JP4892165B2 - インテリジェント道路走行車両の性能試験用システム - Google Patents

Description

【０００１】
本発明はその環境に関連させた道路走行車両の研究実施に関する。乗用車または貨物自動車のような道路走行車両は、ほぼ常に、他の道路走行車両も存在する環境内に存在する。例えば、行列等の中での運転に対する考察が行われている。知られているように、その分野では、移動性への要求が高まっていること、車両台数が増加していること、道路の容量が相対的に欠如していることに関連した問題が増大している。その結果、人員・貨物の輸送の遅れがかなりの経済的損失および道路の荒廃、指定地点への到着遅れ等の他の多くの好ましくない結果を生じる。
【０００２】
他方、インフラストラクチャーおよび環境面の局部的要件が道路網の成長を制限している。これらの理由で、既存の道路網の効率を高め、集中的利用度を高めるための研究が必要になっている。この立場で、例えば、車両縦隊またはコンボイ（「小隊編成」）で、車両がお互いに、より均一に、かつ、距離を短くして流動できることによりこの道路網の容量を高めるように検討が行われている。
【０００３】
車両と道路網がインテリジェント・システムによりリンクされていれば、この種の流れの改善を安全に達成できる。そのようなシステムは車両搭載のコンピューター、速度と方向を制御するためのアクチュエーター、センサー、および、多分、通信システムから成っている。
【０００４】
言及して良いシステムの例には、「能動的巡航制御」が含まれていて、事前設定された特定車速だけでなく、前方車までの特定距離も維持できるシステムと言える。この種のシステムと共に、レーダーを用いて、前方車までの距離を測定し、この距離を用いて、ブレーキとアクセルの作動に自動介入することにより運転機能の責任を引き継ぐことができる。
【０００５】
道路走行車両用のインテリジェント・システムを開発するとき、シミュレーション技術が重要な役割を果たす。しかしながら、そのようなシステムと車両は、実際に安全かつ信頼できるように実行可能になる前に、詳細な試験と分析をする必要がある。
【０００６】
この点について、現在までに種々の方法があった。第一に、コンピューター・シミュレーションを用いて、実際的なモデルに基づく解析の実施を試みることができる。この種のシミュレーションは費用がかからないが、結果の信頼度は用いるモデルに非常に依存している。さらに、詳細な実証の後でのみ、そのようなモデルに有意性を与えることができる。しかしながら、（非線形、不十分な自由度のような）未知の現象がモデルの信頼度に重大な影響を与えることがあるので、新システムを開発するとき、非常な注意が必要である。
【０００７】
インテリジェント・システムを試験する場合の第二の可能性は完全な原型の使用に関連している。この利点は、再調査すべき全ての要素および全ての物理的影響も存在することである。しかしながら、コスト高と複雑なことが欠点になっている。完全な原型を用いたそのような試験の再現性にも問題が存在する。多くの場合、風、雨、路面状態等のような制御不能な境界条件により試験が乱される。原型自体が妥当でないことも問題を生じることがある。さらに、そのような試験に伴うリスクも比較的大きい。例えば、車両間の距離が短いことに伴う試験では衝突を生じ、試験担当者に危険を生じて、高価な原型に損傷を生じることがある。
【０００８】
第三の可能性に基づくと、要素またはサブシステムに関する試験はテスト・スタンド上で実施される。しかしながら、この種の静止システムに伴う問題はセンサーの動作を適切にシミュレートすることができないことである。特に、センサーの適正動作および関連するコントロールの動作は、相対的動きを生じている場合にのみ調査できる。後者は、この種の静止システムでは不可能である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
しかしながら、それゆえ、本発明の目的は非常に高いリスクとコストを伴わないで、移動可能な道路走行車両について現実的研究を実施可能にすることである。この目標は移動可能な車両またはその要素について研究を実施するためのシステムで、
−その車両またはその要素を配置でき、その車両またはその要素に、上記車両または上記要素の環境からの信号を受信する少なくとも１個のセンサーが設けられているテスト・スタンド、
−そのテスト・スタンドの付近に位置する少なくとも１個の物体、
−そのテスト・スタンドと少なくとも１個の物体の間に相対的動きを発生する手段、
−そのテスト・スタンドとその物体の間の相対的動きを調整するためのコントロール・コンピューター、
から成るシステムにより達成される。
【００１０】
本発明に基づくシステムでは、研究のタイプにより、完全な車両またはその要素を使用することができる。この利点は、実際にこの種の車両を使用している間に生じる全ての現象を考慮できることである。他方、車両はテスト・スタンドの（擬似的）静止位置に配置されるので、高速等により生じるリスクを避けることができる。しかしながら、その代わりに、その物体を静止することもできる。
【００１１】
車両のインテリジェント・システムは、ここで関連する物体を伴う環境によりテスト・スタンド上の車両に対してコントロール・コンピューターが指令する動きを実行できるので、信頼性が高く、かつ、現実的に試験できる。言い換えると、車両と物体の絶対速度は大幅に減らされる。車両の場合、最も重要な前進速度をゼロに減らすこともできる。それゆえ、関連する機械的エネルギーと占有スペースは最小限に制限できる。動きの差と速度の差のみが実現される。それゆえ、システムを何らの問題無しにカバーされた区域に配置でき、その結果、温度、風、湿度等のような環境条件を制御でき、かつ、試験の再現性を確保できる。
【００１２】
車両がテスト・スタンドで前方または後方の動きを行えないという事実にもかかわらず、他の動きについては実行できる。示されている例は横または横断的動き、横向きになる回転、上向き・下向きになる回転、および、横転する回転（即ち、車両の垂直軸、横軸、長軸の回りの回転を言う）である。さらに、ローラー回転式テスト・スタンドまたは車両の少なくとも駆動車輪と相互作用をするエンドレス・ベルトを有するテスト・スタンドに車両を収容すれば、長手方向の動きに伴う他の全ての現象をシミュレートできる。その場合、車両重量、横転への抵抗、横風等の影響をシミュレートできる。
【００１３】
テスト・スタンドとそれに配置された車両は中央コントロール・コンピューターにより希望の方法で制御できる。コントロール・コンピューターは、車両の実際の状態、または、テスト・スタンドに車両または物体が位置している状態で欠落する要素の少なくとも一部のシミュレーション・プログラムを保持しうる。この方法で、車両の性能を研究できる。例えば、近接センサー、または、電磁放射線源を新聞紙がおおうような干渉の影響を調査できる。
【００１４】
本発明に基づくシステムのひとつの利点は車両または要素を種々の完成度について試験できることである。示される例にはほぼ実際の状態で、車両がテスト・スタンドに固定されているので長手方向の動きのみが欠けている完成車の試験がある。この欠けている自由度は、コントロール・コンピューターにより、例えば、エンジンを運転していて、かつ、車輪を適当な方法で配置したローラー回転式テスト・スタンドにより、シミュレートできる。
【００１５】
別の例は、単一のセンサー、例えば、能動的巡航制御のための近接センサーに関する試験である。この場合、車両全体をコントロール・コンピューター内でシミュレートする。それで、このシミュレーション、および、その結果としてのテスト・スタンドと物体の動きに基づいて、反応速度等から見てセンサーが満足できるかどうかを調査することが可能である。
【００１６】
可動的に配置された物体は種々の方法で設計しうる。例としては、インテリジェント車両のガイドとして用いるように、インフラストラクチャーに接続したセンサーを用いることが可能である。本発明に基づくシステムでは、車両の少なくとも前進速度をシミュレートするために、この種のセンサーを回転するエンドレス・ベルト上に配置できる。
【００１７】
この設計の変形に基づくと、この種のベルトには、例えばグリッド・パターンに配置された測定点を設けることができる。その場合、センサーをベルト表面付近に配置し、上記表面に沿って横方向に移動できるようにする。この場合、センサーには、例えば、ベルトのある部分からある距離で、ベルト上を横方向に伸びた直線ガイドに取付けたアンテナを含む。
【００１８】
その物体自体を、コントロール・コンピューターからの指令に基づいて、テスト・スタンド上の車両に対して動く可動に下部台車として設計することも可能である。この種の配置で、お互いに追い越す車両の動きをシミュレートできる。
【００１９】
横方向の動きの結果として車両が生じる影響の現実的シミュレーションを行うために、車両の長手方向に対して車両が横方向に移動できる。この場合、車両の長手方向に対して横方向に伸びている直線ガイド上をテスト・スタンドが移動できる。下部台車の動きが阻止されないように、走行面が、その物体がその上を移動できるように、テスト・スタンドに隣接している。
【００２０】
テスト・スタンドの前側と後ろ側に配置された固定走行面もある。テスト・スタンドの両側には、テスト・スタンドと同じように移動できる走行面がある。
【００２１】
当然、複数の下部台車を設け、それぞれが自身の動きを行うことは可能である。テスト・スタンド上の車両と複数の可動下部台車のそのような組合わせにより、行列内の運転および追越し操作の信頼できるシミュレーションを行える。例えば、できるだけ現実的にセンサーを試験できるように、完成車のモデルを下部台車に取付けられる。
【００２２】
ここで、本発明を図面に示したいくつかの例示的実施例を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１−４に示した本発明に基づくシステムの実施例は、全体として１で示したテスト・スタンドおよび可動下部台車２から成っている。テスト・スタンド１上に配置された車両の車輪３のみが示されている。車両４は図２および３に全体像で示されている。
【００２４】
テスト・スタンド１はエンドレス・ベルト６付きのベンチ５を４個含み、エンドレス・ベルト６はそれぞれ駆動ローラー７の回りを回っている。車両４はヨーク８により水平横軸９に取付けられている。結果として、その車両は、テスト・スタンド1の上のこの横軸９の回りに回転運動（上向き・下向きの動き）を行える。図１に示すように、車両の前輪は操舵可能である。
【００２５】
テスト・スタンド１は走行面または道路面１０により両側で区切られている。図２に示すように、これらの道路面１０とテスト・スタンド１はお互いに独立して専用スピンドル１１により横方向に移動できる。これらのスピンドル１１はレール１３，１４を設けてあるコンパートメント１２に取付けられている。レール１３，１４の上で、テスト・スタンド１および走行面１０がそれぞれ移動可能である。
【００２６】
テスト・スタンド１と走行面１０の前側と後ろ側に、テスト・スタンド１と走行面１０の幅全体に亘って伸びている走行面１５，１６もある。
【００２７】
可動下部台車２はこれらの走行面１０、１５、１６の上に位置している。示されている例示的実施例では、この下部台車２は４個の車輪１６を含み、その全てが操舵と駆動を可能にしうる。次ぎに、スタンド１およびその上に位置する車両４に対して動くことができるように可動下部台車を操作できる。例えば、これらは追越し操作のこともある。下部台車２の動きはコントロール・コンピューターにより発生できる。下部台車２の動きは車両のセンサー４０により検出できる。
【００２８】
他方、テスト・スタンド１上の車両４が横方向の動き自体を行うことも可能である。この場合、テスト・スタンド１上の車両４自体による追越し操作に関連した試験を行うことが可能である。
【００２９】
図５に示すように、サーボモーター１９を組込んだ補助動力付きステアリング・コラム１８を車両４内で使用しうる。リンク機構２０を経由して、このステアリング・コラムは車両の前輪３に接続している。ステアリング・コラムは、機械的荷重およびステアリングの動きが実際を模擬しているように、車両のコンピューター・モデルに基づいて、修正用方向転換を行う。この種の車両の設計では上記のように、場合によっては、より現実的に、例えば、追越し操作を行わせる。
【００３０】
図６および７に示した第二の実施例はターミナル１８上で操作できる地下輸送システムのための車両３１付きテスト・スタンド３４を示している。車両３１はそれぞれがターンテーブル３２上に設置された２個の操舵可能な車輪３を有している。操舵不能の後輪３はローラー付きスタンド３３上に設置されている。この種の車両は、既知の方法で、コンピューターにより制御された駆動および操舵のシステムを有している。実際に、この種の車両はトランスポンダーまたはマグネットのマトリックスから成る基準グリッドを設けたターミナル上を動く。車両の下に取付けた直線測定アンテナにより、車両が基準グリッドと相互作用することによりターミナル上の位置を決定できる。
【００３１】
本発明に基づくシステムはこの種のシステムと共に使用することもできる。この目的のために、図６および７に示されるように、直線測定アンテナ２１がサーボモーター２２によりトロリー(trolley)２３上で回転できるように取付けられている。そのトロリー２３はスピンドル２４により前後に移動でき、そのスピンドル２４はサーボモーター２５により駆動されている。そのアセンブリーはエンドレス・ベルト２７の上方に位置している門形構造体２６に位置している。そのエンドレス・ベルト２７上にはマグネット・ポイント２８付きのグリッドが配置されている。そのエンドレス・ベルト２７はローラー２９の回りに巻かれていて、サーボモーター３０により駆動される。さらに、アンテナを、道路面からの距離を現実的に調節するために上下に移動できるように取付けることも可能である。さらに、垂直軸だけでなく、他の２方向の軸回りの回転運動の可能性が含まれる。
【００３２】
このシステムでは、比較的大きく、かつ、重い車両を静止させながら、後輪３をローラー付きスタンド２０上に取付け、かつ、操舵可能な前輪３をターンテーブル１９に取付けているという事実により、そのドライブ・ラインを現実的にシミュレートしうる。制御システムは、直線測定アンテナ２１により測定されたエンドレス・ベルト２７上にあるマグネット２８のグリッド・パターンの動きに基づいて、現実的な長手方向の動きと長手方向の位置を測定する。例えば、このエンドレス・ベルト２７の幅により、スラローム(slalom)運動の影響の下で、車両性能を研究することが可能である。
【００３３】
図６および７で、基準グリッドをベルト上に配置しているけれども、他の設計も考えられる。例えば、この種の基準グリッドを代替的にローラーまたはプーリー上に配置することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に基づくシステムの第一の実施例の平面図を示す。
【図２】 図１に示されたシステムの透視図を示す。
【図３】 テスト・スタンドの側面図を示す。
【図４】 テスト・スタンドの展望図を示す。
【図５】 能動的コントロール・システムに可能な設計を示す。
【図６】 本発明に基づくシステムの第二の実施例を示す。
【図７】 図６からの詳細拡大図を示す。

Claims (37)

1. 少なくとも１個のセンサー、アクチュエーターおよび搭載コンピューターを含むインテリジェント・システムを有する操縦可能な車両（４、３１）または車両の要素に関する研究を実施するためのシステムであって、
   車両（４、３１）または車両の要素を静止状態または模擬的に操縦可能な状態で配置できるテスト・スタンド（１、３４）であって、テスト・スタンドの車両（４、３１）または車両の要素には、上記車両（４、３１）または上記車両の要素の環境からの信号を受けるための少なくとも１個のセンサー（２１、４０）が設けられているテスト・スタンド、
   テスト・スタンド（１、３４）の付近に位置する少なくとも１個の物体（２、２７）、
   テスト・スタンド（１、３４）と少なくとも１個の物体（２、２７）
   の間に相対的動きを生じるための手段（１１、３０）、および、
   テスト・スタンド（１、３４）と該物体（２、２７）の間の相対的動きを調整するためのコントロール・コンピューター、
   を具備することを特徴とするシステム。
2. テスト・スタンド（１、３４）と物体（２、２７）の間の相対的動きの調整が、車両または車両の要素の状態に関する少なくとも１個の瞬間的情報項目に基づいて、および／または、センサー（２１、４０）が受信した信号に基づいて行われることを特徴とする請求項１記載のシステム。
3. 車両（４、３１）または物体がテスト・スタンド（１、３４）上に位置している状態で、欠けている車両または車両の要素の実際状態の少なくとも一部をシミュレートするプログラムを、コントロール・コンピューターが保持していることを特徴とする請求項１または２記載のシステム。
4. テスト・スタンド（１、３４）および物体（２、２７）の間の相対的動きの調整が、コントロール・コンピューターが行った車両（４、３１）または車両の要素の実際状態のシミュレーションに基づいて部分的に行われることを特徴とする請求項３記載のシステム。
5. テスト・スタンド（１、３４）にはローラー付きスタンド（３３）または車両（４）の少なくとも被駆動輪（３）と相互作用をするためのエンドレス・ベルト（６）を付けたスタンド（５）を有することを特徴とする請求項１−４のいずれか１記載のシステム。
6. テスト・スタンド（１）が横軸（９）（上向き・下向き時の軸）の回りを車両（４）が回転するためのサポートを有することを特徴とする請求項５記載のシステム。
7. テスト・スタンド（１）が、垂直軸（９）（横向き時の軸）の回りを車両（４）が回転するためのサポートを有することを特徴とする請求項５または６記載のシステム。
8. テスト・スタンド（１）が、長軸（横転時の軸）の回りを車両が回転するためのサポートを有することを特徴とする請求項５−７のいずれか１記載のシステム。
9. テスト・スタンド（１）が専用駆動手段（１１）により横に移動できることを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１記載のシステム。
10. テスト・スタンド（１）に走行面（１０、１５、１６）が隣接し、かつ、物体（２２）が上記走行面上を移動できることを特徴とする請求項５−９のいずれか１記載のシステム。
11. テスト・スタンド（１）が横向きの直線ガイド（８）上を移動でき、かつ、テスト・スタンド（１）とは別個に移動できる走行面（１０）がテスト・スタンド（１）の長手方向の少なくとも片側に位置していることを特徴とする請求項９または１０記載のシステム。
12. 固定された走行面（１０、１５、１６）がテスト・スタンド（１）の前側と後ろ側に位置していることを特徴とする請求項９記載のシステム。
13. テスト・スタンド（１）とは別個に移動できる走行面（１０、１５、１６）がテスト・スタンド（１）の両側に位置することを特徴とする請求項１１または１２記載のシステム。
14. テスト・スタンド（１）および移動可能な各走行面（１０）が専用台車上に収容されていることを特徴とする請求項９−１３のいずれか１記載のシステム。
15. 物体が車輪を設けた下部台車（２）を有し、少なくとも１個の車輪が駆動可能であることを特徴とする請求項１−１４のいずれか１記載のシステム。
16. 下部台車（２）が少なくとも３個の車輪を持ち、かつ、少なくとも１個の車輪が操舵可能であることを特徴とする請求項１５記載のシステム。
17. 物体が、ベルトのような回転するエンドレス部材（２７）として設計され、測定点（２８）が設けられていて、かつ、センサー（２１）が上記回転する部材（２７）の表面近傍に位置していて、かつ、上記部材（２７）の表面に沿って横方向に移動できることを特徴とする請求項１−５のいずれか１記載のシステム。
18. 回転する部材が２本の平行ローラー（２９、３０）のまわりに巻かれたベルト（２７）から成ることを特徴とする請求項１７記載のシステム。
19. 上記センサーが、ベルト（２７）の一部分からある距離で、ベルトに対して横向きに伸びている直線ガイド（２４、２５）から吊り下げられているアンテナ（２１）を有することを特徴とする請求項１７または１８記載のシステム。
20. アンテナ（２１）が上記ベルト部に平行な平面内で回転できることを特徴とする請求項１９記載のシステム。
21. 速度センサーが設けられていることを特徴とする請求項１−２０のいずれか１記載のシステム。
22. 加速度センサーが設けられていることを特徴とする請求項１−２１のいずれか１記載のシステム。
23. 傾斜センサーが設けられていることを特徴とする請求項１−２２のいずれか１記載のシステム。
24. 車両（４、３１）または車両の要素を静止状態または模擬的に操縦可能な状態で配置できるテスト・スタンド（１、３４）、
    テスト・スタンド（１、３４）の近傍に位置している少なくとも１個の物体（２、２７）、
    テスト・スタンド（１、３４）と少なくとも１個の物体（２、２７）の間で相対的動きを生じるための手段（１１、３０）、
    テスト・スタンド（１、３４）と物体（２、２７）の間の相対的動きを調整するためのコントロール要素、および、
    少なくとも１個のセンサー、アクチュエーターおよび搭載コンピューターを含むインテリジェント・システムを有し、かつ、テスト・スタンド（１、３４）上に静止状態または模擬的に操縦可能な状態で位置している車両（４、３１）または車両の要素が、上記車両（４、３１）または車両の上記要素の環境から信号を受けるために少なくとも１個のセンサー（２１、４０）を設けている車両（４、３１）または車両の要素、
    が含まれている請求項１−２３のいずれか１記載のシステムとの組合わせ。
25. 車両（４）または車両の要素の動きに影響を与えるための少なくとも１個のアクチュエーター（１９）、または、車両（４）の運転者に指示を与えるための指令装置、
    少なくとも１個のセンサー（２１、４０）が受信する信号に基づき、および／またはコントロール・コンピューターから発する信号に基づき、少なくとも１個のアクチュエーター（１９）を制御するための搭載コンピューターのような制御手段、または、その指令装置が出す指令に基づいて運転者が制御できる制御手段、から成る請求項２４記載の組合わせ。
26. アクチュエーターがエンジン管理システムに接続していることを特徴とする請求項２４または２５記載の組合わせ。
27. アクチュエーターがブレーキ装置に接続していることを特徴とする請求項２４−２６のいずれか１記載の組合わせ。
28. アクチュエーター（１９）が操舵装置に接続していることを特徴とする請求項２４−２７のいずれか１記載の組合わせ。
29. 車両に搭載コンピューターが設けられていて、搭載コンピューターがコントロール・コンピューターに接続していることを特徴とする請求項２４−２８のいずれか１記載の組合わせ。
30. 車両に、他の車両（行列）の存在のような車両の環境に関連する情報を伝送するために通信システムが設けられていることを特徴とする請求項２４−２９のいずれか１記載の組合わせ。
31. 請求項２４−３０のいずれか１記載の組合わせにより、少なくとも１個のセンサー、アクチュエーターおよび搭載コンピューターを含むインテリジェント・システムを有し、操縦可能な車両（４、３１）または車両の要素に関する研究を実施する方法であって、
    車両（４、３１）または車両の要素を静止状態または模擬的に操縦可能な状態で配置されて、車両（４、３１）または車両の要素には、上記車両（４、３１）または上記車両の要素の環境からの信号を受けるための少なくとも１個のセンサー（２１、４０）が設けられるテスト・スタンド（１、３４）、
    テスト・スタンド（１、３４）の付近に位置する少なくとも１個の物体（２、２７）、
    テスト・スタンド（１、３４）と少なくとも１個の物体（２、２７）の間に相対的動きを生じるための手段、および、
    テスト・スタンド（１、３４）と物体（２、２７）の間の相対的動きを調整するためのコントロール・コンピューター、を有する請求項２４−３０のいずれか１記載の組み合わせによって、
    車両または車両の物体がテスト・スタンド上に配置されている状態で欠落する車両または車両の要素の実際的状態の少なくとも一部をシミュレートするコントロール・コンピューター内のプログラムに基づき、車両または車両の要素を運転するステップ、
    車両（４、３１）または車両の要素の付近で物理的変化をもたらすステップ、
    センサーにより物理的変化を検出すること、および、受信した信号に基づき検出した物理的変化に基づいて車両または要素の性能に変化を生じるステップ、
    少なくとも１個のセンサー（２１、４０）により検出された物理的変化に基づいて得られている車両（４、３１）または車両の要素の性能を記録するステップ、を含む方法。
32. 車両（１）または車両の要素の動きに影響を与えるための少なくとも１個のアクチュエーター（１９）、または、車両（１）の運転者に指令を与えるための指令装置、
    少なくとも１個のセンサー（２１、４０）が受信した信号に基づいて少なくとも１個のアクチュエーター（１９）を制御するための搭載コンピューターのような制御手段、または、指令装置が与える指令に基づいて運転者が制御できる制御手段、を有する車両または車両の要素の操作を含む請求項３１記載の方法であって、
    制御手段により少なくとも１個のアクチュエーターに生じさせた変化に基づいて得られる車両性能を記録するステップを含む方法。
33. 物理的変化が少なくとも１個の物体（２）を動かすことにより生じることを特徴とする請求項３２記載の方法。
34. 少なくとも１個の物体（２）が事前設定された速度、加速度および／または方向で動くことを特徴とする請求項３３記載の方法。
35. 請求項９−１６のいずれか１記載のシステムを用いて車両の追越し性能の研究を実施するための請求項３１―３４のいずれか１記載の方法であって、車両（４）がテスト・スタンド（１）上で長手方向を向く車両に対して横方向に移動できる方法において、
    テスト・スタンド（１）の前に可動物体（２）を配置するステップ、
    テスト・スタンド（１）に対して上記物体（２）を逆方向に動かすステップ、
    実施すべき車両（４）の操舵運動を同時に行わせながら、テスト・スタンド（１）を横方向に移動するステップ、
    テスト・スタンド（１）に沿って上記物体（２）を逆に動かすステップ、
    実施すべき車両（４）の操舵運動を同時に行わせながら、テスト・スタンド（１）に別の横方向に戻すように移動するステップ、を含む方法。
36. 請求項１７−２０のいずれか１記載のシステムを用いてグリッド上でガイドされる車両（３１）の研究を行うための請求項３１―３３のいずれか１記載の方法であって、物体が、測定点（２８）を設けて、ベルトのような回転するエンドレス部材（２７）として設計され、また、センサー（２１）が上記回転する部材（２７）の表面付近に位置し、かつ、上記部材の表面に沿って横方向に移動できる方法において、
    ベルト（２７）を回転させるステップ、
    センサー（２１）を横方向に移動させるステップ、から成る方法。
37. 車両（４）の操舵装置に接続したアクチュエーター（１９）を備えている車両（４）の運転を含む請求項３２記載の方法であって、
    操舵装置の機械的荷重と運動が追越し操作のような事前設定された車両の運動に対応するような操舵装置の修正運動を実施する目的で、コントロール・コンピューターによりアクチュエーター（１９）に影響を与えるステップから成る方法。

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