JP2021181347A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれた場合であっても、第１搬送装置と第２搬送装置との間で適切に物品を受け渡し可能な物品搬送設備を提供する。【解決手段】物品搬送設備１００において、位置検出装置４は、第２建造物Ｓ２に設けられた第２搬送装置２に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体４１と、第１建造物Ｓ１に設けられた第１搬送装置１に対する相対位置が固定された状態で支持され、対象体４１を検出する検出器４２と、を含み、検出制御装置は、検出器４２による検出結果に基づいて、第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の上下ずれ量を算出し、昇降制御装置は、上下ずれ量に基づいて、第１搬送装置１の搬送面と第２搬送装置２の搬送面との上下方向Ｚの位置が一致するように、昇降機構３に第１搬送装置１を昇降させる。【選択図】図１

Description

本発明は、互いに並んで配置された第１建造物と第２建造物との間で物品を搬送する物品搬送設備に関する。

このような物品搬送設備では、外気温度の変動等により第１建造物及び第２建造物が僅かに変形することに伴い、第１建造物に設けられた第１搬送装置と、第２建造物に設けられた第２搬送装置との相対的な位置関係が変化し、それらの搬送装置同士で適切に物品を受け渡すことが困難となる可能性がある。

下記の特許文献１には、第１建造物（Ｍ）と第２建造物（Ｎ）との間で物品を搬送する搬送台車（１）を案内するレール装置が開示されている。このレール装置は、第１建造物（Ｍ）に設けられた第１レール部（３）と、第２建造物（Ｎ）に設けられた第２レール部（４）と、それらのレール部の間に設けられて、レール部の延在方向（物品の搬送方向）に沿って移動自在な第３レール部（７）と、を備えている。そして、第１レール部（３）と第３レール部（７）との間、及び、第２レール部（４）と第３レール部（７）との間のそれぞれに、所定の隙間（Ｄ２，Ｄ３）が形成されている。こうして、特許文献１のレール装置では、外気温度の変動等により、第１レール部（３）と第２レール部（４）との間隔が変化した場合であっても、第３レール部（７）の移動と、レール部同士の隙間（Ｄ２，Ｄ３）とによって、搬送台車（１）の走行への影響を小さく抑えている。なお、「背景技術」の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。

特開２００４−８４２５９号公報（図２）

特許文献１に開示された技術によれば、外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との間隔が変化した場合であっても、それらの搬送装置同士で適切に物品を受け渡すことができる。しかし、第１建造物及び第２建造物の構造等によっては、外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれる可能性がある。このような場合、第１搬送装置と第２搬送装置との間に段差が形成されるため、それらの搬送装置同士で適切に物品を受け渡すことが困難となる。

そこで、外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれた場合であっても、第１搬送装置と第２搬送装置との間で適切に物品を受け渡し可能な物品搬送設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
互いに並んで配置された第１建造物と第２建造物との間で物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記第１建造物に設けられ、前記物品を搬送する第１搬送装置と、
前記第２建造物に設けられ、前記物品を搬送すると共に前記第１搬送装置との間で前記物品の受け渡しを行う第２搬送装置と、
前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に対して昇降させる昇降機構と、
前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の相対的な位置関係を検出する位置検出装置と、
前記昇降機構を制御する昇降制御装置と、
前記位置検出装置を制御する検出制御装置と、を備え、
前記位置検出装置は、前記第２搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体と、前記第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持され、前記対象体を検出する検出器と、を含み、
前記検出制御装置は、前記検出器による検出結果に基づいて、前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の上下方向のずれ量である上下ずれ量を算出し、
前記昇降制御装置は、前記上下ずれ量に基づいて、前記第１搬送装置の搬送面と前記第２搬送装置の搬送面との前記上下方向の位置が一致するように、前記昇降機構に前記第１搬送装置を昇降させる第１昇降制御を行う点にある。

この特徴構成によれば、第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された検出器が、第２搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体を検出した結果に基づいて、検出制御装置が第２搬送装置に対する第１搬送装置の上下ずれ量を算出する。そして、昇降制御装置が、検出制御装置により算出された上下ずれ量に基づいて、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置が一致するように、昇降機構に第１搬送装置を昇降させる第１昇降制御を行う。これにより、外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれた場合であっても、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置を一致させることができるため、第１搬送装置と第２搬送装置との間で適切に物品を受け渡すことができる。また、検出器が第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持されているため、検出器による検出結果に基づいて昇降機構の第１昇降制御を行うための信号の受け渡しを無線送受信機を介さずに行うことができる。よって、物品搬送設備の構成を簡略化し易い。

実施形態に係る物品搬送設備の側面断面図 実施形態に係る物品搬送設備の要部を示す側面断面図 実施形態に係る物品搬送設備の要部を示す平面図 対象体及び検出器の構造を示す平面図 図４におけるＶ−Ｖ断面図 図４におけるＶＩ−ＶＩ断面図 図４におけるＶＩＩ−ＶＩＩ断面図 実施形態に係る物品搬送設備の構成を示すブロック図 対象面距離と上下ずれ量との関係を示す図

以下では、実施形態に係る物品搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、互いに並んで配置された第１建造物Ｓ１と第２建造物Ｓ２との間で物品Ｗを搬送する設備である。

以下の説明では、物品Ｗが搬送される方向を「搬送方向Ｘ」とする。そして、平面視で搬送方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ（図３参照）」とする。また、鉛直方向に沿う方向を「上下方向Ｚ」とする。

本実施形態では、それぞれが第２建造物Ｓ２に相当する一対の建屋Ｂの間に、第１建造物Ｓ１に相当する渡り廊下Ｃが配置されている。渡り廊下Ｃは、複数の架台Ｓにより支持されている。渡り廊下Ｃは、一対の建屋Ｂに亘って、搬送方向Ｘに沿って延在する筒状に形成されている。一対の建屋Ｂのそれぞれには、物品Ｗが通過可能な開口部Ｂａが、渡り廊下Ｃに対向するように形成されている。そして、一対の建屋Ｂのそれぞれは、開口部Ｂａを介して渡り廊下Ｃと連通している。

図１に示すように、物品搬送設備１００は、第１建造物Ｓ１に設けられ、物品Ｗを搬送する第１搬送装置１と、第２建造物Ｓ２に設けられ、物品Ｗを搬送すると共に第１搬送装置１との間で物品Ｗの受け渡しを行う第２搬送装置２と、第１搬送装置１を第２搬送装置２に対して昇降させる昇降機構３と、第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の相対的な位置関係を検出する位置検出装置４と、を備えている。

本実施形態では、渡り廊下Ｃに、一対の第１搬送装置１が互いに搬送方向Ｘに離れて設けられている。また、本実施形態では、一対の建屋Ｂのそれぞれに、第２搬送装置２が設けられている。そして、一方の第１搬送装置１と一方の第２搬送装置２とが、一方の開口部Ｂａを介して対向すると共に、他方の第１搬送装置１と他方の第２搬送装置２とが、他方の開口部Ｂａを介して対向するように配置されている。

図２に示すように、第１搬送装置１は、物品Ｗを下方から支持して当該物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、第１搬送装置１は、幅方向Ｙに沿う軸心を有する複数の第１ローラ１１と、当該複数の第１ローラ１１を前記軸心回りに回転可能に支持する第１フレーム１２と、を備えたローラコンベヤである。第１フレーム１２に支持された複数の第１ローラ１１は、第１ローラ駆動部１１ａ（図８参照）により、幅方向Ｙに沿う軸心回りに回転駆動されることにより、第１ローラ１１上に載置された物品Ｗを搬送方向Ｘに搬送する。

第２搬送装置２は、物品Ｗを下方から支持して当該物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、第２搬送装置２は、幅方向Ｙに沿う軸心を有する複数の第２ローラ２１と、当該複数の第２ローラ２１を前記軸心回りに回転可能に支持する第２フレーム２２と、を備えたローラコンベヤである。第２フレーム２２に支持された複数の第２ローラ２１は、第２ローラ駆動部２１ａ（図８参照）により、幅方向Ｙに沿う軸心回りに回転駆動されることにより、第２ローラ２１上に載置された物品Ｗを搬送方向Ｘに搬送する。本実施形態では、第２フレーム２２は、建屋Ｂの床面である建屋床面Ｆ２に固定された支持部材２３によって下方から支持されている。

図３に示すように、本実施形態では、一対の第１搬送装置１のそれぞれにおいて、１つの第１フレーム１２と、当該第１フレーム１２に支持された複数の第１ローラ１１とが、幅方向Ｙに間隔を空けて２組設けられている。更に、本実施形態では、一対の第２搬送装置２のそれぞれにおいて、１つの第２フレーム２２と、当該第２フレーム２２に支持された複数の第２ローラ２１とが、幅方向Ｙに間隔を空けて２組設けられている。

図２に示すように、本実施形態では、一対の第１搬送装置１のそれぞれを昇降させるために、一対の昇降機構３が渡り廊下Ｃに設けられている。本実施形態では、一対の昇降機構３は、渡り廊下Ｃの床面である廊下床面Ｆ１に設置されている。

また、本実施形態では、昇降機構３は、それぞれが第１搬送装置１の第１フレーム１２を昇降させる一対の昇降部３ａを備えている。本実施形態では、一対の昇降部３ａのそれぞれは、搬送方向Ｘに沿って延在し、互いに異なる向きの一対のネジ山部が形成されたボールネジ３１と、それぞれがボールネジ３１の向きの異なるネジ山部に螺合する一対の移動体３２と、それぞれが移動体３２と第１搬送装置１の第１フレーム１２とを連結するリンク機構３３と、ボールネジ３１を回転させる昇降駆動部３４と、を備えている。このように構成された昇降部３ａにおいては、昇降駆動部３４によってボールネジ３１が回転すると、当該ボールネジ３１の回転方向に応じて一対の移動体３２が互いに近接又は離間し、これに伴ってリンク機構３３を介して第１フレーム１２が昇降移動する。こうして、一対の昇降部３ａの動作を同期させることで、第１搬送装置１の搬送面を水平に保った状態で、第１搬送装置１を第２搬送装置２に対して昇降させることができる。

図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、第３搬送装置５を更に備えている。第３搬送装置５は、第１建造物Ｓ１に設けられている。第３搬送装置５は、物品Ｗを搬送すると共に、第２搬送装置２とは異なる場所で第１搬送装置１との間で物品Ｗの受け渡しを行う。

本実施形態では、第３搬送装置５は、搬送方向Ｘに沿って渡り廊下Ｃの廊下床面Ｆ１に沿って設けられた走行路５３を走行する走行台車５１と、当該走行台車５１に対して昇降すると共に物品Ｗを下方から支持する昇降台５２と、を備えている。

図３に示すように、本実施形態では、第３搬送装置５は、第１搬送装置１における一対の第１フレーム１２の幅方向Ｙの間を走行可能に構成されている。本実施形態では、第３搬送装置５は、第１搬送装置１から物品Ｗを受け取る場合、物品Ｗを支持している第１搬送装置１の搬送面よりも低い位置に昇降台５２を位置させた状態で、第１搬送装置１における一対の第１フレーム１２の幅方向Ｙの間まで走行した後、第１搬送装置１の搬送面よりも高い位置まで昇降台５２を上昇させる。このように、第３搬送装置５は、第１搬送装置１上の物品Ｗを下方から支持することで、第１搬送装置１から物品Ｗを受け取ることができる。また、第３搬送装置５は、第１搬送装置１へ物品Ｗを渡す場合、物品Ｗを支持している昇降台５２を第１搬送装置１の搬送面よりも高くした状態で、第１搬送装置１における一対の第１フレーム１２の幅方向Ｙの間まで走行した後、第１搬送装置１の搬送面よりも低い位置まで昇降台５２を下降させる。このように、第３搬送装置５は、支持している物品Ｗを第１搬送装置１上に降ろすことで、第１搬送装置１へ物品Ｗを渡すことができる。

図２及び図３に示すように、位置検出装置４は、対象体４１と、当該対象体４１を検出する検出器４２と、を含む。

対象体４１は、第２搬送装置２に対する相対位置が固定された状態で支持されている。本実施形態では、対象体４１は、建屋Ｂの建屋床面Ｆ２に、ブラケット４１ａを介して固定されている。これにより、第２搬送装置２による物品Ｗの搬送に起因する振動の影響を小さく抑えることができるため、適切に検出器４２が対象体４１の検出を行うことができる。

検出器４２は、第１搬送装置１に対する相対位置が固定された状態で支持されている。本実施形態では、検出器４２は、第１搬送装置１の第１フレーム１２に、固定部材４２ａを介して固定されている。

図４に示すように、本実施形態では、対象体４１は、第１対象体４１Ａと、第２対象体４１Ｂと、第３対象体４１Ｃと、を含む。第１対象体４１Ａ、第２対象体４１Ｂ、及び第３対象体４１Ｃは、互いに幅方向Ｙに間隔を空けて並んで配置されている。図示の例では、幅方向Ｙにおける第１対象体４１Ａと第３対象体４１Ｃとの間に、第２対象体４１Ｂが配置されている。

また、本実施形態では、検出器４２は、第１検出器４２Ａと、第２検出器４２Ｂと、第３検出器４２Ｃと、を含む。第１検出器４２Ａ、第２検出器４２Ｂ、及び第３検出器４２Ｃは、互いに幅方向Ｙに間隔を空けて並んで配置されている。図示の例では、幅方向Ｙにおける第１検出器４２Ａと第３検出器４２Ｃとの間に、第２検出器４２Ｂが配置されている。

本実施形態では、第１対象体４１Ａと第１検出器４２Ａとが搬送方向Ｘに並んで配置されている。そして、第２対象体４１Ｂと第２検出器４２Ｂとが搬送方向Ｘに並んで配置されている。更に、第３対象体４１Ｃと第３検出器４２Ｃとが搬送方向Ｘに並んで配置されている。そのため、本例では、第１検出器４２Ａと第２検出器４２Ｂとの幅方向Ｙの配置間隔（ピッチ）、及び第２検出器４２Ｂと第３検出器４２Ｃとの幅方向Ｙの配置間隔（ピッチ）は、それぞれ、第１対象体４１Ａと第２対象体４１Ｂとの幅方向Ｙの配置間隔（ピッチ）、及び第２対象体４１Ｂと第３対象体４１Ｃとの幅方向Ｙの配置間隔（ピッチ）と同じに設定されている。

本実施形態では、第１検出器４２Ａは、第１対象体４１Ａに形成された第１対象面４１Ａａまでの距離である第１対象面距離Ｌ１を計測する機器である。そして、第２検出器４２Ｂは、第２対象体４１Ｂに形成された第２対象面４１Ｂａまでの距離である第２対象面距離Ｌ２を計測する機器である。更に、第３検出器４２Ｃは、第３対象体４１Ｃに形成された第３対象面４１Ｃａまでの距離である第３対象面距離Ｌ３を計測する機器である。本例では、第１検出器４２Ａ、第２検出器４２Ｂ、及び第３検出器４２Ｃのそれぞれは、対象物（ここでは、第１対象面４１Ａａ、第２対象面４１Ｂａ、第３対象面４１Ｃａ）に向けてレーザ光を照射し、その反射光に基づいて対象物までの距離を計測するレーザ距離計である。

図４及び図５に示すように、第１対象面４１Ａａは、上下方向Ｚの一方側に向かうに従って第１対象面距離Ｌ１が変化するように傾斜して形成されている。図示の例では、第１対象面４１Ａａは、上方に向かうに従って第１対象面距離Ｌ１が増加するように、水平面に対して４５°の角度で傾斜している。

図４及び図６に示すように、第２対象面４１Ｂａは、幅方向Ｙの一方側に向かうに従って第２対象面距離Ｌ２が変化するように傾斜して形成されている。図示の例では、第２対象面４１Ｂａは、幅方向Ｙにおける第１対象体４１Ａの側から第３対象体４１Ｃに向かうに従って第２対象面距離Ｌ２が増加するように、平面視で幅方向Ｙに対して４５°の角度で傾斜している。

図４及び図７に示すように、第３対象面４１Ｃａは、搬送方向Ｘに対して直交するように形成されている。そのため、第３対象面４１Ｃａでは、場所によって第３対象面距離Ｌ３は変化しない。

図８に示すように、物品搬送設備１００は、昇降機構３を制御する昇降制御装置６と、位置検出装置４を制御する検出制御装置７と、を備えている。本実施形態では、物品搬送設備１００は、搬送制御装置８を更に備えている。搬送制御装置８は、第１搬送装置１及び第２搬送装置２を制御する。本実施形態では、搬送制御装置８は、第３搬送装置５も制御する。検出制御装置７は、昇降制御装置６及び搬送制御装置８のそれぞれと信号を送受信可能に構成されている。

本実施形態では、昇降制御装置６は、昇降機構３の昇降駆動部３４を制御することで、第１搬送装置１を昇降させる。また、搬送制御装置８は、複数の第１ローラ１１を駆動するための第１ローラ駆動部１１ａを制御することで、第１搬送装置１による物品Ｗの搬送状態を変化させる。そして、搬送制御装置８は、複数の第２ローラ２１を駆動するための第２ローラ駆動部２１ａを制御することで、第２搬送装置２による物品Ｗの搬送状態を変化させる。更に、搬送制御装置８は、第３搬送装置５の走行台車５１の車輪を駆動するための走行台車駆動部５１ａを制御することで、走行台車５１を走行状態を変化させる。そして、搬送制御装置８は、第３搬送装置５の昇降台５２を昇降するための昇降台駆動部５２ａを制御することで、昇降台５２を走行台車５１に対して昇降させる。

図９に示すように、検出制御装置７は、検出器４２による検出結果に基づいて、第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の上下方向Ｚのずれ量である上下ずれ量Ｄを算出する。本実施形態では、検出制御装置７は、第１検出器４２Ａによる検出結果である第１対象面距離Ｌ１に基づいて上下ずれ量Ｄを算出する。

昇降制御装置６は、上下ずれ量Ｄに基づいて、第１搬送装置１の搬送面である第１搬送面１ａと、第２搬送装置２の搬送面である第２搬送面２ａとの上下方向Ｚの位置が一致するように、昇降機構３に第１搬送装置１を昇降させる第１昇降制御を行う。第１昇降制御は、例えば、第１搬送装置１と第２搬送装置２の間で物品Ｗの受け渡しを行う直前に行われる。本実施形態では、第１搬送面１ａは、複数の第１ローラ１１の上端を通る仮想面である。また、第２搬送面２ａは、複数の第２ローラ２１の上端を通る仮想面である。

図９に示すように、第１搬送面１ａと第２搬送面２ａとの上下方向Ｚの位置が一致している状態における第１対象面距離Ｌ１を「基準距離Ｌ１ａ」とし、第１搬送面１ａが第２搬送面２ａに対してずれた状態における第１対象面距離Ｌ１を「変位距離Ｌ１ｂ」とする。このとき、本実施形態では、第１対象面４１Ａａは一定の角度（ここでは、４５°）で傾斜しているため、第１搬送面１ａが第２搬送面２ａに対してずれることに伴って生じる上下ずれ量Ｄは、基準距離Ｌ１ａと変位距離Ｌ１ｂとの差に基づいて算出可能となっている。なお、図示の例では、変位距離Ｌ１ｂは、第１搬送面１ａが第２搬送面２ａよりも下方に位置している状態における第１対象面距離Ｌ１である。そして、第１対象面４１Ａａは上方に向かうに従って第１対象面距離Ｌ１が増加するように傾斜しているため、変位距離Ｌ１ｂは基準距離Ｌ１ａよりも小さい（Ｌｂ１＜Ｌ１ａ）。なお、本例では、第１対象面４１Ａａの水平面に対する傾斜角度を４５°としているため、基準距離Ｌ１ａと変位距離Ｌ１ｂとの第１対象面距離Ｌ１の差と、上下ずれ量Ｄとは同じ値となる。よって、昇降機構３による昇降量の制御が容易となっている。

本実施形態では、検出制御装置７は、上下ずれ量Ｄの算出と同様に、第２検出器４２Ｂによる検出結果である第２対象面距離Ｌ２に基づいて、第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の幅方向Ｙのずれ量である幅ずれ量を算出する。第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の幅方向Ｙの相対位置に応じて第２対象面距離Ｌ２が変化するため、当該第２対象面距離Ｌ２に基づいて幅ずれ量を算出可能となっている。本実施形態では、幅ずれ量が規定の閾値よりも大きい場合には、検出制御装置７はエラーを出力し、搬送制御装置８は全ての搬送装置１，２，５を停止させる。

また、本実施形態では、検出制御装置７は、上下ずれ量Ｄの算出と同様に、第３検出器４２Ｃによる検出結果である第３対象面距離Ｌ３に基づいて、第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の搬送方向Ｘのずれ量である前後ずれ量Ｌｘを算出する。第２搬送装置２に対する第１搬送装置１の搬送方向Ｘの相対位置に応じて第３対象面距離Ｌ３が変化するため、当該第３対象面距離Ｌ３に基づいて前後ずれ量Ｌｘを算出可能となっている。本実施形態では、検出制御装置７は、この前後ずれ量Ｌｘの算出結果に基づいて、上下ずれ量Ｄの算出結果の補正を行う。つまり、第１対象面距離Ｌ１の理想的な基準距離Ｌ１ａである理想基準距離Ｌ１ａｉを求めた際の第３対象面距離Ｌ３を基準前後距離Ｌ３ａとして、前後ずれ量Ｌｘを算出する。ここでは、第３対象面距離Ｌ３の検出結果と基準前後距離Ｌ３ａとの差分が前後ずれ量Ｌｘとなる（Ｌｘ＝Ｌ３−Ｌ３ａ）。そして、検出制御装置７は、理想基準距離Ｌ１ａｉにその時点の前後ずれ量Ｌｘを加算した値をその時点の基準距離Ｌ１ａとする（Ｌ１ａ＝Ｌ１ａｉ＋Ｌｘ）。そして、この基準距離Ｌ１ａを用いて上下ずれ量Ｄを算出する。これにより、前後ずれ量Ｌｘによる影響を排除した上下ずれ量Ｄを算出することができる。なお、本例では、第３対象面４１Ｃａは搬送方向Ｘに対して直交する平面であるため、第３対象面距離Ｌ３と、前後ずれ量とは同じ値となる。よって、前後ずれ量Ｌｘの算出が容易となっている。また、本実施形態では、前後ずれ量が規定の閾値よりも大きい場合には、検出制御装置７はエラーを出力し、搬送制御装置８は全ての搬送装置１，２，５を停止させる。

上述したように、検出器４２は、第１搬送装置１に対する相対位置が固定された状態で支持されている。そのため、検出器４２による検出結果に基づいて昇降機構３の第１昇降制御を行うための信号の受け渡しを無線送受信機を介さずに行うことができる。具体的には、検出器４２、昇降機構３、検出制御装置７、及び昇降制御装置６が全て第１建造物Ｓ１（ここでは、渡り廊下Ｃ）に配置されているため、検出制御装置７と昇降制御装置６とを有線接続することができる。よって、物品搬送設備１００の構成を簡略化し易い。

本実施形態では、昇降制御装置６は、上記の第１昇降制御に加えて、第２昇降制御を行う。第２昇降制御は、第１搬送装置１の上下方向Ｚの位置が、第１搬送装置１と第３搬送装置５との間で物品Ｗを受け渡し可能な位置となるように、昇降機構３に第１搬送装置１を昇降させる制御である。本例では、第２昇降制御では、第１搬送装置１の搬送面が、第３搬送装置５の昇降台５２の昇降範囲の中央位置となるように、第１搬送装置１を昇降させる。なお、第３搬送装置５が、本実施形態のように走行台車５１及び昇降台５２を備えた搬送車ではなく、第１搬送装置１及び第２搬送装置２のようなコンベヤである場合には、昇降制御装置６は、第２昇降制御として、第１搬送装置１の第１搬送面１ａと第３搬送装置５の搬送面との上下方向Ｚの位置が一致するように、昇降機構３に第１搬送装置１を昇降させる制御を行う。

本実施形態では、検出制御装置７は、搬送制御装置８が第１搬送装置１及び第２搬送装置２を停止させている状態で、検出器４２による検出を行わせる。具体的には、第１搬送装置１上を第２搬送装置２へ向けて物品Ｗを搬送している場合には、第１搬送装置１上に物品Ｗがある状態で、一旦第１搬送装置１及び第２搬送装置２を停止し、検出器４２による検出を行い、その後に第１搬送装置１による搬送を再開する。また、第２搬送装置２上を第１搬送装置１へ向けて物品Ｗを搬送している場合には、第２搬送装置２上に物品Ｗがある状態で、一旦第１搬送装置１及び第２搬送装置２を停止し、検出器４２による検出を行い、その後に第１搬送装置１による搬送を再開する。ここでは、検出制御装置７は、搬送制御装置８が第１搬送装置１及び第２搬送装置２を停止させている状態で、第１検出器４２Ａに第１対象面距離Ｌ１を計測させ、第２検出器４２Ｂに第２対象面距離Ｌ２を計測させ、第３検出器４２Ｃに第３対象面距離Ｌ３を計測させる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第１対象体４１Ａに形成された第１対象面４１Ａａまでの距離である第１対象面距離Ｌ１が第１検出器４２Ａによって計測され、当該第１対象面距離Ｌ１に基づいて上下ずれ量Ｄを算出する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、検出器４２が、対象体４１の上下方向Ｚの位置を画像認識処理により検出し、当該画像認識結果に基づいて上下ずれ量Ｄを算出する構成としても良い。

（２）上記の実施形態では、対象体４１が第１対象体４１Ａと第２対象体４１Ｂと第３対象体４１Ｃとを含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、少なくとも第１対象体４１Ａが設けられていれば良い。つまり、第１対象体４１Ａに加えて、第２対象体４１Ｂ及び第３対象体４１Ｃのいずれか一方が設けられていても良いし、第１対象体４１Ａのみが設けられていても良い。

（３）上記の実施形態では、対象体４１が建屋Ｂの建屋床面Ｆ２に固定された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、対象体４１が第２搬送装置２の第２フレーム２２に固定された構成としても良い。

（４）上記の実施形態では、検出制御装置７は、搬送制御装置８が第１搬送装置１及び第２搬送装置２を停止させている状態で、検出器４２による検出を行わせる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、検出制御装置７は、第１搬送装置１及び第２搬送装置２が作動している状態で、検出器４２による検出を行わせる構成としても良い。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

物品搬送設備は、
互いに並んで配置された第１建造物と第２建造物との間で物品を搬送する物品搬送設備であって、
前記第１建造物に設けられ、前記物品を搬送する第１搬送装置と、
前記第２建造物に設けられ、前記物品を搬送すると共に前記第１搬送装置との間で前記物品の受け渡しを行う第２搬送装置と、
前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に対して昇降させる昇降機構と、
前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の相対的な位置関係を検出する位置検出装置と、
前記昇降機構を制御する昇降制御装置と、
前記位置検出装置を制御する検出制御装置と、を備え、
前記位置検出装置は、前記第２搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体と、前記第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持され、前記対象体を検出する検出器と、を含み、
前記検出制御装置は、前記検出器による検出結果に基づいて、前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の上下方向のずれ量である上下ずれ量を算出し、
前記昇降制御装置は、前記上下ずれ量に基づいて、前記第１搬送装置の搬送面と前記第２搬送装置の搬送面との前記上下方向の位置が一致するように、前記昇降機構に前記第１搬送装置を昇降させる第１昇降制御を行う。

この構成によれば、第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された検出器が、第２搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体を検出した結果に基づいて、検出制御装置が第２搬送装置に対する第１搬送装置の上下ずれ量を算出する。そして、昇降制御装置が、検出制御装置により算出された上下ずれ量に基づいて、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置が一致するように、昇降機構に第１搬送装置を昇降させる第１昇降制御を行う。これにより、外気温度の変動等により、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれた場合であっても、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置を一致させることができるため、第１搬送装置と第２搬送装置との間で適切に物品を受け渡すことができる。また、検出器が第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持されているため、検出器による検出結果に基づいて昇降機構の第１昇降制御を行うための信号の受け渡しを無線送受信機を介さずに行うことができる。よって、物品搬送設備の構成を簡略化し易い。

ここで、前記物品が搬送される方向を搬送方向として、
前記対象体と前記検出器とが前記搬送方向に並んで配置され、
前記検出器は、前記対象体に形成された対象面までの距離である対象面距離を計測し、
前記対象面は、前記上下方向の一方側に向かうに従って前記対象面距離が変化するように傾斜して形成されていると好適である。

この構成によれば、対象体には、上下方向の一方側に向かうに従って、搬送方向における検出器からの距離が変化するように傾斜した対象面が形成され、当該対象面までの距離を検出器が計測する。そのため、検出制御装置が、検出器により計測された対象面距離に基づいて、上下ずれ量を算出することができる。つまり、検出器から対象面までの搬送方向の距離を計測することで、上下ずれ量を算出することができる。したがって、本構成によれば、簡易な構成で、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置を一致させることができる。

また、前記第１建造物に設けられ、前記物品を搬送すると共に、前記第２搬送装置とは異なる場所で前記第１搬送装置との間で前記物品の受け渡しを行う第３搬送装置を更に備え、
前記昇降制御装置は、前記第１昇降制御に加えて、前記第１搬送装置の前記上下方向の位置が、前記第１搬送装置と前記第３搬送装置との間で前記物品を受け渡し可能な位置となるように、前記昇降機構に前記第１搬送装置を昇降させる第２昇降制御を行うと好適である。

上述したように、第１搬送装置は第１建造物に設けられ、第２搬送装置は第２建造物に設けられているため、外気温度の変動等により、それらの搬送装置の上下方向の相対位置が変化する。一方で、第３搬送装置は、第１搬送装置と同様に第１建造物に設けられているため、外気温度の変動等により、第１搬送装置に対する上下方向の相対位置が変化することはない。そのため、第１昇降制御により、第１搬送装置の搬送面と第２搬送装置の搬送面との上下方向の位置を一致させた場合に、第１搬送装置と第３搬送装置との間で適切に物品を受け渡すことができない可能性がある。しかし、本構成によれば、昇降制御装置が、第１昇降制御に加えて、第２昇降制御を行うため、第１搬送装置と第２搬送装置との間で適切に物品を受け渡すことができると共に、第１搬送装置と第３搬送装置との間でも適切に物品を受け渡すことができる。

また、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置を制御する搬送制御装置を更に備え、
前記検出制御装置は、前記搬送制御装置が前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置を停止させている状態で、前記検出器による検出を行わせると好適である。

この構成によれば、第１搬送装置及び第２搬送装置による物品の搬送に起因する振動の影響を受けることなく、適切に検出器が対象体の検出を行うことができる。したがって、上下ずれ量の誤差を小さく抑えることができる。

上記の構成は、前記第１建造物は、互いに離れて配置された一対の前記第２建造物の間に位置するように、架台により支持された渡り廊下であると好適である。このような構成では、外気温度の変動等により架台が伸縮し、それに伴って第１建造物が上下方向に変位することにより、第１搬送装置と第２搬送装置との上下方向の位置がずれ易いためである。

本開示に係る技術は、互いに並んで配置された第１建造物と第２建造物との間で物品を搬送する物品搬送設備に利用することができる。

１００ ：物品搬送設備
１ ：第１搬送装置
１ａ ：第１搬送面
２ ：第２搬送装置
２ａ ：第２搬送面
３ ：昇降機構
４ ：位置検出装置
４１ ：対象体
４１Ａ ：第１対象体
４１Ａａ：第１対象面（対象面）
６ ：昇降制御装置
７ ：検出制御装置
Ｌ１ ：第１対象面距離（対象面距離）
Ｓ１ ：第１建造物
Ｓ２ ：第２建造物
Ｗ ：物品

Claims (5)

1. 互いに並んで配置された第１建造物と第２建造物との間で物品を搬送する物品搬送設備であって、
   前記第１建造物に設けられ、前記物品を搬送する第１搬送装置と、
   前記第２建造物に設けられ、前記物品を搬送すると共に前記第１搬送装置との間で前記物品の受け渡しを行う第２搬送装置と、
   前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に対して昇降させる昇降機構と、
   前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の相対的な位置関係を検出する位置検出装置と、
   前記昇降機構を制御する昇降制御装置と、
   前記位置検出装置を制御する検出制御装置と、を備え、
   前記位置検出装置は、前記第２搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持された対象体と、前記第１搬送装置に対する相対位置が固定された状態で支持され、前記対象体を検出する検出器と、を含み、
   前記検出制御装置は、前記検出器による検出結果に基づいて、前記第２搬送装置に対する前記第１搬送装置の上下方向のずれ量である上下ずれ量を算出し、
   前記昇降制御装置は、前記上下ずれ量に基づいて、前記第１搬送装置の搬送面と前記第２搬送装置の搬送面との前記上下方向の位置が一致するように、前記昇降機構に前記第１搬送装置を昇降させる第１昇降制御を行う、物品搬送設備。
2. 前記物品が搬送される方向を搬送方向として、
   前記対象体と前記検出器とが前記搬送方向に並んで配置され、
   前記検出器は、前記対象体に形成された対象面までの距離である対象面距離を計測し、
   前記対象面は、前記上下方向の一方側に向かうに従って前記対象面距離が変化するように傾斜して形成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記第１建造物に設けられ、前記物品を搬送すると共に、前記第２搬送装置とは異なる場所で前記第１搬送装置との間で前記物品の受け渡しを行う第３搬送装置を更に備え、
   前記昇降制御装置は、前記第１昇降制御に加えて、前記第１搬送装置の前記上下方向の位置が、前記第１搬送装置と前記第３搬送装置との間で前記物品を受け渡し可能な位置となるように、前記昇降機構に前記第１搬送装置を昇降させる第２昇降制御を行う、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置を制御する搬送制御装置を更に備え、
   前記検出制御装置は、前記搬送制御装置が前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置を停止させている状態で、前記検出器による検出を行わせる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
5. 前記第１建造物は、互いに離れて配置された一対の前記第２建造物の間に位置するように、架台により支持された渡り廊下である、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

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