JPS58192774A - 搬送装置の位置補正装置 - Google Patents
搬送装置の位置補正装置Info
- Publication number
- JPS58192774A JPS58192774A JP7549882A JP7549882A JPS58192774A JP S58192774 A JPS58192774 A JP S58192774A JP 7549882 A JP7549882 A JP 7549882A JP 7549882 A JP7549882 A JP 7549882A JP S58192774 A JPS58192774 A JP S58192774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine tool
- transport vehicle
- robot
- deviation
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、殊にロボットアームを搬送台車上（取付け、
ロボットアームによって工作機械に対する工作物の搬入
搬出や、工具の取替えケ行うよう圧した自走式の飯送装
置に関するものである。
ロボットアームによって工作機械に対する工作物の搬入
搬出や、工具の取替えケ行うよう圧した自走式の飯送装
置に関するものである。
本発明の目的は、工作機械の位置ずれ、搬送台車の位置
決め誤差に拘らず、工作機械に対して正確な作業を行う
ようにしたことである。
決め誤差に拘らず、工作機械に対して正確な作業を行う
ようにしたことである。
ロボットアームを搬送台車上に取付けた自走式の搬送装
置は、搬送台車に設置した近接スイッチが床面に配置さ
れた金属プレー）−Ｙ検知したことで搬送台車を各工作
機械と対応する位置に位置決めｆるようＫしているため
、あまり高い定位置停止精度が得られない上に、工作機
械の設置位置も各機械でバラツキがあり、工作機械に対
する搬送台車の適正位置での対応に難点がある。このた
め従来では、搬送台車？停止位置させる床面上に円錐状
の位置決めコーン奮設置し、搬送台車にはこの位置決め
コーンに対合して搬送台車を床面より待ち上げて工作機
械に対して一定の位置に位置決めする位置決め部材と、
この位置決め部材の昇降用シリンダとを設けていた。こ
のものでは各工作機械毎に複数のコーン％：３次元方向
に位置調整できるよう構成し、それぞれ位置調整を行５
必要があり、調整作業に多大な時間ケ要する問題があっ
た。
置は、搬送台車に設置した近接スイッチが床面に配置さ
れた金属プレー）−Ｙ検知したことで搬送台車を各工作
機械と対応する位置に位置決めｆるようＫしているため
、あまり高い定位置停止精度が得られない上に、工作機
械の設置位置も各機械でバラツキがあり、工作機械に対
する搬送台車の適正位置での対応に難点がある。このた
め従来では、搬送台車？停止位置させる床面上に円錐状
の位置決めコーン奮設置し、搬送台車にはこの位置決め
コーンに対合して搬送台車を床面より待ち上げて工作機
械に対して一定の位置に位置決めする位置決め部材と、
この位置決め部材の昇降用シリンダとを設けていた。こ
のものでは各工作機械毎に複数のコーン％：３次元方向
に位置調整できるよう構成し、それぞれ位置調整を行５
必要があり、調整作業に多大な時間ケ要する問題があっ
た。
本発明は上記従来の問題点を解消したもので、その４？
長とするところは、搬送台車を停止させたところで、工
作機械と搬送台車との相対位置ケ検出し、この検出信号
に応じてロボットの作業部を工作機械に対する適正位置
に補正させるよ５ＫＩ、たことである。
長とするところは、搬送台車を停止させたところで、工
作機械と搬送台車との相対位置ケ検出し、この検出信号
に応じてロボットの作業部を工作機械に対する適正位置
に補正させるよ５ＫＩ、たことである。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図において１は搬送台車であり車輪１２を有し自走
″′ｆろ。この搬送台車１上にはロボット２が取付けら
れている。前記ロボット２はθ軸用サーボモータ４によ
って鉛直軸まわりのθ方向に旋回動する旋回ペース３と
、この旋回ペース３に旋回ペース３の旋回軸線を通る鉛
直面内で旋回可能に取付けられＬ軸周サーボモータ６に
よって旋回作動する中間アーム５と、この中間アーム５
の先端部に前記鉛直面内で旋回可能に枢清すｔｔ”舶用
サーボモータ８にて旋回作動する支持アーム７と、支持
アーム７の先端に取付けた支持箱９に開閉可能であり、
且つび舶用サーボモータ３２によって回転ブロック１（
ｌ介して鉛直軸線まわりで回転可能に取付けられる把持
爪１１とから構成され、支持箱９は回路の、チェーンと
スプロケット機構に、にり中間アーム５並びに支持アー
ム７が旋回作動しても把持爪１１かたえず鉛直状態とな
るよう姿勢が制御されるようになっている。
″′ｆろ。この搬送台車１上にはロボット２が取付けら
れている。前記ロボット２はθ軸用サーボモータ４によ
って鉛直軸まわりのθ方向に旋回動する旋回ペース３と
、この旋回ペース３に旋回ペース３の旋回軸線を通る鉛
直面内で旋回可能に取付けられＬ軸周サーボモータ６に
よって旋回作動する中間アーム５と、この中間アーム５
の先端部に前記鉛直面内で旋回可能に枢清すｔｔ”舶用
サーボモータ８にて旋回作動する支持アーム７と、支持
アーム７の先端に取付けた支持箱９に開閉可能であり、
且つび舶用サーボモータ３２によって回転ブロック１（
ｌ介して鉛直軸線まわりで回転可能に取付けられる把持
爪１１とから構成され、支持箱９は回路の、チェーンと
スプロケット機構に、にり中間アーム５並びに支持アー
ム７が旋回作動しても把持爪１１かたえず鉛直状態とな
るよう姿勢が制御されるようになっている。
一方、前記搬送台車１が自走する床面には搬送台車１を
各工作機械１７どの対応位置に誘導する誘導ケーブル１
３と工作機械１７と対応すべき停止位置に金属グレート
１６が配設され、搬送台車１には前記金属プレート１６
を検知する近接スイッチ１５が設けられている。前記誘
導ケーブル１３ハ中夫のコンピュータからの動作指令を
搬送台車ＩＫ与え、搬送台車１の所定の移動経路の基準
となると共に、ロボット２の作動指令が伝導される。
各工作機械１７どの対応位置に誘導する誘導ケーブル１
３と工作機械１７と対応すべき停止位置に金属グレート
１６が配設され、搬送台車１には前記金属プレート１６
を検知する近接スイッチ１５が設けられている。前記誘
導ケーブル１３ハ中夫のコンピュータからの動作指令を
搬送台車ＩＫ与え、搬送台車１の所定の移動経路の基準
となると共に、ロボット２の作動指令が伝導される。
前記工作機械１７に１工搬送台車１が停止する側。 ｒ
に基準プレート１８が設けられ、また搬送台車１にはこ
の基準プレート１８と対合する位置検出へノド１９及び
位置検出ロンド四とが設けられている。これらの具体的
な構成を第２図及び第３図で説明する。
の基準プレート１８と対合する位置検出へノド１９及び
位置検出ロンド四とが設けられている。これらの具体的
な構成を第２図及び第３図で説明する。
工作機械１７側の基準プレート１８は、支持スリーブ’
ＺＩＫ摺動自在に保持されたパイロットノ（−乙の案内
により進退自在に設けられ、基準プレート進退用シリン
ダ２４にて作動されるようＫなっている。この基準プレ
ート１８の前面には上下方向基準用発磁体ｒαと水平方
向基準発磁体饅が設けられている。
ＺＩＫ摺動自在に保持されたパイロットノ（−乙の案内
により進退自在に設けられ、基準プレート進退用シリン
ダ２４にて作動されるようＫなっている。この基準プレ
ート１８の前面には上下方向基準用発磁体ｒαと水平方
向基準発磁体饅が設けられている。
一方、搬送台車１側の位置検出ヘッド１９は支持台２０
にパイロットパー２１にて進退自在に支持され、押動軸
６並びにスプリング２６によって常圧前進方向に押動位
置している。そして位置検出ヘッド１９の前面には前記
上下方向基準用磁体漁と対応する上下方向ずれ検出器に
と、水平方向基準発磁体２７ｈと対応する水平方向ずれ
検出器（３）とが設けられている。さらに、位置検出口
・ノド２９は基準プレート１８の前面に当接する位ｔＫ
進退自在に配置されスプリングＩにて常に前進方向に押
動されている。この位置検出ロッド基の後端には搬送台
車１０走行力向と直角方向のずれ量を検出する差動トラ
ンス３１が設けられている。
にパイロットパー２１にて進退自在に支持され、押動軸
６並びにスプリング２６によって常圧前進方向に押動位
置している。そして位置検出ヘッド１９の前面には前記
上下方向基準用磁体漁と対応する上下方向ずれ検出器に
と、水平方向基準発磁体２７ｈと対応する水平方向ずれ
検出器（３）とが設けられている。さらに、位置検出口
・ノド２９は基準プレート１８の前面に当接する位ｔＫ
進退自在に配置されスプリングＩにて常に前進方向に押
動されている。この位置検出ロッド基の後端には搬送台
車１０走行力向と直角方向のずれ量を検出する差動トラ
ンス３１が設けられている。
前記上下方向基準用磁体乃、水平方向基準発磁体２７ｈ
、これと対応する上下方向ずれ検出器に、水平方向ずれ
検出器族並びに検出ロッド２９による差動トランス３１
は工作機械１７に対する搬送台車１の相対ずれ量を基準
点を中心にして＋、−の出力電圧にて検出する。
、これと対応する上下方向ずれ検出器に、水平方向ずれ
検出器族並びに検出ロッド２９による差動トランス３１
は工作機械１７に対する搬送台車１の相対ずれ量を基準
点を中心にして＋、−の出力電圧にて検出する。
上記本発明装置の作用について説明する。誘導ケーブル
１３からの指令信号によって誘導され自走する搬送台車
１は工作機械１７と対応する位置にて金属プレー）１６
Ｙ近接スイツチ１５で検出し走行を停止して位置決めす
る。この搬送台車１の位置決め後に基準グレート進退用
シリンダＵが作動し基準プレート１８ヲ前進端に移動し
て搬送台車１側に突出する。基準プレー） １８の前進
移動により位置検出ヘッド１９と位置検出ロッド基が基
準プレート１８の前面に当接して何れも後退移動する。
１３からの指令信号によって誘導され自走する搬送台車
１は工作機械１７と対応する位置にて金属プレー）１６
Ｙ近接スイツチ１５で検出し走行を停止して位置決めす
る。この搬送台車１の位置決め後に基準グレート進退用
シリンダＵが作動し基準プレート１８ヲ前進端に移動し
て搬送台車１側に突出する。基準プレー） １８の前進
移動により位置検出ヘッド１９と位置検出ロッド基が基
準プレート１８の前面に当接して何れも後退移動する。
これによって基準プレート１８側の上下方向基準発磁却
α、水平方向基準発磁体μと位置検出ヘッド１９側の上
下方向ずれ検出器に、水平方向ずれ検出器族が近接対合
し、また位置検出ロンド四の後端の差動トランス３１の
可動子が位！検出ロノド四の後退移動だけ変位する。上
記上下刃向ずれ検出器列αでは工作機械１７に対する搬
送台車１の上下方向のずれ量を、また水平力向ずれ検出
器２８ｈは搬送台車１の水平方向のずれ量を出力電圧に
て検出し、検出ロッド湘による差動トランス；３１では
搬送台車１０走行方向と石角力向のずれ量乞出力電圧に
て検出するのである。そして、これらの各ずれ量の検出
信号に基いてロボット２の各サーボモータ４．６．８．
３２ケ制御し、把持爪１１の位置を工作機械１７ Ｋ
ｆｌする適正位置、すなわち工作物の搬入搬出もしくは
工具の取替位ｆＫ正しく補正するものである。
α、水平方向基準発磁体μと位置検出ヘッド１９側の上
下方向ずれ検出器に、水平方向ずれ検出器族が近接対合
し、また位置検出ロンド四の後端の差動トランス３１の
可動子が位！検出ロノド四の後退移動だけ変位する。上
記上下刃向ずれ検出器列αでは工作機械１７に対する搬
送台車１の上下方向のずれ量を、また水平力向ずれ検出
器２８ｈは搬送台車１の水平方向のずれ量を出力電圧に
て検出し、検出ロッド湘による差動トランス；３１では
搬送台車１０走行方向と石角力向のずれ量乞出力電圧に
て検出するのである。そして、これらの各ずれ量の検出
信号に基いてロボット２の各サーボモータ４．６．８．
３２ケ制御し、把持爪１１の位置を工作機械１７ Ｋ
ｆｌする適正位置、すなわち工作物の搬入搬出もしくは
工具の取替位ｆＫ正しく補正するものである。
上記搬送装置の制御を第４図の回路図によって説明する
。４０は搬送台車１内圧設貴さｎ−Ｃいろコンピュータ
、４１はロボット２を各工作機械に対して処理させろプ
ログラムが組込まれたメモリである。
。４０は搬送台車１内圧設貴さｎ−Ｃいろコンピュータ
、４１はロボット２を各工作機械に対して処理させろプ
ログラムが組込まれたメモリである。
誘導ケーブル１３の中央コンピュータからの動作指令信
号は検出回路４２で検出しコンピュータ４０に入力し、
コノピユータ４０は制御回路４６に指令を発信して搬送
台車１０走行モータの制御や把持爪１１の開閉制御等を
行う。上下方向ずれ検出器７ｆ３ａ、水平方向ずれ検出
器２８ｂ及び差動トランス３１ハマルチプ゛レクサ４３
、ＡＤ（アナグローデジタル）変換器４４を介してコン
ピュータ４０に接続され、各検出器２８ｃＬ、２８ｈ及
び差動トランス３１からの位置ずれ信号の出力電圧を順
番に切替えて油変換器４４によりデジタル罠変換してコ
ンピュータ４０に入力する。コンピュータ４０に入力さ
れた各位置ずれ信号に基いてロボット２の補正移動ｆｉ
−ヲ演算して補正パルスを各サーボモータ４．６．８、
（のドライブユニット４５に出力し、各サーボモータ４
．６．８、友によって旋回ペース３、中間アーム５、支
持アーム７及び把持爪１１ヲ作動して把持爪１１の位置
を工作機械１７に対する適正位置に補正し、この後口ボ
ット２′％：メモリ４１のプログラムに基き工作機械１
７に対し工作物の搬入、搬出あるいは工具の取替等の作
業を行わせるのである。
号は検出回路４２で検出しコンピュータ４０に入力し、
コノピユータ４０は制御回路４６に指令を発信して搬送
台車１０走行モータの制御や把持爪１１の開閉制御等を
行う。上下方向ずれ検出器７ｆ３ａ、水平方向ずれ検出
器２８ｂ及び差動トランス３１ハマルチプ゛レクサ４３
、ＡＤ（アナグローデジタル）変換器４４を介してコン
ピュータ４０に接続され、各検出器２８ｃＬ、２８ｈ及
び差動トランス３１からの位置ずれ信号の出力電圧を順
番に切替えて油変換器４４によりデジタル罠変換してコ
ンピュータ４０に入力する。コンピュータ４０に入力さ
れた各位置ずれ信号に基いてロボット２の補正移動ｆｉ
−ヲ演算して補正パルスを各サーボモータ４．６．８、
（のドライブユニット４５に出力し、各サーボモータ４
．６．８、友によって旋回ペース３、中間アーム５、支
持アーム７及び把持爪１１ヲ作動して把持爪１１の位置
を工作機械１７に対する適正位置に補正し、この後口ボ
ット２′％：メモリ４１のプログラムに基き工作機械１
７に対し工作物の搬入、搬出あるいは工具の取替等の作
業を行わせるのである。
上記補正移動量は、位置ずれ検出器に、（８）及び差動
トランス３１によって検出された直交座標上での位置ず
れ量に基き、これが相殺されるようにロボット２の把持
爪１１ヲ補正移動させるための移動量であり、直交座標
上での位置ずれ量θ〜ガ軸上での補正回動量が演算され
、これに基づいた補正が行われる。従って、補正移動後
においては、工作機械１７に対する把持爪１１の位置は
、常に一定の位置になり、工作物の搬入、搬出等を確実
に行える。
トランス３１によって検出された直交座標上での位置ず
れ量に基き、これが相殺されるようにロボット２の把持
爪１１ヲ補正移動させるための移動量であり、直交座標
上での位置ずれ量θ〜ガ軸上での補正回動量が演算され
、これに基づいた補正が行われる。従って、補正移動後
においては、工作機械１７に対する把持爪１１の位置は
、常に一定の位置になり、工作物の搬入、搬出等を確実
に行える。
以上のように本発明によると、搬送台車を工作機械に対
して位置決め後に、工作機械に対する搬送台車の相対位
置ずれ量を検出し、この検出信号Ｋｊつてロボッ）Ｋ設
けられた作業部を工作機械に対し適正位置に補正するも
のであるから、工作機械の位置ずれ、搬送台車の位置決
め誤差に拘らず工作機械に対して正確な作業を行わせる
ことができ、従来のように床面上に複数の位置決めコー
ンや、このコーンを利用して搬送台車を工作機械に対し
て一定の位置に位置決めする手段や多大な位置調整作業
時間を不要とする効果を有している。
して位置決め後に、工作機械に対する搬送台車の相対位
置ずれ量を検出し、この検出信号Ｋｊつてロボッ）Ｋ設
けられた作業部を工作機械に対し適正位置に補正するも
のであるから、工作機械の位置ずれ、搬送台車の位置決
め誤差に拘らず工作機械に対して正確な作業を行わせる
ことができ、従来のように床面上に複数の位置決めコー
ンや、このコーンを利用して搬送台車を工作機械に対し
て一定の位置に位置決めする手段や多大な位置調整作業
時間を不要とする効果を有している。
第１図は本発明装置の正面図、第２図は第１図ト」線拡
大断面図、第３図は第２図の検出状態の拡大図、第４図
は本発明装置の制御回路間である。 １・・・搬送台車、２・・・ロボット、３・拳・旋回ヘ
ース、４拳争・サーボモータ、５・・・中間アーム、６
・・・サーボモータ、７・・・支持アーム、８１１・・
サーボモータ、９゜・・支持箱、１０・・命回動ブロッ
ク、１１・・・把持爪、１４・・・床面、１３・・・誘
導ケーブル、１５惨・・近接スイッチ、１６・・・金属
プレート、１７・・・工作機械、１８・・・基準プレー
ト、１９・・・位置検出ヘッド、釘α・・・上下方向基
準発磁体、２７ｂ・・・水平方向基準発磁体、あα・・
・上下方向ずれ検出器、２８ｈ−φ・水平方向ずれ検出
器、四・・・位置検出ロッド、３１・・・差動トランス
。 第１図 ３１６ 第２図 ７
大断面図、第３図は第２図の検出状態の拡大図、第４図
は本発明装置の制御回路間である。 １・・・搬送台車、２・・・ロボット、３・拳・旋回ヘ
ース、４拳争・サーボモータ、５・・・中間アーム、６
・・・サーボモータ、７・・・支持アーム、８１１・・
サーボモータ、９゜・・支持箱、１０・・命回動ブロッ
ク、１１・・・把持爪、１４・・・床面、１３・・・誘
導ケーブル、１５惨・・近接スイッチ、１６・・・金属
プレート、１７・・・工作機械、１８・・・基準プレー
ト、１９・・・位置検出ヘッド、釘α・・・上下方向基
準発磁体、２７ｂ・・・水平方向基準発磁体、あα・・
・上下方向ずれ検出器、２８ｈ−φ・水平方向ずれ検出
器、四・・・位置検出ロッド、３１・・・差動トランス
。 第１図 ３１６ 第２図 ７
Claims (1)
- 搬送台車上にロボットアームを取付け、これによって工
作機械に対する工作物の搬入搬出あるいは工具の取替え
等を行う自走式の搬送装置において、搬送台車が工作機
械と対応する位置へ位置決めされた時に対応し、工作機
械に対する搬送台車の相対位ｆＹ検出する基準部材と検
出手段を前記工作物械と搬送台車に設け、この検出信号
に応じてロボットに設けられた作業部の位置を工作機械
に対する適正位置に補正を行う補正手段を備えたことｔ
％徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549882A JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549882A JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192774A true JPS58192774A (ja) | 1983-11-10 |
| JPH022674B2 JPH022674B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=13577986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7549882A Granted JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192774A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JPS60258613A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-20 | Daifuku Co Ltd | 作業車の運転制御設備 |
| JPS6125786A (ja) * | 1984-07-11 | 1986-02-04 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
| JPS62290697A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | 工業技術院長 | 海上荷役装置 |
| JPS63229244A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-26 | Daiwa Kogyo Kk | タンデム型装置におけるワ−ク自動搬送装置 |
| JPH01143368U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-02 | ||
| JPH01175187U (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-13 | ||
| CN104308636A (zh) * | 2014-10-24 | 2015-01-28 | 沈阳建筑大学 | 一种液压式三自由度机床上下料装置 |
| CN109677823A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 希杰荣庆物流供应链有限公司 | 一种自动卸料的物流转运用货物转移装置 |
| JP2021181347A (ja) * | 2020-05-18 | 2021-11-25 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275761A (en) * | 1975-12-20 | 1977-06-25 | Tokico Ltd | Positioning apparatus of robbot with working machine |
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP7549882A patent/JPS58192774A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275761A (en) * | 1975-12-20 | 1977-06-25 | Tokico Ltd | Positioning apparatus of robbot with working machine |
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JPS60258613A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-20 | Daifuku Co Ltd | 作業車の運転制御設備 |
| JPS6125786A (ja) * | 1984-07-11 | 1986-02-04 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| JPH0479795B2 (ja) * | 1984-11-06 | 1992-12-16 | Kandenko Kk | |
| JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
| JPS62290697A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | 工業技術院長 | 海上荷役装置 |
| JPH0442146B2 (ja) * | 1986-06-09 | 1992-07-10 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS63229244A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-26 | Daiwa Kogyo Kk | タンデム型装置におけるワ−ク自動搬送装置 |
| JPH01143368U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-02 | ||
| JPH01175187U (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-13 | ||
| CN104308636A (zh) * | 2014-10-24 | 2015-01-28 | 沈阳建筑大学 | 一种液压式三自由度机床上下料装置 |
| CN104308636B (zh) * | 2014-10-24 | 2017-05-03 | 沈阳建筑大学 | 一种液压式三自由度机床上下料装置 |
| CN109677823A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 希杰荣庆物流供应链有限公司 | 一种自动卸料的物流转运用货物转移装置 |
| JP2021181347A (ja) * | 2020-05-18 | 2021-11-25 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH022674B2 (ja) | 1990-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3272347A (en) | Article manipulation apparatus | |
| US4627158A (en) | Apparatus for setting doors to vehicle bodies | |
| JPS58192774A (ja) | 搬送装置の位置補正装置 | |
| US20210162961A1 (en) | Automated guided robot system | |
| CN110884884B (zh) | 移动夹具装置和方法 | |
| CA2002513A1 (fr) | Methode et dispositif de detection automatique du profil d'une surface et en vue d'effectuer un travail | |
| JPS6212483A (ja) | 自動車窓ガラスの自動取付装置 | |
| GB2093608A (en) | Robot control system | |
| CN110773754A (zh) | 一种高精度复杂薄壁件智能车削单元 | |
| JPS63120088A (ja) | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 | |
| HK52593A (en) | Process and device for the position control of a positioning drive,especially for lifts | |
| JP2000263382A (ja) | 無人搬送車及び物品搬送システム | |
| JPS6248478A (ja) | 走行形腕ロボツト | |
| JPH0221992B2 (ja) | ||
| CN111319932B (zh) | 一种移动体及其作业偏差补偿方法及控制装置 | |
| JPH01135451A (ja) | 搬送ロボット | |
| JPH032636B2 (ja) | ||
| JPS60170576A (ja) | 溶接部品の自動位置決めシステム | |
| JP6955414B2 (ja) | 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットシステムを用いた溶接方法 | |
| CN217122218U (zh) | 七轴焊接机器人系统 | |
| JPH0211461A (ja) | 無人荷役作業車両の荷取装置および荷取方法 | |
| JPH0738278Y2 (ja) | 部品取出し装置 | |
| JP4158537B2 (ja) | 無人荷役車両 | |
| JP3505221B2 (ja) | マニプレータ位置規制装置 | |
| JP2809783B2 (ja) | 無人搬送装置 |