Dat doel wordt bereikt door middel van een stelsel voor het uitvoeren van onderzoek aan een verrijdbaar voertuig of een component daarvan, omvattende: 1015517 3 waarop het voertuig of de component opstelbaar is, welk voertuig of welke component is voorzien van tenminste een sensor voor het ontvangen van signalen uit de omgeving van dat voertuig of van die component, - tenminste een object dat zich in de nabijheid van de teststand bevindt, 5 - middelen voor het opwekken van een relatieve beweging tussen de teststand en het tenminste ene object, alsmede - een besturingscomputer voor het coördineren van de relatieve beweging tussen de teststand en het object.

Bij het stelsel volgens de uitvinding kan men, afhankelijk van de aard van het 10 onderzoek, een compleet voertuig of een onderdeel daarvan gebruiken. Voordeel daarvan is dat men met alle verschijnselen die zich bij het praktijkgebruik van een dergelijk voertuig voordoen, rekening kan houden. Anderzijds is het voertuig (quasi-) stationair opgesteld op de teststand, zodat risico’s als gevolg van hoge snelheden en dergelijke vermeden kunnen worden.

15 Niettemin kan het intelligente systeem van het voertuig op betrouwbare en realistische wijze worden getest, doordat de omgeving met bijbehorende objecten nu een door de besturingscomputer gegenereerde beweging kan uitvoeren ten opzichte van het voertuig op de teststand. Met andere woorden, de absolute snelheden van voertuig en object(en) zijn drastisch verlaagd. Voor het voertuig kan zelfs de belangrijkste, 20 voorwaartse snelheid tot nul worden gereduceerd. De bijbehorende kinetische energie en het ruimtebeslag kunnen dan ook tot een minimum worden beperkt. Er worden slechts verschilbewegingen en verschilsnelheden gerealiseerd. Het stelsel kan dan ook zonder problemen in een overdekte ruimte worden geplaatst, waardoor de omgevingscondities zoals temperatuur, wind, vocht en dergelijke kunnen worden 25 beheerst en de reproduceerbaarheid van de proeven kan worden gegarandeerd.

Ondanks het feit dat het voertuig geen voorwaartse of achterwaartse beweging kan uitvoeren op de teststand, kunnen andere bewegingen wèl worden uitgevoerd. Als voorbeeld worden genoemd laterale of dwarsbewegingen, gierrotaties, domprotaties en rolrotaties (dat wil zeggen rotaties om de verticale as, de dwarsas en de langsas van het 30 voertuig). Verder kunnen alle overige verschijnselen die samenhangen met de langsbewegingen worden gesimuleerd indien het voertuig is opgenomen op een rollenbank of een bank met eindloze banden die samenwerken met tenminste de 1015517 4 aangedreven wielen van het voertuig. In dat geval kan de invloed van de voertuigmassa, de rolweerstand, zijwind en dergelijke worden nagebootst.

De teststand en het zich daarop bevindende voertuig kan door middel van een centrale besturingscomputer op de gewenste wijze worden aangestuurd. De 5 besturingscomputer kan een programma bevatten dat tenminste een gedeelte van de reële toestand van het voertuig of van de component simuleert dat ontbreekt aan de toestand waarin het voertuig of het object zich op de teststand bevindt. Aldus kan het gedrag van het voertuig worden bestudeerd; zo kunnen bijvoorbeeld de effecten worden nagegaan van verstoringen, bijvoorbeeld het opwaaien van een krant tegen de 10 afstandssensor, of van een elektromagnetische stralingsbron.

Een voordeel van het stelsel volgens de uitvinding is dat voertuigen of componenten in verschillende graden van volledigheid kunnen worden beproefd. Als voorbeeld wordt genoemd het beproeven van een compleet voertuig, in een vrijwel reële toestand, waaraan slechts de langsbeweging ontbreekt omdat het voertuig is 15 vastgezet op de teststand. Door middel van de besturingscomputer kan deze ontbrekende vrijheidsgraad worden gesimuleerd, bijvoorbeeld door de motor en de rollenbank waarop zich de wielen bevinden op de juiste wijze aan te drijven.

Een verder voorbeeld wordt gevormd door het beproeven van slechts een enkele sensor, bijvoorbeeld de afstandsensor voor “active cruise control”. In dat geval wordt in 20 de besturingscomputer het volledige voertuig gesimuleerd. Op basis van die simulatie, en de daaruit voortvloeiende bewegingen van de teststand en het object, kan dan worden onderzocht of de sensor voldoet qua reactiesnelheid en dergelijke.

Het object dat beweegbaar is opgesteld, kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Het kan hierbij bijvoorbeeld gaan om een sensor die verbonden is met de 25 infrastructuur, zoals wordt toegepast voor de geleiding van intelligente voertuigen. Een dergelijke sensor kan bij het stelsel volgens de uitvinding zijn aangebracht op een rondlopend band zonder eind, teneinde aldus de voortgangssnelheid van het voertuig te simuleren.

Volgens een variant van deze uitvoering kan een dergelijke band meetpunten 30 dragen, bijvoorbeeld gerangschikt volgens een roosterpatroon (“grid”), in welk geval de sensor zich bevindt nabij een oppervlak van de band en in dwarsrichting verplaatsbaar kan zijn langs dat oppervlak. De sensor kan in dat geval bijvoorbeeld een 1 fl 15 51 7 5 antenne omvatten die op afstand van een part van de band is opgehangen aan een dwars over de band zich uitstrekkende lineaire geleiding.

Het object kan ook zelf zijn uitgevoerd als verrijdbaar onderstel dat bewegingen uitvoert ten opzichte van het voertuig op de teststand, op basis van instructies gegeven 5 door de besturingscomputer. Bij een dergelijke opstelling kunnen de onderlinge bewegingen worden gesimuleerd van voertuigen die elkaar inhalen.

Teneinde een realistische simulatie te verkrijgen van de effecten die het voertuig ondergaat als gevolg van bewegingen in dwarsrichting, kan het voertuig dwars ten opzichte van de voertuiglangsrichting verplaatsbaar zijn. In dat geval kan de teststand 10 verplaatsbaar zijn op een lineaire geleiding die zich dwars ten opzichte van de voertuiglangsrichting uitstrekt. Teneinde de ongestoorde bewegingen van het onderstel te behouden, bevindt zich grenzend aan de teststand een rijoppervlak waarover het object verrijdbaar is.

Ook aan de voorzijde en de achterzijde van de teststand bevindt zich een vast 15 rijoppervlak; aan weerszijden van de teststand bevindt zich een rijoppervlak dat overeenkomstig de teststand verplaatsbaar is.

Natuurlijk kunnen meerdere onderstellen zijn voorzien, die elk hun eigen bewegingen uitvoeren. Door middel van een dergelijke combinatie van een voertuig op de teststand en meerdere verrijdbare onderstellen kan een betrouwbare simulatie 20 worden verkregen van filerijden en inhaalbewegingen. Op de onderstellen kan een compleet voertuigmodel zijn gemonteerd, teneinde bijvoorbeeld de beproeving van sensoren zo realistisch mogelijk te kunnen uitvoeren.

Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van enkele in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeelden.

25 Fig. 1 toont een bovenaanzicht van een eerste uitvoering van het stelsel volgens de uitvinding.

Fig. 2 toont een aanzicht in perspectief van het stelsel volgens fig. 1.

Fig. 3 toont een zijaanzicht van de teststand.

Fig. 4 toont een aanzicht in perspectief van de teststand.

30 Fig. 5 toont een mogelijke constructie van een actief stuursysteem.

Fig. 6 toont een tweede uitvoeringsvorm van het stelsel volgens de uitvinding.

Fig. 7 toont een detail op grotere schaal van fig. 6.

1 0 15 51 7 6

De in de figuren 1-4 weergegeven uitvoering van het stelsel volgens de uitvinding omvat een in zijn geheel met 1 weergegeven teststand, alsmede een verrijdbaar onderstel 2. Van het zich op de teststand 1 bevindende voertuig zijn slechts de wielen 3 weergegeven. In figuren 2 en 3 is het voertuig 4 in zijn geheel 5 weergegeven.

De teststand 1 omvat een viertal banken 5 met eindloze banden 6, die elk zijn opgespannen rondom de aandrijfbare rollen 7. Het voertuig 4 is door middel van een juk 8 opgehangen aan de horizontale dwarsas 9. Het voertuig kan daardoor draaibewegingen (dompbewegingen) rondom deze dwarsas 9 op de teststand 1 10 uitvoeren. Zoals weergegeven in fig. 1 zijn de voorwielen van het voertuig bestuurbaar.

De teststand 1 is aan beide zijden begrensd door een rijoppervlak of wegdek 10. Deze wegdekoppervlakken 10 en de teststand 1 zijn in zijdelingse richting onafhankelijk van elkaar verplaatsbaar door middel van eigen schroefspillen 11, zoals weergegeven in fig. 2. Deze schroefspillen 11 zijn opgehangen in een bak 12, voorzien 15 van rails 13,14 waarop respectievelijk de teststand 1 en het rijoppervlak 10 verschuifbaar zijn.

Aan de voor- en achterzijde van de teststand 1 en de rijoppervlakken 10 bevinden zich eveneens rijoppervlakken 15,16, die zich over de gehele breedte van de teststand 1 en rijoppervlakken 10 uitstrekken.

20 Over deze rijoppervlakken 10,15,16 is een verrijdbaar onderstel 2 geplaatst. Dit onderstel 2 omvat in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld vier wielen 16, die alle bestuurbaar en aandrijfbaar kunnen zijn. Het verrijdbare onderstel kan nu zodanig gemanoeuvreerd worden dat dit bewegingen kan uitvoeren ten opzichte van de teststand 1 en het zich daarop bevindende voertuig 4. Het kan daarbij gaan om 25 bijvoorbeeld inhaalbewegingen. De bewegingen van de onderstellen 2 kunnen worden gegenereerd door de besturingscomputer.

Anderzijds kan ook het voertuig 4 op de teststand 1 zelf dwarsbewegingen uitvoeren. In dat geval kunnen proeven uitgevoerd worden die betrekking hebben op een inhaalbeweging van het voertuig 4 op de teststand 1 zelf.

30 Zoals weergegeven in fig. 5 kan in het voertuig 4 een zogenaamde actieve stuurkolom 18 worden toegepast waarin een servomotor 19 is geïntegreerd Via het stangenstelsel 20 is deze stuurkolom met de voorwielen 3 van het voertuig verbonden. Aan de hand van een computermodel van het voertuig voert de stuurkolom 1015517 7 corrigerende verdraaiingen uit, op een zodanige wijze dat de mechanische belasting en besturingsuitslag de werkelijkheid simuleren. Een dergelijke uitvoering van het voertuig maakt het uitvoeren van bijvoorbeeld inhaalbewegingen, zoals hiervoor al beschreven, nog realistischer.

5 Bij de tweede uitvoeringsvorm van fig. 6 en 7 gaat het om een voertuig voor een ondergronds transportsysteem dat kan manoeuvreren op een terminal 18. Het met 19 aangeduide voertuig bezit een tweetal bestuurbare wielen 3, die elk zijn opgenomen op een draaiplateau 19. De niet bestuurbare achterwielen 3 zijn opgenomen op een rollenbank 20. Een dergelijk voertuig bezit op bekende wijze een aandrijving en 10 stuursysteem die door een computer bestuurd worden. In de praktijk beweegt een dergelijk voertuig over een terminal die is voorzien van een referentierooster (referentie grid) bestaande uit een matrix van transponders of magneten. Met een lineaalvormige meetantenne, die onder het voertuig gemonteerd is, kan het voertuig in samenwerking met het referentierooster zijn positie op de terminal bepalen.

15 Ook bij een dergelijk systeem kan het stelsel volgens de uitvinding worden toegepast. Zoals weergegeven in figuren 6 en 7 is daartoe de lineaalvormige meetantenne 21 draaibaar door middel van de servomotor 22 opgehangen op een wagen 23, die op zijn beurt heen en weer verplaatsbaar is door middel van de spindel 24 die op zijn beurt wordt aangedreven door een servomotor 25. Het geheel bevindt zich op een 20 portaalconstructie 26 die zich bevindt boven een eindloze band 27 waarop een rooster of grid met magneetpunten 28 is aangebracht. De eindloze band 27 is gespannen rond de rollen 29, en aandrijfbaar door middel van de servomotor 30. Tevens kan de antenne op en neer beweegbaar zijn opgehangen teneinde de afstand tot het wegdek realistisch te kunnen instellen. Verder behoren draaibewegingen rond de andere twee assen dan de 25 verticale tot de mogelijkheden.

Bij dit stelsel staat het relatief grote en zware voertuig stil terwijl de aandrijflijn daarvan realistisch gesimuleerd wordt doordat de achterwielen 3 zijn opgenomen op de rollenbank 20, en de bestuurbare voorwielen 3 op de draaiplateaus 19. Het besturingssysteem meet een realistische langsbeweging en langspositie op basis van de 30 door de lineaalvormige meetantenne 21 gemeten beweging van het roosterpatroon van de magneten 28 op de eindloze band 27. Afhankelijk van de breedte van deze eindloze band 27 kan bijvoorbeeld het voertuiggedrag onder invloed van een slalombeweging worden bestudeerd.

f015517

Claims (37)

1. Stelsel voor het uitvoeren van onderzoek aan een verrijdbaar voertuig (4) of een component daarvan, omvattende: 5. een teststand (1) waarop het voertuig (4) of de component opstelbaar is, welk voertuig (4) of welke component is voorzien van tenminste een sensor (21) voor het ontvangen van signalen uit de omgeving van dat voertuig (4) of van die component, - tenminste een object (2,17) dat zich in de nabijheid van de teststand (1) bevindt, 10. middelen voor het opwekken van een relatieve beweging tussen de teststand (1) en het tenminste ene object (2,17), alsmede - een besturingscomputer voor het coördineren van de relatieve beweging tussen de teststand (1) en het object (2,17).

2. Stelsel volgens conclusie 1, waarbij de coördinatie van de relatieve beweging tussen de teststand (1) en het object (2,17) plaatsvindt op basis van tenminste één momentaan gegeven betreffende de toestand van het voertuig of de component, en/of op basis van de door de sensor ontvangen signalen.

3. Stelsel volgens conclusie 1 of 2, waarbij de besturingscomputer een programma bevat dat tenminste een gedeelte van de reële toestand van het voertuig of van de component simuleert dat ontbreekt aan de toestand waarin het voertuig of het object zich op de teststand bevindt.

4. Stelsel volgens conclusie 3, waarbij het coördineren van de relatieve beweging tussen de teststand (1) en het object (2, 17) mede wordt uitgevoerd op basis van de door de besturingscomputer verschafte simulatie van de reële toestand van het voertuig (4) of van de component.

5. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de teststand (1) een rollenbank of een bank (5) met eindloze banden (6) omvat voor samenwerking met tenminste de aangedreven wielen (3) van het voertuig (4). 1015517

6. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de teststand (1) een steun (8) omvat die rotaties van het voertuig (4) rond een dwarsas (9) (dompas) toelaat.

7. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de teststand (1) een steun 5 omvat die rotaties van het voertuig (4) rond een verticale as (gieras) toelaat.

8. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de teststand (1) een steun omvat die rotaties van het voertuig rond een langsas (rolas) toelaat.

9. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de teststand (1) zijdelings verplaatsbaar is.

10. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij zich grenzend aan de teststand (1) een rijoppervlak (10,15,16) bevindt, en het object (22) verrijdbaar is over 15 dat rijoppervlak.

11. Stelsel volgens conclusie 9 en 10, waarbij de teststand (1) verplaatsbaar is op een zijdelingse lineaire geleiding (8) en zich aan tenminste een langszijde van de teststand (1) een rijoppervlak (10) bevindt dat onafhankelijk van de teststand (1) verplaatsbaar is. 20

12. Stelsel volgens conclusie 9, waarbij aan de voorzijde en de achterzijde van de teststand (1) zich een vast rijoppervlak (10,15,16) bevindt.

13. Stelsel volgens conclusie 11 of 12, waarbij zich aan weerszijden van de teststand 25 (1) een rijoppervlak (10,15,16) bevindt dat onafhankelijk van de teststand (1) verplaatsbaar is.

14. Stelsel volgens een der conclusies 9-13, waarbij de teststand (1) en elk verplaatsbaar rijoppervlak (10) zijn opgenomen op een eigen slede (8, 9). 30

15. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het object een van wielen voorzien onderstel (2) omvat waarvan tenminste één wiel aandrijfbaar is. 1015517

16. Stelsel volgens conclusie 15, waarbij het onderstel (2) tenminste drie wielen heeft, en tenminste één wiel bestuurbaar is.

17. Stelsel volgens een der conclusies 1-8, waarbij het object is uitgevoerd als een 5 rondlopend orgaan (27) zonder eind, zoals een band, voorzien van meetpunten (28), en de sensor (21) zich bevindt nabij een oppervlak van dat rondlopende orgaan (27) en in dwarsrichting verplaatsbaar is langs een oppervlak van dat orgaan (27).

18. Stelsel volgens conclusie 17, waarbij het rondlopende orgaan een rond twee 10 evenwijdige rollen (29,30) gespannen band (27) is.

19. Stelsel volgens conclusie 17 of 18, waarbij de sensor een antenne (21) omvat die op afstand van een part van de band (27) is opgehangen aan een dwars over de band zich uitstrekkend lineaire geleiding (24,25). 15

20. Stelsel volgens conclusie 19, waarbij de antenne (21) verdraaibaar is in een vlak evenwijdig aan dat bandpart.

21. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een snelheidssensor is 20 voorzien.

22. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een versnellingssensor is voorzien.

23. Stelsel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een hellingssensor is voorzien.

24. In combinatie, een stelsel volgens een der conclusies 1 - 23, omvattende: - eenteststand (1), 30. tenminste een object (2,17) dat zich in de nabijheid van de teststand (1) bevindt, - middelen voor het opwekken van een relatieve beweging tussen de teststand (1) en het tenminste ene object (2,17), 1 n 15 51 7 een besturingscomponent voor het coördineren van de relatieve beweging tussen de teststand (1) en het object (2,17), alsmede - een op de teststand (1) opgesteld voertuig (4) of een component daarvan, welk voertuig (4) of welke component is voorzien van tenminste een sensor (21) voor 5 het ontvangen van signalen uit de omgeving van dat voertuig (4) of van die component.

25. Combinatie volgens conclusie 24, omvattende: tenminste een actuator (19) voor het beïnvloeden van een beweging van het 10 voertuig (1) of de component, of een aanwij sinrichting voor het geven van aanwijzingen aan de bestuurder van het voertuig (1), regelmiddelen, zoals een boordcomputer, voor het regelen van de tenminste ene actuator (19) op basis van de door de tenminste ene sensor (21) ontvangen signalen, en/of op basis van signalen afkomstig van de besturingscomputer, 15 respectievelijk regelmiddelen die op basis van de door de aanwijsinrichting gegeven aanwijzingen regelbaar zijn door de bestuurder.

26. Combinatie volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de actuator is gekoppeld met de motorbediening. 20

27. Combinatie volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de actuator is gekoppeld met de reminrichting.

28. Combinatie volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de actuator is 25 gekoppeld met de stuurinrichting.

29. Combinatie volgens een der voorgaande conclusies 24 - 28, warbij het voertuig is voorzien van een boordcomputer, welke boordcomputer is verbonden met de besturingscomputer. 30

30. Combinatie volgens een der conclusies 24 - 29, waarbij het voertuig is voorzien van een communicatiesysteem voor het overdragen van informatie betreffende de omgeving van het voertuig, zoals de aanwezigheid van andere voertuigen (file). 1015517

31. Werkwijze voor het uitvoeren van onderzoek aan een verrijdbaar voertuig of een component daarvan door middel van de combinatie volgens één der conclusies 24 - 30, omvattende: 5. een teststand (1) waarop het voertuig (4) of de component is opgesteld, welk voertuig (4) of welke component is voorzien van tenminste een sensor (21) voor het ontvangen van signalen uit de omgeving van dat voertuig (4) of van die component, tenminste een object (2,17) dat zich in de nabijheid van de teststand (1) bevindt, 10. middelen voor het opwekken van een relatieve beweging tussen de teststand (1) en het tenminste ene object (2,17), alsmede - een besturingscomponent voor het coördineren van de relatieve beweging tussen de teststand (1) en het object (2,17), omvattende de stappen van: 15. het bedrijven van het voertuig of de component op basis van een programma van de besturingscomputer dat tenminste een gedeelte van de reële toestand van het voertuig of van de component simuleert dat ontbreekt aan de toestand waarin het voertuig of het object zich op de teststand bevindt, - het teweegbrengen van een fysieke verandering in de nabijheid van het voertuig 20 (4) of van de component, het registreren van het gedrag van het voertuig (4) of van de component dat tot stand komt op basis van de door de tenminste ene sensor (21) waargenomen fysieke verandering.

32. Werkwijze volgens conclusie 31, waarbij een voertuig of component wordt bedreven dat is voorzien van - tenminste een actuator voor het beïnvloeden van een beweging van het voertuig (1) of de component, of een aanwij sinrichting voor het geven van aanwijzingen aan de bestuurder van het voertuig (1), 30. regelmiddelen, zoals een boordcomputer, voor het regelen van de tenminste ene actuator (19) op basis van de door de tenminste ene sensor (21) ontvangen signalen, respectievelijk regelmiddelen die op basis van de door de aanwijsinrichting gegeven aanwijzingen regelbaar zijn door de bestuurder, 1 n 15 k 1 omvattende de stap van het registreren van het voertuiggedrag dat tot stand komt op basis van de door de regelmiddelen aan de tenminste ene actuator opgelegde verandering.

33. Werkwijze volgens conclusie 32, waarbij de fysieke verandering teweeg wordt gebracht door het doen bewegen van het tenminste ene object (2).

34. Werkwijze volgens conclusie 33, waarbij het tenminste ene object (2) wordt bewogen met een vooraf bepaalde snelheid, versnelling en/of richting. 10

35. Werkwijze volgens conclusie 32,33 of 34, voor het uitvoeren van onderzoek naar het inhaalgedrag van het voertuig onder gebruikmaking van een stelsel volgens een der conclusies 9-14 waarbij het voertuig op de teststand dwars ten opzichte van de voertuiglangsrichting verplaatsbaar is, omvattende de stappen van: 15. het opstellen van een verrijdbaar object (2) vóór de teststand (1), het achterwaarts naar de teststand (1) toebewegen van dat object (2), het zijdelings verplaatsen van de teststand (1) onder het gelijktijdig doen uitvoeren van stuurbewegingen van het voertuig (4), het langs de teststand (1) achterwaarts bewegen van het object (2), 20. het zijdelings terugverplaatsen van de teststand (1) onder het gelijktijdig doen uitvoeren van stuurbewegingen van het voertuig (4).

36. Werkwijze volgens conclusie 35, voor het uitvoeren van onderzoek aan een voertuig (19) dat geleid wordt over een rooster of grid onder gebruikmaking van een 25 stelsel volgens een der conclusies 17-20, waarbij het object is uitgevoerd als een rondlopend orgaan (27) zonder eind, zoals een band, voorzien van meetpunten (28) en de sensor (21) zich bevindt nabij een oppervlak van dat rondlopende orgaan (27) en in dwarsrichting veiplaatsbaar is langs een oppervlak van dat orgaan, omvattende de stappen van: 30. het doen rondlopen van de band (27), - het in dwarsrichting doen bewegen van de sensor (21). 1015517

37. Werkwijze volgens conclusie 32, waarbij een voertuig wordt bedreven dat is voorzien van een actuator die is verbonden met de stuurinrichting van het voertuig, omvattende het beïnvloeden van de actuator door middel van de besturingscomputer voor het uitvoeren van corrigerende bewegingen van de stuurinrichting op een zodanige 5 wijze dat de mechanische belasting en bewegingen van de stuurinrichting overeenstemmen met een vooraf bepaalde voertuigbeweging, zoals een inhaalbeweging. 1015517