KR100886798B1

KR100886798B1 - 롤 자동공급장치

Info

Publication number: KR100886798B1
Application number: KR1020070121303A
Authority: KR
Inventors: 게이조 가와사키; 히로시 나카타
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2007-11-27
Filing date: 2007-11-27
Publication date: 2009-03-04

Abstract

AGV(자동 가이드 운송체)로 원반(原反) 롤 등의 롤 바디를 생산기기에 자동공급하기 위하여, 바닥에 어떠한 수단도 설치하지 않고, 롤 바디의 코어 중심을 생산기기의 소정 부위, 예컨대 척킹(chucking)장치에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있도록 한다.

본 발명에 의한 롤 자동공급장치는, 중심에 중공(中空)의 코어를 가지는 롤 바디를 AGV에 탑재하여 반송하고, 상기 롤 바디가 이송 탑재되는 측의 소정 부위에 상기 코어 중심을 위치결정한 상태에서 상기 롤 바디를 이송 탑재하기 위한 것으로서, 상기 AGV는, 상기 롤 바디를 탑재하고 있는 탑재부를 상하방향으로 구동하는 상하방향 구동기구와 수평방향으로 구동하는 수평방향 구동기구를 구비한다. 또한, 상기 소정 부위 근방에 설치된 레이저 광원과, 상기 AGV에 설치되어, 상기 레이저 광원으로부터의 레이저 광을 수광하는 수광면을 가지고 이 수광면 상에서의 레이저 광의 수광위치를 검출하는 검출수단과, 검출된 수광위치의 기준위치로부터의 어긋남 양을 산출하여, 산출된 어긋남 양을 없애도록 상기 상하방향 구동기구와 상기 수평방향 구동기구를 제어하는 위치결정 제어회로를 구비한다.

AGV, 레이저 광원(光源), 수광면, 상하방향 구동기구, 수평방향 구동기구

Description

롤 자동공급장치{Automatic roll supplying apparatus}

본 발명은, 필름용 코터(coater)기나 라미네이터(laminater)기 등의 생산기기에 원반(原反; original fabric) 롤을 자동공급하는 장치에 관한 것이다.

필름용 코터기나 라미네이터기 등의 생산기기(이하, '생산기기'라고 부름)에 원반 롤을 공급하는 경우, 무인(無人) 주행방식의 대차(수레)가 사용되고 있다. 대차는 원반 롤의 보관장소에서 원반 롤을 받아가지고, 궤도 혹은 무(無)궤도의 반송로를 주행하여 생산기기의 척킹장치에 이송 탑재(移載; 옮겨싣기)한다. 이송 탑재에 있어서는, 원반 롤의 코어(심; 芯)를 생산기기의 척킹장치에 정밀도 좋게 위치결정할 필요가 있다.

위치결정방식의 하나의 예로서, 레일이나 LM 가이드(Linear Motor Guide) 등의 궤도에 의하여 대차를 안내, 위치결정하는 방식(특허문헌 1 참조)이 제공되어 있다.

한편, 위치결정방식의 다른 예로서, AGV(자동 가이드 운송체; Automated Guided Vehicle), 즉 무궤도의 대차를 사용하는 방식도 제공되어 있다. 이 경우의 위치결정은, 원반 롤의 이송 탑재장소가 되는 바닥의 미리 결정된 위치에 설치된 통상 3개의 원추형상 콘을 이용하여 행하여진다. 즉, AGV 측에는 상기 3개의 원추형상 콘과 대칭이 되는 위치에 각각, 원추형상 콘에 끼워 맞춰지는 승강(昇降)식의 받이부가 마련되어 있다. AGV는 3개의 원추형상 콘과 3개의 받이부가 거의 끼워 맞춰지는 위치에서 정지하는 주행제어기능을 가지고 있어서, 이 위치에서 받이부를 하강시켜서 원추형상 콘에 끼워 넣음으로써 정밀도가 좋은 위치결정이 행하여진다.

그러나, 두 방식 모두 바닥에 레일이나 LM 가이드, 원추형상 콘 등의 설치가 필요하여, 평평한 바닥을 소망하는 고객으로부터는 경원시되고 있다.

[특허문헌 1] 일본국 특허공개 2002-066631호 공보

본 발명의 과제는, AGV(자동 가이드 운송체)로 원반 롤 등의 롤 바디를 생산기기에 자동공급하기 위하여, 바닥에 어떠한 수단도 설치하지 않고, 롤 바디의 코어 중심을 생산기기의 소정 부위, 예컨대 척킹장치에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있도록 하는 것에 있다.

본 발명은, 중심에 중공(中空)의 코어를 가지는 롤 바디를 AGV(자동 가이드 운송체)에 탑재하여 반송하고, 상기 롤 바디가 이송 탑재(移載)되는 측의 소정 부위에 상기 코어 중심을 위치결정한 상태에서 상기 롤 바디를 이송 탑재하는 롤 자동공급장치로서, 상기 AGV는, 상기 롤 바디를 탑재하고 있는 탑재부를 상하방향으로 구동하는 상하방향 구동기구와 수평방향으로 구동하는 수평방향 구동기구를 구비하고, 상기 소정 부위의 근방에 설치된 레이저 광원과, 상기 AGV에 설치되어, 상기 레이저 광원으로부터의 레이저 광을 수광하는 수광면을 가지고 이 수광면 상에서의 레이저 광의 수광위치를 검출하는 검출수단과, 검출된 수광위치의 기준위치로부터의 어긋남 양을 산출하여, 산출된 어긋남 양을 없애도록 상기 상하방향 구동기구와 상기 수평방향 구동기구를 제어하는 위치결정 제어회로를 구비한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 롤 자동공급장치는, 바람직하게는, 상기 롤 바디의 코어는 이 롤 바디의 양단으로부터 돌출된 돌출부를 가지고, 상기 탑재부는, 상기 롤 바디 양측의 상기 돌출부를 받기 위한 받이부를 가지는 2개의 아암으로 구성되어, 상기 2개의 아암 각각에 상기 상하방향 구동기구와 상기 수평방향 구동기구가 구비됨과 함께 상기 위치결정 제어회로도 상기 2개의 아암에 대응하여 개별적으로 구비되고, 상기 소정 부위로서 상기 롤 바디 양측의 상기 돌출부에 대응할 수 있는 2군데가 설정되어 각각의 근방에 상기 레이저 광원이 설치됨과 함께, 상기 2개의 아암의 상기 받이부에 가까운 위치에 각각 상기 검출수단이 설치되어, 상기 2개의 아암이 독립하여 상하방향 및 수평방향으로 구동된다.

또한, 상기 검출수단으로서는, PSD(위치감지 검출기), 혹은 상기 레이저 광 을 수광하기 위한 스크린과, 이 스크린 상에서의 레이저 광의 수광위치를 검출하기 위한 ITV(Industrial Television) 카메라와의 조합을 이용하는 것이 바람직하다.

본 발명에 의한 롤 자동공급장치는, 바닥에 레일이나 LM 가이드 혹은 원추형상 콘 등을 설치하지 않고, 롤 바디의 코어 중심을, 이송 탑재되는 측의 소정 부위에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있다.

본 발명에 의한 롤 자동공급장치는 또한, 롤 바디의 이송 탑재위치에 있어서의 바닥면의 요철이나 미소한 경사, AGV(자동 가이드 운송체)에 있어서의 주행용 타이어의 마모나, 타이어 내부의 공기압 변동, 롤 바디의 중량변화에 의한 롤 바디의 높이위치 변동의 영향을 받지 않고, 롤 바디의 코어 중심을, 이송 탑재되는 측의 소정 부위에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있다.

본 발명의 실시예에 대하여 설명하기 전에, 도 4, 도 5를 참조하여, AGV(자동 가이드 운송체)에 의하여 원반 롤을 생산기기의 척킹장치에 이송 탑재할 경우의 위치결정의 곤란성에 대하여 설명한다.

도 4는 AGV(100)가 원반 롤(200)을 탑재하여 생산기기에 있어서의 소정 부위, 즉 한 쌍의 척킹장치(300) 부근까지 주행하여 온 모습을 나타내고, 도 5는 원반 롤(200)의 일단측을 나타낸다.

원반 롤(200)은 그 중심에 중공의 코어(심(芯))(210)를 가지며, 코어(210)는 롤의 양단에서 조금 돌출된 돌출부를 가진다. AGV(100)는 탑재부로서 2개의 아암(110)을 가지며, 각각의 선단에 코어(210) 양측의 돌출부를 받기 위한 받이부를 가져서 이들 받이부에 탑재한 상태로 원반 롤(200)을 반송한다. 한 쌍의 척킹장치(300)는, 원반 롤(200)을 그 양측에서 파지하는 것이다. 그로 인하여, 한 쌍의 척킹장치(300)는, AGV(100)에 탑재된 원반 롤(200)의 코어(210)에 대응할 수 있는 높이위치로서 코어(210)의 단부에 접근한 상태로 대향 가능한 간격을 두고 설치된다. 척킹장치(300)의 구조에 대하여서는, 도시는 생략하지만, 예컨대 수평방향으로 신축 가능하고 코어(210)의 중공부에 들어갈 수 있는 아암을 가지고, 게다가 이 아암의 선단에는 코어(210)의 중공부에 들어갔을 때에 직경방향으로 확대되는 척(chuck, 손톱부)을 가진다.

이와 같이 하여, 한 쌍의 척킹장치(300)는, 원반 롤(200)이 정밀도 좋게 위치결정되었을 경우에는 코어(210)에 대하여 척을 삽입하여 코어(210)를 양측으로부터 파지함으로써 원반 롤(200)을 지지할 수 있다.

이를 위하여서는, AGV(100)는 코어(210)의 중심위치를 척킹장치(300)의 척 중심에 정밀도 좋게 맞출 필요가 있다. 필요위치 정밀도는 ±1∼5㎜ 정도이다. 그러나, 바닥(400)의 평탄 정밀도나 원반 롤(200)의 하중 및 자중(自重)에 의한 AGV(100)의 타이어의 찌그러짐, AGV(100)의 정지위치 정밀도 등에 의하여 AGV(100) 단독으로 상기의 필요위치 정밀도를 내는 것은 실질상, 불가능하다.

도 1 내지 도 3을 참조하여, 상기 필요 정밀도를 실현하는 기능을 가지는, 본 발명에 의한 원반 롤의 자동공급장치의 실시예에 대하여 설명한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 자동공급장치는, 원반 롤(200)을 탑재하기 위한 2개의 아암(탑재부)(110)을 가지는 AGV(100; 자동 가이드 운송체)로 이루어지고, 아암(110)은 상하방향으로 승강하는 리프터(lifter) 구동기구(상하방향 구동기구)와 수평방향으로 이동하는 중심맞춤 구동기구(수평방향 구동기구)로 구동 가능하게 되어 있다. 자동공급장치는 또한, 2개의 아암(110)에 탑재한 원반 롤(200)의 코어(210) 중심을, 소정 부위에 설치된 척킹장치(300)의 척 중심에 맞출 때의 검출수단으로서, 본 실시예에서는 레이저 광원과 PSD(Position Sensitive Detector; 위치감지 검출기)의 조합을 가진다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 레이저 광원(10)은 한 쌍의 척킹장치(300) 각각의 근방, 특히 아래쪽에 설치되어, 대응하는 아암(110) 측을 향하여 레이저 광을 조사(照射)한다. 2개의 아암(110)에는 각각, 레이저 광의 조사영역에 대응할 수 있는 위치, 특히 탑재하고 있는 원반 롤(200)의 코어(210) 아래쪽이 되는 위치에 PSD(20)가 설치된다. 잘 알려져 있는 바와 같이, PSD(20)는 일정 면적의 수광면을 가지고 수광면 상에 대한 빛의 입사위치를 검출하기 위하여 이용되는 것으로서, 본 실시예에서는 레이저 광의 수광위치가 수광면 중심에서 벗어나 있을 경우에, 레이저 광의 수광위치를 수광면 중심에 맞추기 위하여 이용하도록 하고 있다.

본 실시예에서는, PSD(20)는 그 수광면이 연직면(鉛直面)과 평행하게 되도록 설치되어, 수광면의 중심위치를 원점, 수평방향을 X축, 상하방향을 Y축으로 하여 수광면 상에서의 수광위치(X방향 위치, Y방향 위치)를 나타내는 신호를 출력한다. 이 수광위치를 나타내는 신호는 후술하는 제어회로에 출력되고, 제어회로는 수광위치의 원점(기준위치)로부터의 어긋남 양에 따라 리프터 구동기구, 중심맞춤 구동기구를 제어한다. 이로 인하여, 레이저 광원(10)과 PSD(20)의 위치관계를, 레이저 광 수광위치가 원점(수광면 중심)에 있을 때에, 탑재되어 있는 코어(210)의 중심이 척킹장치(300)의 척 중심에 맞도록 설정되어 있다. 그리고, 레이저 광 수광위치가 원점으로부터 벗어나 있을 경우에는, 제어회로는 어긋남 양에 따라서 리프터 구동기구, 중심맞춤 구동기구를 제어하여 레이저 광 수광위치가 원점으로 되돌아오도록 한다.

리프터 구동기구, 중심맞춤 구동기구는, 볼 나사 등 주지의 구동기구를 이용하여 실현할 수 있으므로, 구체적인 구성에 대하여서는 도시 및 설명은 생략한다.

이후에서는, 도 1에 나타낸 좌측의 PSD(20)를 1측 PSD(20-1), 우측의 PSD(20)를 2측 PSD(20-2)라 하고, 좌측의 리프터 구동기구에 의한 구동방향을 Y1방향, 중심맞춤 구동기구에 의한 구동방향을 X1방향, 이들 구동기구를 제어하기 위한 회로를 1측 위치결정 제어회로라고 부른다. 또한, 우측의 리프터 구동기구에 의한 구동방향을 Y2방향, 중심맞춤 구동기구에 의한 구동방향을 X2방향, 이들 구동기구를 제어하기 위한 회로를 2측 위치결정 제어회로라고 부른다.

도 3(a)는 1측 위치결정 제어회로의 구성을 나타내고, 도 3(b)는 2측 위치결정 제어회로의 구성을 나타낸다.

도 3(a)에 있어서, 1측 위치결정 제어회로는, PSD(20-1)로부터 X1방향 위치를 나타내는 신호, Y1방향 위치를 나타내는 신호를 받음과 함께, X1방향에 관한 목표위치(기준위치)를 나타내는 신호, Y1방향에 관한 목표위치(기준위치)를 나타내는 신호를 받는다. 1측 위치결정 제어회로는, X1방향 위치와 X1방향의 목표위치의 차, 즉 원점으로부터의 X1방향 어긋남 양을 산출하는 감산부(51-1)와 산출된 X1방향 어긋남 양에 근거하여 이것이 0이 되도록 1측 중심맞춤 구동기구를 제어하는 X1방향 제어부(52-1)를 가진다. 1측 위치결정 제어회로는 또한, Y1방향 위치와 Y1방향의 목표위치의 차, 즉 원점으로부터의 Y1방향 어긋남 양을 산출하는 감산부(53-1)와 산출된 Y1방향 어긋남 양에 근거하여 이것이 0이 되도록 1측 리프터 구동기구를 제어하는 Y1방향 제어부(54-1)를 가진다.

도 3(b)에 있어서, 2측 위치결정 제어회로는, 1측 위치결정 제어회로와 마찬가지로, PSD(20-2)로부터 X2방향 위치를 나타내는 신호, Y2방향 위치를 나타내는 신호를 받음과 함께, X2방향에 관한 목표위치(기준위치)를 나타내는 신호, Y2방향에 관한 목표위치(기준위치)를 나타내는 신호를 받는다. 2측 위치결정 제어회로는 또한, X2방향 위치와 X2방향의 목표위치의 차, 즉 원점으로부터의 X2방향 어긋남 양을 산출하는 감산부(51-2) 및 X2방향 어긋남 양이 0이 되도록 2측 중심맞춤 구동기구를 제어하는 X2방향 제어부(52-2)와, Y2방향 위치와 Y2방향의 목표위치의 차, 즉 원점으로부터의 Y2방향 어긋남 양을 산출하는 감산부(53-2) 및 Y2방향 어긋남 양이 0이 되도록 2측 리프터 구동기구를 제어하는 Y2방향 제어부(54-2)을 가진다.

이상과 같은 구성에 더하여, 자동공급장치는, AGV(100)의 주행장치, 그 자동 주행을 제어하는 제어장치를 구비하지만, 이들은 지금까지의 AGV에 구비되어 있는 것을 사용할 수 있으므로, 도시 및 설명은 생략한다. 다만, 지금까지의 AGV에서도, 2개의 아암(110)에 탑재한 원반 롤(200) 코어(210)의 중심선과, 척킹장치(300)의 척 중심선과의 어긋남 양이 소정 범위 내(통상, X방향, Y방향에 관하여 각각 수 ㎝의 범위 내)에 들도록 위치결정할 수 있는 주행제어기능을 가지고 있다.

상기와 같이, 1측 위치결정 제어회로, 2측 위치결정 제어회로는 동일 구성을 가지며, 동작 원리는 동일하므로, 1측 위치결정 제어회로에 대하여 제어 동작을 설명한다.

상술한 바와 같이, AGV(100)는, 그 주행제어에 의하여 원반 롤(200)의 1측 코어(210)의 중심선과, 1측 척킹장치(300)의 척 중심선과의 어긋남 양이 소정 범위 내에 들도록 위치결정된 상태로 정지되어 있는 것으로 한다. 이는, 바꿔 말하면, 이 정지상태에서 레이저 광원(10)을 온(on)으로 하면, 레이저 광은 반드시 PSD(20-1)에 입사하는 것을 의미한다. 레이저 광원(10)은 상시 온이라도 좋지만, 예컨대 AGV(100)가 한 쌍의 척킹장치(300) 사이에 진입하여 온 것을 검지하여 온으로 하도록 하여도 좋다.

상기의 정지상태에서, PSD(20-1)에 있어서의 수광면에서의 레이저 광 수광위치가 원점위치이면, 감산부(51-1, 53-1)에서는 어긋남 양이 산출되지 않아, 중심맞춤 구동기구, 리프터 구동기구는 현 상태를 유지한다.

한편, PSD(20-1)에 있어서의 레이저 광 수광위치가, 수광면의 중심을 원점으 로 하는 X-Y 좌표면에서 (-x1, -y1)이었다고 하자. 이 경우, 감산부(51-1, 53-1)에서 어긋남 양 -x1, -y1이 산출되며, X1방향 제어부(52-1)는 중심맞춤 구동기구에 의하여 원반 롤(200)을 x1만큼 수평이동(도 2(a)에서 왼쪽 방향)시키는 한편, Y1방향 제어부(54-1)는 리프터 구동기구에 의하여 원반 롤(200)을 y1만큼 하강(도 2(a)에서 아래쪽 방향)시킨다. 이와 같이 하여, 원반 롤(200)의 1측 코어(210)의 중심이 1측 척킹장치(300)의 척 중심에 위치결정된다.

2측 위치결정 제어회로에 대하여서도 1측 위치결정 제어회로의 제어 동작과 병행하여 상기와 마찬가지로 동작한다.

이상과 같이, 본 실시예에 의한 원반 롤의 자동공급장치는, 생산기기의 척킹장치 근방에 위치결정용 레이저 광원을 설치하고, AGV 측에는 레이저 광원으로부터의 레이저 광을 수광하여, 그 수광위치를 검출하는 수단과, 이 수광위치와 기준위치로부터 원반 롤에 있어서의 코어 중심의 척 중심으로부터의 어긋남 양을 산출하며 산출한 어긋남 양에 근거하여 원반 롤의 위치를 조정할 수 있는 제어회로 및 구동기구를 구비함으로써, 바닥에 레일이나 LM 가이드 혹은 원추형상 콘 등을 설치하지 않고 원반 롤을 생산기기의 척킹장치에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있다.

본 실시예에 의한 원반 롤의 자동공급장치는 또한, 원반 롤의 이송 탑재(移載)위치에 있어서의 바닥면의 요철이나 미소한 경사, AGV에 있어서의 주행용 타이어의 마모나, 타이어 내부의 공기압 변동, 원반 롤의 중량변화에 의한 원반 롤의 높이위치변동의 영향을 받지 않고 원반 롤을 생산기기의 척킹장치에 정밀도 좋게 위치결정할 수 있다.

여기서, 상기의 실시예에서는, 레이저 광을 수광하여 수광위치의 기준위치로부터의 어긋남 양을 검출할 때의 검출수단으로서 PSD(위치감지 검출기)를 이용하는 경우에 대하여 설명하였지만, PSD 대신에 다른 주지의 검출수단을 이용하여도 좋다.

도 6은, 검출수단으로서 ITV(Industrial Television) 카메라를 이용할 경우의 예를 나타낸다. 본 예에서는, 레이저 광원(10)로부터의 레이저 광을 투사(投射)하기 위하여 스크린(61)이 이용되고, 스크린(61) 상에서의 레이저 광의 스폿(spot)위치를 ITV 카메라(60)로 검출한다. ITV 카메라(60)는, 스크린(61) 상에 그 중심위치를 원점으로 하는 X-Y 좌표를 상정하여, 스폿의 X1(X2)방향 위치, Y1(Y2)방향 위치를 검출하여 출력한다. 이와 같은 ITV 카메라와 스크린의 조합을 이용함으로써, 점(点)광원으로부터의 스폿 광을 ITV 카메라로 직접 수광하는 구성에 비하여, 예컨대 한쪽 타이어의 공기압 감소에 의하여 ITV 카메라의 수광면이 경사되어 있었을 경우의 영향을 쉽게 받지 않는다는 효과가 있다. 여기서, ITV 카메라(60)로부터의 출력신호를 받아 중심맞춤 구동기구, 리프터 구동기구를 제어하는 1측(2측) 위치결정 제어회로는 도 3에서 설명한 것과 동일하여도 좋다.

본 발명에 의한 롤 자동공급장치는, 척킹장치를 가지는 생산기기뿐만 아니 라, 생산기기의 소정 부위에 대하여 롤 바디의 코어 중심을 위치결정하여 롤 바디를 이송 탑재하는 것 전반(全般)에 적용할 수 있다.

도 1은, AGV(자동 가이드 운송체)를 이용한 본 발명에 의한 롤 자동공급장치의 바람직한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 2는, 도 1의 롤 자동공급장치에서 이용되고 있는 검출수단을 구성하는 레이저 광원과 PSD(위치감지 검출기)의 조합에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 3은, 도 1의 롤 자동공급장치에서 이용되고 있는 위치결정 제어회로에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 4는, 지금까지의 AGV로는 정밀도가 좋은 위치결정이 곤란하다는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 5는, 롤 자동공급장치의 반송대상인 원반 롤에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 6은, 도 1의 롤 자동공급장치에서 이용되고 있는 검출수단의 다른 예에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

*부호의 설명*

10 : 레이저 광원

20 : PSD(위치감지 검출기)

60 : ITV 카메라

61 : 스크린

100 : AGV(자동 가이드 운송체)

110 : 아암

200 : 원반(原反) 롤

210 : 코어

300 : 척킹(chucking)장치

Claims

중심에 중공(中空)의 코어를 가지는 롤(Roll) 바디를 AGV(자동 가이드 운송체)에 탑재하여 반송(搬送)하고, 상기 롤 바디가 이송 탑재(移載)되는 측의 소정 부위에 상기 코어 중심을 위치결정한 상태로 상기 롤 바디를 이송 탑재하는 롤 자동공급장치로서,

상기 AGV는, 상기 롤 바디를 탑재하고 있는 탑재부를 상하방향으로 구동하는 상하방향 구동기구와 수평방향으로 구동하는 수평방향 구동기구를 구비하고,

상기 소정 부위의 근방에 설치된 레이저 광원과,

상기 AGV에 설치되어, 상기 레이저 광원(光源)으로부터의 레이저 광을 수광(受光)하는 수광면을 가지고 이 수광면 상에서의 레이저 광의 수광위치를 검출하는 검출수단과,

검출된 수광위치의 기준위치로부터의 어긋남 양을 산출하여, 산출된 어긋남 양을 없애도록 상기 상하방향 구동기구와 상기 수평방향 구동기구를 제어하는 위치결정 제어회로를 구비한 것을 특징으로 하는 롤 자동공급장치.
청구항 1에 있어서,

상기 롤 바디의 코어는 이 롤 바디의 양단으로부터 돌출된 돌출부를 가지고,

상기 탑재부는, 상기 롤 바디 양측의 상기 돌출부를 받기 위한 받이부를 가지는 2개의 아암으로 구성되고,

상기 2개의 아암 각각에 상기 상하방향 구동기구와 상기 수평방향 구동기구가 구비됨과 함께 상기 위치결정 제어회로도 상기 2개의 아암에 대응하여 개별적으로 구비되고,

상기 소정 부위로서 상기 롤 바디 양측의 상기 돌출부에 대응할 수 있는 2군데가 설정되어 각각의 근방에 상기 레이저 광원이 설치됨과 함께, 상기 2개의 아암의 상기 받이부에 가까운 위치에 각각 상기 검출수단이 설치되어,

상기 2개의 아암이 독립하여 상하방향 및 수평방향으로 구동되는 것을 특징으로 하는 롤 자동공급장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 검출수단으로서 PSD(위치감지 검출기)를 구비하는 것을 특징으로 하는 롤 자동공급장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 검출수단으로서, 상기 레이저 광을 수광하기 위한 스크린과, 이 스크린 상에서의 레이저 광의 수광위치를 검출하기 위한 ITV 카메라와의 조합을 구비하는 것을 특징으로 하는 롤 자동공급장치.
청구항 2에 있어서,

상기 2개의 아암에 탑재한 상기 롤 바디를, 상기 2군데의 소정 부위에 각각 설치되어, 상기 롤 바디 양측의 상기 돌출부에 들어가 상기 코어를 양측으로부터 파지하는 한 쌍의 척킹(chucking)장치에 이송 탑재하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 롤 자동공급장치.