JPS6049407A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
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- JPS6049407A JPS6049407A JP58157542A JP15754283A JPS6049407A JP S6049407 A JPS6049407 A JP S6049407A JP 58157542 A JP58157542 A JP 58157542A JP 15754283 A JP15754283 A JP 15754283A JP S6049407 A JPS6049407 A JP S6049407A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- sensor
- working device
- unmanned vehicle
- working
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界等の各種分
野において作業の無人化及び省力化を指向して開発され
た無人車で、詳しくは、ステーションに対する作業装置
を備えた無人車に関する。
野において作業の無人化及び省力化を指向して開発され
た無人車で、詳しくは、ステーションに対する作業装置
を備えた無人車に関する。
無人車の作業装置による対ステーション作業を作業装置
に予め付与されている什ｔｉｉｌＪ指令に基づｂて所定
通シＢ（ｉ実、艮好に行なわせるためには、無人車の対
ステーション停止精度を良くしなければならない。
に予め付与されている什ｔｉｉｌＪ指令に基づｂて所定
通シＢ（ｉ実、艮好に行なわせるためには、無人車の対
ステーション停止精度を良くしなければならない。
一股に、無人車の停止手段としては、無人車がステーシ
ョンに近づいたとき、停止マークを検出し、走行駆動部
を停止するとともにブレーキをかける手段が採られてい
るが、これによる場合は、慣性ｆ−動量が総重量によっ
てばらつきまた、ブレーキ精度も使用期間等によって変
化するため、無人車を常に正規停止位置に確実、正確に
停止させることは非常に困難である。
ョンに近づいたとき、停止マークを検出し、走行駆動部
を停止するとともにブレーキをかける手段が採られてい
るが、これによる場合は、慣性ｆ−動量が総重量によっ
てばらつきまた、ブレーキ精度も使用期間等によって変
化するため、無人車を常に正規停止位置に確実、正確に
停止させることは非常に困難である。
また、近年では、無人車を一旦停止させたの゛ち、耐規
停止位置に対する車体のずれ（偏位）を検出するセンサ
ーの検出結果に基づいて、無人車全体を微速移動させ乍
ら正規停止位置に合わせる手段が採られているが、これ
による場合でも、無人車総重量が可成り大きｈ場合、こ
れに伴って慣性運動のエネルギーも大きくなるため、高
精度な位置決めが難しく、やり直しに多くの時間を要す
る欠点があった。
停止位置に対する車体のずれ（偏位）を検出するセンサ
ーの検出結果に基づいて、無人車全体を微速移動させ乍
ら正規停止位置に合わせる手段が採られているが、これ
による場合でも、無人車総重量が可成り大きｈ場合、こ
れに伴って慣性運動のエネルギーも大きくなるため、高
精度な位置決めが難しく、やり直しに多くの時間を要す
る欠点があった。
本発明は、上述の従来欠点を合理的に改巷する点に目的
を有する。
を有する。
かかる目的を達成するために講じた本発明に係る無人車
の特徴構成は、ステーション側に設けた停止基準位置に
対する車体又は作業装置の便位量を検出する装置と、こ
の装置の検出値と作業装置に予め付与しである作動設定
値とを比較して、作業装置の作動量を自動修正する手段
とが設けられてｈる点にある。
の特徴構成は、ステーション側に設けた停止基準位置に
対する車体又は作業装置の便位量を検出する装置と、こ
の装置の検出値と作業装置に予め付与しである作動設定
値とを比較して、作業装置の作動量を自動修正する手段
とが設けられてｈる点にある。
上記特徴構成による作用、効果は次の通りである。
無人車全体に占める重量割合いが小さく、シかも、無人
車停止後に本来作動させるべき作業装置の作動量を、ス
テーション側の停止基準位置に対する車体又は作業装置
の位置ずれ検出に、基づいて自動修正するから、従来の
ように無人車全体の制御によってずれを修正する場合に
比して、このずれ修正のための駆動エネルギー及び慣性
運動のエネルギーを共に可及的に小さくすることができ
るばかりでなく、修正動作に無駄がない。
車停止後に本来作動させるべき作業装置の作動量を、ス
テーション側の停止基準位置に対する車体又は作業装置
の位置ずれ検出に、基づいて自動修正するから、従来の
ように無人車全体の制御によってずれを修正する場合に
比して、このずれ修正のための駆動エネルギー及び慣性
運動のエネルギーを共に可及的に小さくすることができ
るばかりでなく、修正動作に無駄がない。
従って、従来に比して省エネルギー化、能率化を図り乍
ら作業装置の対ステーション作業を所定通ル確実、良好
に行なわせ得るに至った。
ら作業装置の対ステーション作業を所定通ル確実、良好
に行なわせ得るに至った。
以下、本発明ａ成の実施例を図面に基づｈて説明する。
第１図、第２図で示すように、車体（１：の前後中央部
で車幅方向の両側位置に操向駆動輪は１゜１２１を、か
つ、車体（１）の前後両側部で車幅方向の両側位置には
縦軸芯周りで回動自在な自由方向性の従ｗＪ輪１Ｂ＋・
・を各々配設するとともに、前記車体（１１の上部には
、昇降及び縦軸芯周で旋回自在で、かつ、水平又はほぼ
水平面内で遠近方向に出退移動自在な荷移載用作業ロボ
ット（作業装置の一例である。）（４）を装備して、荷
役作業用としての無人車を構成している。
で車幅方向の両側位置に操向駆動輪は１゜１２１を、か
つ、車体（１）の前後両側部で車幅方向の両側位置には
縦軸芯周りで回動自在な自由方向性の従ｗＪ輪１Ｂ＋・
・を各々配設するとともに、前記車体（１１の上部には
、昇降及び縦軸芯周で旋回自在で、かつ、水平又はほぼ
水平面内で遠近方向に出退移動自在な荷移載用作業ロボ
ット（作業装置の一例である。）（４）を装備して、荷
役作業用としての無人車を構成している。
前記車体（１）の前後両側部で車幅方向の中央部に夫々
、走行経＠に沿って敷設された光反射テープ＋５３に対
する機体の横変位量を検出する追従用センサー（６１を
設けるとともに、ステーション（皐）側に設けた停止基
準位置に対する車体（１）の水平二次元方向での変位量
を検出する装［１７）を設けている。
、走行経＠に沿って敷設された光反射テープ＋５３に対
する機体の横変位量を検出する追従用センサー（６１を
設けるとともに、ステーション（皐）側に設けた停止基
準位置に対する車体（１）の水平二次元方向での変位量
を検出する装［１７）を設けている。
前記検出装置（７１は、車体（１）の前後両側部におい
てステーション（ｓＴ）側に設けた導旬、製の停止基準
部材（８１の、走行ラインと平行な基準面（８Ｌ ）、
（８１））との間の距離を各々測定する第１センサー
（７ａ）、（７ｂ）と、これら両センサー（７ｇ、）
、（７ｂ）間の中央に相当する車体口）部分において、
前記停止基準部材（８１に走行ラインに対して傾斜する
状怨に形成された基準面（８ｃ）との開の距離を測定す
る第２センサー（７Ｃ）とから構成されている。
てステーション（ｓＴ）側に設けた導旬、製の停止基準
部材（８１の、走行ラインと平行な基準面（８Ｌ ）、
（８１））との間の距離を各々測定する第１センサー
（７ａ）、（７ｂ）と、これら両センサー（７ｇ、）
、（７ｂ）間の中央に相当する車体口）部分において、
前記停止基準部材（８１に走行ラインに対して傾斜する
状怨に形成された基準面（８ｃ）との開の距離を測定す
る第２センサー（７Ｃ）とから構成されている。
そして、第４図でも示すように、前記第１センサー（７
ａ）、（７ｂ）及び第２センサー（７０）にて夫々検出
された距離から次の演算式で無人車の進行方向及び車幅
方向でのずれ量をめる。
ａ）、（７ｂ）及び第２センサー（７０）にて夫々検出
された距離から次の演算式で無人車の進行方向及び車幅
方向でのずれ量をめる。
へηは車幅、Ｌｌは第１センサー（７ａ）、（７ｔ））
の取付は間隔、（Ｐｌ）は正常停止時における車体中心
、（Ｗｏｗ）（Ｗａｓ）（Ｗｏｌ）は正常停止時におけ
る各センサー（７ａ）、（７ｂ）、（７ｏ）の検出距離
、（カ）は傾き停止時における車体中心、（Ｗｌ） （
Ｗｓ ） （Ｗｓ ）は傾き停止時における各センサー
（７八）、（７１））、（７Ｇ）の検出用Ｍ、（＃）は
走行ラインに対する車体の傾斜角度、（ｔ−Ｘ）、（Δ
ｙ）は正常停止時の車体中心（ＰＸ ）に対する傾き停
止時の車体中心（Ｐ３）の走行方向及び車幅方向でのず
れ員 傾斜角度（＝７） ム ずれ量（△ｙ） ずれ量（ΔＸ） ２Ｗｓ−Ｗｌ−ＷＩ Ｗａｓ −Ｖａｔ２ （２） − また、第２図でも示すように、地上側の図外の制御機と
の間で行先データや検出走行番地等の情報を授受する送
受信器（９１を設ｉ１この送受信器（９１の入力信号及
び前記各センサー１６１ 、１６１ 。
の取付は間隔、（Ｐｌ）は正常停止時における車体中心
、（Ｗｏｗ）（Ｗａｓ）（Ｗｏｌ）は正常停止時におけ
る各センサー（７ａ）、（７ｂ）、（７ｏ）の検出距離
、（カ）は傾き停止時における車体中心、（Ｗｌ） （
Ｗｓ ） （Ｗｓ ）は傾き停止時における各センサー
（７八）、（７１））、（７Ｇ）の検出用Ｍ、（＃）は
走行ラインに対する車体の傾斜角度、（ｔ−Ｘ）、（Δ
ｙ）は正常停止時の車体中心（ＰＸ ）に対する傾き停
止時の車体中心（Ｐ３）の走行方向及び車幅方向でのず
れ員 傾斜角度（＝７） ム ずれ量（△ｙ） ずれ量（ΔＸ） ２Ｗｓ−Ｗｌ−ＷＩ Ｗａｓ −Ｖａｔ２ （２） − また、第２図でも示すように、地上側の図外の制御機と
の間で行先データや検出走行番地等の情報を授受する送
受信器（９１を設ｉ１この送受信器（９１の入力信号及
び前記各センサー１６１ 、１６１ 。
（７ＩＬ）バフｂ）、（７Ｇ−）の検出信号に基づいて
、機体を光反射テープｔ１に沿って自動的に追従走行さ
せ乍ら、その走行ラインθ脇の所望のステーションまで
移動させるべく、前記操向駆動輪（２）。
、機体を光反射テープｔ１に沿って自動的に追従走行さ
せ乍ら、その走行ラインθ脇の所望のステーションまで
移動させるべく、前記操向駆動輪（２）。
は１に連動されたモータ１１０１ 、 ａｌｌのｌｆＭ
ｈ動回路１１１＋ 、 ｔｉｌｌに対して制御信号を出
力するマイクロコンピータ利用の制御演算装置（功を設
けている。
ｈ動回路１１１＋ 、 ｔｉｌｌに対して制御信号を出
力するマイクロコンピータ利用の制御演算装置（功を設
けている。
前記追従用センサー１Ｇ＋は、光反射テープ（５１の左
右両横外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に大々対
をなす状態で配設された発光部（６ａ）、（６ａ ）、
（６ａ ）と受光部（６ｂ）、（６ｂ ）、（６ｂ ）
トカラｉ成されている。
右両横外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に大々対
をなす状態で配設された発光部（６ａ）、（６ａ ）、
（６ａ ）と受光部（６ｂ）、（６ｂ ）、（６ｂ ）
トカラｉ成されている。
前記第１センサー（７ａ）、（７ｂ）及び第２センサー
（７０）は、夫々高周波励磁されたコイルの停止基準
部材【８）への近接に伴なって該停止基準部材１ｌｌ）
に発生する渦電流が与えられた磁界に対して逆向きの磁
界を発生させ、アクティブコイルを含んだインピーダン
ス（このインピーダンスは励磁周波数及び停止基準部材
（８］の導電率と比透磁率が一定であれば、コイルと停
止基準部材（８１との距ｍの関数となる。）を変化させ
る現象を利用して、このインピーダンスを検出スること
により、各センサーと停止基準部材（８１との間の距離
を測定すべく構成している。
（７０）は、夫々高周波励磁されたコイルの停止基準
部材【８）への近接に伴なって該停止基準部材１ｌｌ）
に発生する渦電流が与えられた磁界に対して逆向きの磁
界を発生させ、アクティブコイルを含んだインピーダン
ス（このインピーダンスは励磁周波数及び停止基準部材
（８］の導電率と比透磁率が一定であれば、コイルと停
止基準部材（８１との距ｍの関数となる。）を変化させ
る現象を利用して、このインピーダンスを検出スること
により、各センサーと停止基準部材（８１との間の距離
を測定すべく構成している。
次に、前記マイクロコンピ−タ利用の制御演算装置（１
２）による操向及び停止制御について説明する。
２）による操向及び停止制御について説明する。
前記追従用センサー＋６１の受光部により反射光が検出
されると、このセンサー（６１の検出信号が１１０ポー
）１１：ｊを介してＯＰＵ ０４に入力され、このＣＰ
Ｕ Ｑ４では、検出信号をメモリーに記・山されたプロ
グラムに従って演算し、その演算結果に基づいて例えば
、中央の受光部（６ｄ）と右側の受光光部（６ｂ’／）
が感受したときには′機体を右側に操向制御し、中央の
受光部（６１／）と左側の受光部（６ｂ）が感受したと
きには機体を左側に操向制拘し、中央の受光部（６ｂ’
）が感受し、かつ左右両側の受光部（６ｂ）、（６ｆ
）が非感受であるときには機体を直進制御すべく、前記
１１０ポートｌ１１よりモータ１１α＃（１αの駆動回
路ｎｏ 、 ｎｏに制＠信号を出力する。
されると、このセンサー（６１の検出信号が１１０ポー
）１１：ｊを介してＯＰＵ ０４に入力され、このＣＰ
Ｕ Ｑ４では、検出信号をメモリーに記・山されたプロ
グラムに従って演算し、その演算結果に基づいて例えば
、中央の受光部（６ｄ）と右側の受光光部（６ｂ’／）
が感受したときには′機体を右側に操向制御し、中央の
受光部（６１／）と左側の受光部（６ｂ）が感受したと
きには機体を左側に操向制拘し、中央の受光部（６ｂ’
）が感受し、かつ左右両側の受光部（６ｂ）、（６ｆ
）が非感受であるときには機体を直進制御すべく、前記
１１０ポートｌ１１よりモータ１１α＃（１αの駆動回
路ｎｏ 、 ｎｏに制＠信号を出力する。
、このように無人車が光反射テープ（５１に治って自動
的に追従走行し乍ら送受信器（９１の入力信号に基づい
て所望のステーションに到若すると、前記第１センサー
（７ａ）、（７ｂ）及び第２センサー（７Ｃ）の検出信
号が協ボートαｊを介してＯＰＵ （１４に入力される
。 この時、ａｐｒｒａ４１では、検出信号をメモリ叫
に記・匙されたプログラムに従って演算し、前述の如く
正常停止時の車体中心（ＰＩ ）に対する傾き停止時の
車体中心（恥）の走行方向及び車幅方向でのずれ量（Δ
Ｘ）、（Δｙ）を算出する。 この演算結果とメモリＱ
１に記搗されている各ステーションにおける作業ロボッ
ト（４）の作動設定値とを比較して、作票ロボツ）（４
）の走行方向及び車幅方向での作＃量を自動修正すもこ
の自動修正後の作動設定値に基づいて、作業ロボット（
４）が走行方向ならびにそれに直交する方向の各々にお
いて予め設定された位置で作業するように、％ポート！
１３より作票用ロボット（４）の旋回用モータ（４Δ）
及び出退用モータ（４Ｂ）の各駆動回路（４ａ）、（４
Ｄ）に制御信号を出力すム上述実施例の如（措成された
無人車の一部を次のように改造して実施しても良い。
的に追従走行し乍ら送受信器（９１の入力信号に基づい
て所望のステーションに到若すると、前記第１センサー
（７ａ）、（７ｂ）及び第２センサー（７Ｃ）の検出信
号が協ボートαｊを介してＯＰＵ （１４に入力される
。 この時、ａｐｒｒａ４１では、検出信号をメモリ叫
に記・匙されたプログラムに従って演算し、前述の如く
正常停止時の車体中心（ＰＩ ）に対する傾き停止時の
車体中心（恥）の走行方向及び車幅方向でのずれ量（Δ
Ｘ）、（Δｙ）を算出する。 この演算結果とメモリＱ
１に記搗されている各ステーションにおける作業ロボッ
ト（４）の作動設定値とを比較して、作票ロボツ）（４
）の走行方向及び車幅方向での作＃量を自動修正すもこ
の自動修正後の作動設定値に基づいて、作業ロボット（
４）が走行方向ならびにそれに直交する方向の各々にお
いて予め設定された位置で作業するように、％ポート！
１３より作票用ロボット（４）の旋回用モータ（４Δ）
及び出退用モータ（４Ｂ）の各駆動回路（４ａ）、（４
Ｄ）に制御信号を出力すム上述実施例の如（措成された
無人車の一部を次のように改造して実施しても良い。
（イ）前記ｉａ従出用センサーｆｌｌとして、床面に敷
設のトウパスワイヤに対する機体の横ｙ位置を左右の電
圧差として検出するピックアップフィルを用いる。
設のトウパスワイヤに対する機体の横ｙ位置を左右の電
圧差として検出するピックアップフィルを用いる。
（ロ） 前記追従用センサー（６１として、地上側から
発せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体
の横変位量を検出するセンサー充用いる。
発せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体
の横変位量を検出するセンサー充用いる。
Ｈｉ；ｆＪＥ第１ ＋ ：／ ＋ −（７ａ）、（７ｂ
）及び第２センサー（７ｃ）としてレーザー光線を利用
して距離を測定するものを使用する。
）及び第２センサー（７ｃ）としてレーザー光線を利用
して距離を測定するものを使用する。
（６）前記第１センサー（７ａ）、（７ｂ）及び第２セ
ンサー（７Ｃ）として超音波を利用して距離を測定する
もので・防用する。
ンサー（７Ｃ）として超音波を利用して距離を測定する
もので・防用する。
０９ 前記基準Ｕｕ （８ａ）、（８’ｂ）、（８ｏ）
を□各別の停止基準部材＋８１・・に形成する。
を□各別の停止基準部材＋８１・・に形成する。
（へ）上実層側では、前記＠ｌセンザー（７ａ）。
（７ｂ）及び９Ｓ２センサー（７ｃ）とし”Ｃ無接触ギ
ヤラフセンサーを使用したか、これの代わりに接触式の
機械式センサー、例えば、接触式リニアゲージセンサー
などを使用して実施しても良い。
ヤラフセンサーを使用したか、これの代わりに接触式の
機械式センサー、例えば、接触式リニアゲージセンサー
などを使用して実施しても良い。
（リ 前記検出装＠ （７１としては、ステーション（
［？ｌ’）の停止基準位置に対する走行方向でのずれ量
のみを検出するものでも良く、また、車幅方向でのずれ
量のみを検出するものでも良い。
［？ｌ’）の停止基準位置に対する走行方向でのずれ量
のみを検出するものでも良く、また、車幅方向でのずれ
量のみを検出するものでも良い。
要するに、作業装置（４）の作動方向に対応した方向の
ずれｆｆｉを検出することのできるものであｉ′Ｌは良
い。
ずれｆｆｉを検出することのできるものであｉ′Ｌは良
い。
図面は本発明に係る無人車の実施例を丞し、第１図は全
体側面図、＠２図Ｉ／ｉ概略平面図、第３図はル＋Ｊｍ
系統図、佑４図はずれ量算出の７！めの心ＩＪ１図であ
る。 口）・・・・・・車体、４・・・・・・作業装置、１７
）・・・・・・検出装口、（７ａ）、（７ｂ）、（７ｃ
） −−センサー、（８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ）−・
・・・・基準面、（ＢＴ）・・・・・・ステーション。
体側面図、＠２図Ｉ／ｉ概略平面図、第３図はル＋Ｊｍ
系統図、佑４図はずれ量算出の７！めの心ＩＪ１図であ
る。 口）・・・・・・車体、４・・・・・・作業装置、１７
）・・・・・・検出装口、（７ａ）、（７ｂ）、（７ｃ
） −−センサー、（８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ）−・
・・・・基準面、（ＢＴ）・・・・・・ステーション。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ ステーション（Ｅｌ’！’）に対する作業装置（４
）を備えた無人車であって、ステーション（ＳＴ）側に
設けた停止基準位置に対する車輪口１又社作業装置（４
）の変位量を検出する装置（７）と、この装置（７）の
検出値と作業装置（４）に予め付与しである作動設定値
とを比較して、作業装置（４）の作動量を自動修正する
手段とが設けられている無人車。 ■ 前記作業装置４が少なくとも二次元方向に作動可能
なものであシ、かつ、前記検出装置（７１がステーショ
ン（ＳＴ）側の停止基準位置に対する二次元方向での変
位量を検出するものである特許請求の範囲第０項に記載
の無人車。 ■ 前記検出装置（７１が前記停止基準位置の前後で走
行ラインと平行な基準面（８ａ）、（８ｂ）との間の距
離を各々測定するセンサー（７＆）、（７ｂ）と、これ
ら両センサー（７１Ｌ）、（７ｂ）間の中間部で前記基
準位置に走行ラインに対して傾斜する状態に形成された
基弔面（８Ｃ）との間の距離を測定するセンサー〔７Ｃ
）とから群成されている特許請求の範囲第０項又は第０
項に記載の無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58157542A JPS6049407A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58157542A JPS6049407A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6049407A true JPS6049407A (ja) | 1985-03-18 |
Family
ID=15651951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58157542A Pending JPS6049407A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6049407A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61228508A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自走台車位置誤差修正方法 |
| JPS63120091A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-24 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト装置 |
| JPS63120088A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
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| JP2021054552A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | 株式会社ダイフク | 位置関係検出システム |
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-
1983
- 1983-08-29 JP JP58157542A patent/JPS6049407A/ja active Pending
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