KR102171473B1 - 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 롤투롤(roll to roll)장비에서 권취롤을 이송하여 장비간 이송시키는 무인운송수단인 자동 가이드 운송체에서 권취롤이 안치된 롤 이재부의 위치를 수급 터렛의 움직임에 실시간 대응하여 조절함으로써 안정적인 권취롤의 이송이 가능한 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 본 발명은, 중심에 코어를 가진 권취롤을 수급 터렛으로 이송하기 위한 것으로, 베이스 바디; 상기 베이스 바디의 상면에 배치되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트의 상면에서 상호 이격된 위치에 대칭되게 배치되어 권취롤이 안치되는 한 쌍의 포크를 포함한 롤 이재부; 상기 베이스 바디에 배치되어 상기 베이스 바디의 이동 경로를 안내하기 위한 이동안내부; 상기 베이스 바디에 배치되어 상기 이동안내부를 직선 이동시켜 상기 수급 터렛과 맞닿는 것을 방지하기 위한 회피구동부; 상기 한 쌍의 포크를 이동 가능하게 지지하여 상기 한 쌍의 포크와 상기 수급 터렛 사이의 간격을 유지하기 위한 간격유지부; 상기 베이스 바디에 배치되며 상기 한 쌍의 포크에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심을 일치시키기 위하여 상기 지지플레이트를 하방에서 회전 가능하게 지지하는 틸팅유닛; 상기 베이스 바디에 배치되어 상기 한 쌍의 포크의 세타(theta)축을 보정하기 위하여 상기 지지플레이트를 회전 가능하게 지지하는 세타축 보정유닛; 상기 베이스 바디의 외면에 구비되어 상기 수급 터렛으로 출입할 때 베이스 바디와 수급 터렛의 충돌을 방지하기 위한 장애물 감지유닛;을 포함한 것을 특징으로 한다.

Description

권취롤 이송용 자동 가이드 운송체{Automatic guide carrier for winding roll transfer}

본 발명은 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 롤투롤(roll to roll)장비에서 권취롤을 이송하여 장비간 이송시키는 무인운송수단인 자동 가이드 운송체에서 권취롤이 안치된 롤 이재부의 위치를 수급 터렛의 움직임에 실시간 대응하여 조절함으로써 안정적인 권취롤의 이송이 가능한 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체에 관한 것이다.

자동 가이드 운송체는 반도체 생산설비, 2차 전지, 태양광패널, 자동차 등의 자동화 생산 공정에서 고하중의 부품 및 완제품을 반입, 반출 및 이송하는데 사용하는 장비로서, 소정 구간을 이동하도록 설정되어 있고, 설정된 구간을 이동하면서 자동화 생산 공정에 배치된 생산 설비에 필요한 부품을 반입하거나 조립이 완성된 제품을 반출한다.

이러한 자동 가이드 운송체가 사용되는 일 예로 2차 전지를 제조하는 자동화 공정을 살펴보면, 먼저 2차 전지는 양극, 음극, 전해질, 분리막의 부품을 조립하여 제조하는 것으로, 다양한 제조방법을 통해 제조가 가능한데, 그 중 리튬 이온 2차 전지 제조방법은 세퍼레이터, 음극판, 양극판을 적층하고 이들을 다수회 권취하여 전극 조립체를 형성한 후, 형성된 전극 조립체를 케이스에 삽입하고 상기 케이스에 전해액을 주입 후 밀봉하여 형성한다.

여기서 세퍼레이터는 재료의 특성, 무게 등의 요인 때문에 권취된 롤(Roll) 형태로 공급되며, 제조 중 권취롤을 회전 가능한 회전축에 거치한 후 일정한 속도로 외부로 인출하여 사용하는데, 권취롤의 무게 및 직경을 고려해야 하기 때문에 소정 크기 이상으로 권취롤을 형성할 수 없고 이로 인해 주기적으로 권취롤을 교체해야 했다.

이때 롤을 교체하는 방법으로 세퍼레이터를 롤 형태로 권취한 롤 바디를 자동 가이드 운송체에 거치한 후 필요한 생산 장비로 자동 가이드 운송체를 이동하도록 설정하고, 각 생산 장비에 배치된 운반용 척을 통해 자동 가이드 운송체를 통해 운반된 롤 바디를 수급 터렛으로 이동시킨다.

이러한 자동 가이드 운송체는 롤 바디를 운반하는 과정 및 척킹/언척킹 공정 중 고하중의 롤 바디를 안정적으로 지지하는 것이 매우 중요하고, 수급 받는 장비측에 설치되어 이송된 권취롤을 전달 받는 수급 터렛과의 위치 및 간격이 일정하게 유지되어야만 안정적인 권취롤의 이송이 가능하였다.

또한, 종래 수급 터렛은 기 설치된 권취롤이 풀리는 과정에서 좌우로 이동하는데 종래 자동 가이드 운송체는 이를 보정할 수 있는 수단이 없기 때문에 작업자가 이를 수작업으로 보정하거나 수급 터렛을 정지 시킨 후 신규 권취롤을 수급 터렛으로 이송해야 했고 이로 인해 장비를 정지시켜야 함으로써 자동화 공정의 수급률이 저하되는 문제가 있었다.

그리고, 권취롤은 풀리는 방향이 우회전 또는 좌회전 중 어느 한 방향으로 풀리게 되는데, 이러한 풀리는 방향을 동일하게 설정하여 롤을 자동 가이드 운송체에 거치하거나 수급 터렛으로 이송할 수 없는 문제점이 있고, 특히 도 14에 도시된 바와 같이 종래 자동 가이드 운송체에서 자동 가이드 운송체의 이동 방향을 안내하고 이동 경로에 배치된 장애물의 존재 유무를 확인하는 안내 가이드가 자동 가이드 운송체의 바디 일측에 고정된 형태로 배치되기 때문에 권취롤의 풀리는 방향이 수급 터렛에서 지정된 방향이 아닌 경우 자동 가이드 운송체 자체적으로 해결할 수 있는 방법이 없기 때문에 권취롤을 위치를 변경시켜야 하는 작업이 부가적으로 필요한 문제점이 있었다.

이어서 수급 터렛으로 자동 가이드 운송체가 출입하는 과정에서 자동 가이드 운송체와 수급 터렛이 부딪히는 문제가 발생하고 이로 인해 안치된 권취롤이 자동 가이드 운송체로부터 낙하하는 사고가 발생하였다.

대한민국 등록특허 제10-0886798호

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 권취롤의 안정적인 이동은 물론 권취롤을 수급 받는 수급 터렛이 동작하는 과정에서 좌우로 이동하는 것에 대응하여 권취롤이 안치된 롤 이재부를 좌우로 이동시킴으로써 안정적인 권취롤의 이송이 가능하도록 한 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.

또한 롤 이재부를 구성하는 한 쌍의 포크의 Y축이 기 설정된 위치에서 변경되는 경우 세타축 보정유닛을 통해 이를 보정함으로써 권취롤의 안정적인 이송이 가능한 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.

또한 수급 터렛으로 출입하는 과정에서 수급 터렛과의 충돌을 방지하기 위한 장애물 감지유닛이 구비되고, 상기 장애물 감지유닛이 베이스 바디의 내측으로 출입하도록 구성되어 충돌에 의한 권취롤의 낙하 및 위치 변위를 방지할 수 있는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,

중심에 코어를 가진 권취롤을 수급 터렛으로 이송하기 위한 것으로,

베이스 바디;

상기 베이스 바디의 상면에 배치되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트의 상면에서 상호 이격된 위치에 대칭되게 배치되어 권취롤이 안치되는 한 쌍의 포크를 포함한 롤 이재부;

상기 베이스 바디에 배치되어 상기 베이스 바디의 이동 경로를 안내하기 위한 이동안내부;

상기 베이스 바디에 배치되어 상기 이동안내부를 직선 이동시켜 상기 수급 터렛과 맞닿는 것을 방지하기 위한 회피구동부;

상기 한 쌍의 포크를 이동 가능하게 지지하여 상기 한 쌍의 포크와 상기 수급 터렛 사이의 간격을 유지하기 위한 간격유지부;

상기 베이스 바디에 배치되며 상기 한 쌍의 포크에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심을 일치시키기 위하여 상기 지지플레이트를 하방에서 회전 가능하게 지지하는 틸팅유닛;

상기 베이스 바디에 배치되어 상기 한 쌍의 포크의 세타(theta)축을 보정하기 위하여 상기 지지플레이트를 회전 가능하게 지지하는 세타축 보정유닛;

상기 베이스 바디의 외면에 구비되어 상기 수급 터렛으로 출입할 때 베이스 바디와 수급 터렛의 충돌을 방지하기 위한 장애물 감지유닛;을 포함한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 회피구동부는, 상기 베이스 바디에 배치되는 회피레일과, 상기 회피레일에 이동 가능하게 배치되며 상기 이동안내부의 하단이 결합되는 회피블럭과, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회피블럭을 이동시키는 구동슬리브를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 간격유지부는, 상기 한 쌍의 포크에 각각 배치되어 한 쌍의 감지센서와, 상기 감지센서에서 감지한 감지값을 통해 동작하면서 상기 한 쌍의 포크를 동시에 수평 이동시키는 X축 구동유닛을 포함하고, 상기 X축 구동유닛은, 인가된 전원 및 상기 한 쌍의 감지센서의 신호에 의해 동작하는 X축구동수단과, 길이 방향으로 연장 되며 상기 X축구동수단과 연결되는 X축봉과, 상기 X축구동수단과 상기 X축봉을 연결하는 동력전달체와, 상기 한 쌍의 포크를 하방에서 이동 가능하게 지지하는 X축이동용 LM가이드를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 틸팅유닛은, 상기 한 쌍의 포크에 각각 배치되어 터렛의 위치를 실시간으로 감지하는 한 쌍의 위치감지센서와, 상기 지지플레이트를 하방에서 지지하는 틸팅플레이트와, 상기 틸팅플레이트를 상하로 회전 가능하게 지지하는 틸팅축 및 상기 틸팅축의 길이 방향 양단이 결합되는 틸팅플랜지와, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하며 상기 틸팅플레이트의 일측 단부에 결합되는 틸팅로드를 포함한 틸팅구동부를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세타축 보정유닛은, 상기 한 쌍의 포크에 안치된 권취롤과 상기 수급 터렛이 동일한 수평선상을 이루도록 상기 한 쌍의 포크의 Y축을 보정하는 것으로, 상기 베이스 바디에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축구동수단과, 상기 세타축구동수단로부터 동력을 전달 받아 직선 이동하는 이동축봉과, 상기 이동축봉의 단부에 배치되며 상기 지지플레이트와 결합하는 결합블럭과, 상기 지지플레이트의 길이 방향 중앙에 배치되어 상기 지지플레이트를 회전 가능하게 지지하는 회전블럭을 포함한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 장애물 감지유닛은, 상기 베이스 바디에 형성된 회피홈과, 상기 회피홈에 회전 가능하게 결합된 회전커버와, 상기 회전커버에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물 감지센서와, 상기 회피홈에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회전커버를 회피홈의 내측 또는 외측으로 회전시키는 회피구동수단을 포함한 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 이루어진 본 발명은, 권취롤의 안정적인 이동은 물론 수급 터렛에서 기 설치된 권취롤이 풀리는 과정에서 이송된 권취롤을 수급 터렛으로 안정적으로 이송할 수 있어 자동화 공정가 연속적으로 동작하여 공정의 수급률을 극대화할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명은 롤 이재부에 안치된 권취롤과 상기 권취롤을 전달 받는 수급 터렛의 중심을 일치시킴으로써 높이 차이에 의한 충돌 사고를 방지할 수 있고, 나아가 본 발명은 권취롤을 안치한 상태에서 이동할 때 발생하는 충격 또는 바닥의 평탄도에 의해 권취롤이 안치된 롤 이재부가 일측으로 기울어지는 경우 이를 실시간으로 보정함으로써 권취롤의 낙하 사고를 방지하고 롤 이재부의 파손을 방지할 수 있어 공정 환경의 안전성을 향상시킬 수 있고 자동 가이드 운송체의 수명을 연장시킨 효과가 있다.

나아가 본 발명은 롤 이재부를 구성하며 권취롤이 안치되는 한 쌍의 포크가 이동 중 또는 인입 또는 인출 과정에서 Y축이 기 설정된 위치에서 변경되어 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심선과 어긋나는 경우 이를 실시간으로 보정하여 한 쌍의 포크의 Y축을 동시에 보정함으로써 권취롤의 중심선과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심선을 상호 이격된 위치에서 동일한 각도를 가지도록 형성하여 권취롤을 수급 터렛의 회전축으로 이동하는 과정에서 권취롤의 낙하를 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 베이스 바디가 수급 터렛으로 출입하는 과정에서 수급 터렛과의 충돌을 방지하여 수급 터렛의 안정적인 동작을 보장하고, 베이스 바디 및 수급 터렛의 손상을 방지하여 사용 수명을 연장할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체를 도시한 예시도.
도 2a 및 2b는 본 발명에 따른 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체를 다른 각도에서 도시한 예시도.
도 3은 본 발명을 구성하는 롤 이재부를 도시한 예시도.
도 4는 본 발명을 구성하는 이동안내부 및 회피구동부를 도시한 예시도.
도 5는 본 발명을 구성하는 회피구동부에 의한 이동안내부의 변위 상태를 도시한 상태도.
도 6은 본 발명을 구성하는 간격유지부를 도시한 예시도.
도 7은 본 발명을 구성하는 간격유지부에 의한 롤 이재부의 위치 변위를 도시한 상태도.
도 8은 본 발명을 구성하는 틸팅유닛을 도시한 예시도.
도 9는 본 발명을 구성하는 틸팅유닛의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 10은 본 발명을 구성하는 세타축 보정유닛을 도시한 예시도.
도 11은 본 발명을 구성하는 세타축 보정유닛에 의한 롤 이재부의 위치 변위를 도시한 상태도.
도 12는 본 발명을 구성하는 장애물 감지유닛을 도시한 예시도.
도 13은 본 발명을 구성하는 장애물 감지유닛의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 14a 및 14b는 종래 자동 가이드 운송체가 수급 터렛에 인입된 상태를 도시한 예시도.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체의 바람직한 구현예를 설명하도록 한다.

먼저 본 발명에 따른 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체(1)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 중심에 코어를 가진 권취롤을 수급 터렛으로 이송하기 위한 것으로, 베이스 바디(10)와, 상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되는 지지플레이트(21)와, 상기 지지플레이트(21)의 상면에서 상호 이격된 위치에 대칭되게 배치되어 권취롤(R)이 안치되는 한 쌍의 포크(22)를 포함한 롤 이재부(20)와, 상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 베이스 바디(10)의 이동 경로를 안내하기 위한 이동안내부(30)와, 상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 이동안내부(30)를 직선 이동시켜 상기 수급 터렛과 맞닿는 것을 방지하기 위한 회피구동부(40)와, 상기 한 쌍의 포크(22)를 이동 가능하게 지지하여 상기 한 쌍의 포크(22)와 상기 수급 터렛 사이의 간격을 유지하기 위한 간격유지부(50)와, 상기 베이스 바디(10)에 배치되며 상기 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심을 일치시키기 위하여 상기 지지플레이트(21)를 하방에서 회전 가능하게 지지하는 틸팅유닛(60)과, 상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 한 쌍의 포크(22)의 세타(theta)축을 보정하기 위하여 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 세타축 보정유닛(70) 및 상기 베이스 바디(10)의 외면에 구비되어 상기 수급 터렛으로 출입할 때 베이스 바디(10)와 수급 터렛의 충돌을 방지하기 위한 장애물 감지유닛(80)을 포함한다.

상기 베이스 바디(10)는 내부가 빈 함체 형태로 이루어지고 하부에 주행용 캐스터(11)가 구비된 것으로, 내부에 상기 각 구성의 동작을 제어하기 위한 제어부 및 전원수단이 배치되고, 상기 제어부와 전원수단 및 각 구성간의 연결을 위한 케이블이 배치된다.

그리고 상기 베이스 바디(10)는 자동화 공정 라인에서 기 설정된 위치로의 이동이 가능하도록 구성되되, 자동화 공정 라인의 현장 상황에 따라 외부 형태 및 크기는 도시된 형태에 한정되지 않고 변경 가능함은 물론이다.

또한, 이송하고자 하는 권취롤의 직경, 하중, 부피에 따라 베이스 바디(10)의 형태 및 크기는 도시된 형태에 한정되지 않고 변경 가능함은 물론이다.

상기 롤 이재부(20)는 상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되어 권취롤(R)이 안치되는 것으로, 상기 롤 이재부(20)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되는 함체 형태의 지지플레이트(21)와 상기 지지플레이트(21)에서 상호 이격된 위치에서 각각 이동 가능하게 배치된 한 쌍의 포크(22)를 포함한다.

상기 지지플레이트(21)는 내부가 빈 함체 형태로 이루어지되 상면과 하면이 각각 편평하게 이루어지며 내부에 후술하는 간격유지부(50)와 세타축 보정유닛(70)이 배치된다.

상기 한 쌍의 포크(22)는 지지플레이트(21)의 상면에서 수직하게 배치되는 포크바디(221)와 상기 포크바디(221)의 상단부에 권취롤(R)을 척킹하는 클램프(222)를 포함한다.

여기서 상기 한 쌍의 포크(22)는 상호 간의 간격이 상시 동일한 간격을 유지해야 하는데, 이는 클램프(222)에 거치된 권취롤(R)이 이동 과정 또는 인입 또는 인출 과정 중 바닥의 평탄도 또는 운동 관성에 의하여 한 쌍의 포크(22) 중 어느 하나에 압력이 가해짐으로써 권취롤(R)이 클램프(222)에서 이탈하는 것을 방지하기 위한 것이다.

즉, 한 쌍의 포크(22)가 상시 동일한 간격을 유지함으로써 권취롤(R)이 진동 및 롤링에 의하여 어느 일측의 포크(22)측으로 이동하는 압력이 발생하는 경우 다른 일측의 포크(22)가 이에 대응하여 이동함으로써 권취롤(R)의 낙하를 방지할 수 있는 것이다.

이를 위해 한 쌍의 포크(22)는 후술하는 간격유지부(50)를 통해 한 쌍이 상호 연동하여 이동 하며, 이러한 간격유지부(50)의 구조 및 동작 관계에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.

상기 이동안내부(30)는 상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되어 베이스 바디(10)가 기 설정된 위치로 이동하는 과정에서 이동 경로를 안내하고 동시에 이동 경로 상에 장애물을 감지하는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되는 수직바디(31)와 상기 수직바디(31)에 구비되어 이동 경로 상의 장애물을 감지하는 레이져센서(32)를 포함한다.

상기 수직바디(31)는 길이 방향으로 연장된 함체 형태로 이루어져 하단부는 상기 베이스 바디(10)에 배치되되 후술하는 회피구동부(40)에 결합되어 직선 방향으로 이동 가능하게 배치된다.

상기 레이져센서(32)는 상기 수직바디(31)의 상측에 배치되어 베이스 바디(10)의 이동 경로 및 주위를 실시간으로 감지한다. 이러한 레이져센서(32)는 수직바디(31)의 상측에 다수 개가 방사상으로 배치되거나 상기 레이져센서(32)가 배치된 수직바디(31)의 상측을 분체로 구획한 후 구획된 부위에 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 모터를 배치하여 상기 레이져센서(32)가 배치된 분체를 회전하도록 구성할 수 있다.

또한 상기 레이져센서(32) 이외에도 외부를 촬영하여 영상 또는 이미지를 획득한 후 획득한 영상 또는 이미지를 기 저장된 기준 영상 또는 이미지와 비교하여 장애물의 유무를 감지함과 동시에 베이스 바디(10)의 이동 과정을 저장하도록 구성될 수 있다.

한편 상기 이동안내부(30)는 도면 중 도시된 바와 같이 베이스 바디(10)의 상면 일측에 배치됨으로써 수급 터렛(T)에서 요구하는 권취롤의 풀림 방향을 용이하게 변경할 수 있다.

이를 좀 더 상세히 설명하면 종래 자동 가이드 운송체는 도 14에 도시된 바와 같이 베이스 바디의 상면에서 권취롤이 외주면에서 이격된 위치에 배치됨으로써 자동 가이드 운송체가 수급 터렛으로 진입하는 방향이 고정된 상태이다.

따라서 권취롤의 풀림 방향이 수급 터렛에서 지정된 방향이 아닌 경우 권취롤을 롤 이재부에서 인출한 후 풀림 방향을 전환하여 다시 롤 이재부에 인입시키거나 별도의 크레인을 통해 권취롤을 들어 올린 후 이를 회전시켜 수급 터렛으로 이송해야 하는 문제점이 있었다.

이러한 종래 방법은 권취롤을 이송하는 시간의 증가는 물론 인입, 인출 및 방향 전환 과정에서 권취롤의 손상은 물론 고하중의 권취롤이 추락하여 인사사고가 발생하는 문제점이 있었다.

본 발명에서는 상기 이동안내부(30)를 베이스 바디(10)에서 권취롤(R)의 폭 방향 중 일측에 배치하여 베이스 바디의 이동 방향을 변경할 수 있어 수급 터렛이 요구하는 권취롤의 풀림 방향에 맞추어 베이스 바디를 수급 터렛으로 진입시킬 수 있는 것이다.

이때, 상기 이동안내부(30)가 베이스 바디(10)의 상면에서 고정된 상태라면 수급 터렛으로 진입하는 과정에서 수급 터렛과 충돌이 발생할 수 있는데, 이를 방지하기 위하여 이동안내부(30)를 베이스 바디(10)의 상면에서 직선방향으로 이동시키는 회피구동부(40)가 구비된다.

상기 회피구동부(40)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 베이스 바디(10)에 배치되는 회피레일(41)과, 상기 회피레일(41)에 이동 가능하게 배치되며 상기 이동안내부(30)의 하단이 결합되는 회피블럭(42)과, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회피블럭(42)을 이동시키는 구동슬리브(43)를 포함한다.

상기 회피레일(41)은 길이 방향으로 연장되어 상기 베이스 바디(10)에 배치되며 도면 중 도시된 바와 같이 한 쌍이 상호 이격된 위치에 나란히 배치되어 이동 안정성을 향상시킬 수 있으나 이에 한정되지 않음은 물론이다.

상기 회피블럭(42)은 상기 회피레일(41)에 이동가능하게 배치되며 상기 이동안내부(30)의 하단, 즉 수직바디(31)의 하단이 결합된다.

그리고 상기 구동슬리브(43)는 길이 방향으로 연장된 이송용 슬리브(sleeve)로서 길이 방향 일단은 상기 회피블럭(42)에 결합하고 타단은 동력전달수단(도면 중 미도시됨)에 결합하여 상기 동력전달수단을 통해 인가된 전원에 의해 동작하면서 회피블럭(42)을 회피레일(41)을 따라 이동시킴으로써 수직바디(31)를 이동시킨다.

상기와 같이 이루어진 회피구동부(40)는 수직바디(31)를 베이스 바디(10)의 상면에서 회피레일(41)의 길이 방향을 따라 이동시킴으로써 베이스 바디(10)가 수급 터렛으로 진입하는 과정에서 수직바디가 수급 터렛과 충돌하는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기 간격유지부(50)는 상기 롤 이재부(20)를 구성하는 한 쌍의 포크(22) 사이의 간격을 일정하게 유지하고 상기 한 쌍의 포크(22)를 X축 방향으로 이동시켜 수급 터렛(T)과의 간격을 조절하기 위한 것으로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 한 쌍의 감지센서(51)와, 상기 감지센서(51)에서 감지한 감지값을 통해 동작하면서 상기 한 쌍의 포크(22)를 동시에 수평 이동시키는 X축 구동유닛(52)을 포함하고, 상기 X축 구동유닛(52)은, 인가된 전원 및 상기 한 쌍의 감지센서(51)의 신호에 의해 동작하는 X축구동수단(521)과, 길이 방향으로 연장 되며 상기 X축구동수단(521)과 연결되는 X축봉(522)과, 상기 X축구동수단(521)과 상기 X축봉(522)을 연결하는 동력전달체(523)와, 상기 한 쌍의 포크(22)를 하방에서 이동 가능하게 지지하는 X축이동용 LM가이드(524)를 포함한다.

상기 한 쌍의 감지센서(51)는 상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 각각이 상기 포크(22)의 외측을 감시하는 것으로, 특히 베이스 바디(10)가 수급 터렛(T)으로 진입한 상태에서 수급 터렛(T)과 한 쌍이 포크(22) 각각의 거리를 감지하고, 감지한 감지값을 상기 X축 구동유닛(52)으로 전송하여 한 쌍의 포크(22)의 위치를 조절할 수 있도록 한다.

상기 X축 구동유닛(52)은 상기 감지센서(51)로부터 전달된 감지값에 의해 동작하면서 상기 한 쌍의 포크(22)를 X축 방향으로 동시에 이동시키는 것이다.

이를 위한 구성으로서 상기 X축구동수단(521)은 인가된 전원 및 상기 한 쌍의 감지센서(51)로부터 전달 받은 감지값에 의해 동작하는 것으로 도시된 바와 같이 좌회전 또는 우회전이 가능한 양방향 모터로 이루어지나 몸체와 상기 몸체에서 출입하는 로드를 포함한 실린더로 이루어질 수 있다.

상기 X축봉(522)은 길이 방향으로 연장 형성된 봉 형태로서 상기 X축구동수단(521)과 동력전달체(523)를 통해 결합되어 X축구동수단(521)을 통해 동력을 전달 받아 X축 방향으로 이동한다.

그리고 상기 X축봉(522)의 길이 방향 양단은 각각 상기 X축이동용 LM가이드(524)를 구성하는 LM블럭(524a)에 결합된다.

상기 동력전달체(523)는 상기 X축구동수단(521)과 X축봉(522)을 연결하고 X축구동수단(521)으로부터 생성된 동력을 이용하여 X축봉(522)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 것이다.

이러한 동력전달체(523)는 X축구동수단(521)에 구비된 피니언기어(523b)와 상기 X축봉(522)에 구비된 랙기어(523a)로 구성되어 상기 X축구동수단(521)이 동작하면서 피니언기어(523b)를 좌측 또는 우측 방향으로 회전시킴으로써 X축봉(522)을 좌측 또는 우측으로 이동시킨다.

상기 X축이동용 LM가이드(524)는 상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 결합되는 한 쌍의 LM블럭(524a)과 상기 한 쌍의 LM블럭(524a)이 각각 이동 가능하게 배치되며 상기 지지플레이트(21)에 배치되는 한 쌍의 LM레일(524b)로 이루어지고, 상기 한 쌍의 LM블럭(524a)은 상기 X축봉(522)의 길이 방향 양단이 결합된다.

상기와 같이 이루어진 간격유지부(50)는 감지센서(51)를 통해 감지한 감지값을 통해 X축 구동유닛(52)이 동작하면서 한 쌍의 포크(22)를 X축 방향으로 동시에 이동시키면서 한 쌍의 포크가 상시 동일한 간격을 유지한 상태에서 좌측 또는 우측 즉 X축 방향으로 이동한다.

이러한 간격유지부(50)는 수급 터렛이 동작 중인 상태에서 수급 터렛에 기 설치된 권취롤이 풀릴 때 풀리는 위치를 일정하게 유지하기 위한 것으로, 일반적으로 수급 터렛이 좌측 또는 우측으로 이동하게 되는데, 이러한 수급 터렛의 이동은 롤 이재부(20)에 안치된 권취롤을 수급 터렛으로 이동시킬 때 정위치로 전달하지 못하는 문제점을 해결한 것이다.

상기 틸팅유닛(60)은 상기 베이스 바디(10)에 배치되며 상기 지지플레이트(21)를 하방에서 회전 가능하게 지지하여 포크(22)에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심을 일치시키는 것으로 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 포크(22)의 위치를 실시간으로 감지하는 한 쌍의 위치감지센서(61)와, 상기 지지플레이트(21)를 하방에서 지지하는 틸팅플레이트(62)와, 상기 틸팅플레이트(62)를 상하로 회전 가능하게 지지하는 틸팅축(63) 및 상기 틸팅축(63)의 길이 방향 양단이 결합되는 틸팅플랜지(64)와, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하며 상기 틸팅플레이트(62)의 일측 단부에 결합되는 틸팅로드(651)를 포함한 틸팅구동부(65)를 포함한다.

상기 위치감지센서(61)는 상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 각 포크(22)의 위치를 실시간으로 감지하는 것으로, 상기 위치감지센서(61)는 수급 터렛(T)으로 진입한 상태에서 각 포크(22)의 위치를 감지하여 한 쌍의 포크가 동일 수평선상에 위치하는지 확인한다.

상기 위치감지센서(61)를 통해 확인된 포크의 위치 즉, 높이를 통해 포크(22)에 안치된 권취롤의 중심의 위치도 확인할 수 있고, 확인된 권취롤의 중심높이와 수급 터렛에 배치되어 권취롤을 이송 받는 회전축의 중심높이가 일치하는지 확인할 수 있다.

종래 자동 가이드 운송체의 경우 롤 이재부를 구성하는 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛에서 권취롤을 이송 받는 회전축의 중심이 상호 일치하지 않는 경우 즉, 높이가 서로 다른 경우 상기 포크(22)에서 수급 터렛으로 이송하는 과정에서 권취롤과 수급 터렛의 충돌 및 이로 인한 낙하 사고가 발생하였다.

본 발명은 상기 위치감지센서(61)를 통해 한 쌍의 포크에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛의 회전축의 중심을 일치시켜 권취롤의 이송 과정에서 발생하는 사고를 방지할 수 있는 것이다.

상기 틸팅플레이트(62)는 상기 지지플레이트(21)를 하방에서 지지하되 틸팅플레이트(62)와 지지플레이트(21)는 다수 개의 결합봉을 통해 일체로 결합된다.

상기 틸팅축(63)은 길이 방향으로 연장된 봉 형태로 이루어져 상기 틸팅플레이트(62)의 길이 방향 중앙에서 폭 방향으로 배치되며, 상기 틸팅플랜지(64)는 상기 베이스 바디(10)의 내측에 배치되어 상기 틸팅축(63)의 길이 방향 양단이 회전 가능하게 결합한다. 이를 위해 상기 틸팅플랜지(64)에는 상기 틸팅축(63)을 감싸며 배치되는 베어링이 더 구비될 수 있다.

상기 틸팅구동부(65)는 상기 베이스 바디(10)의 내측에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 틸팅플레이트(62)의 일측 단부를 밀거나 당기면서 틸팅플레이트(62)의 수평을 보정한다.

이를 위해 상기 틸팅구동부(65)는 선단부가 상기 틸팅플레이트(62)의 일측 단부에 결합된 틸팅로드(651)를 포함한 실린더로 이루어질 수 있는데, 이는 상기 틸팅플레이트(62)로 전달되는 롤 이재부(20) 및 권취롤의 하중을 지지하고 지지플레이트(21)를 상하로 이동시키는 동력을 형성하기 위해서는 모터와 기어로 이루어진 구동수단에 비해 소형의 크기를 가지면서도 고출력을 형성할 수 있는 실린더로 이루어지는 것이 바람직하나 이에 한정되지 않음은 물론이다.

상기와 같이 이루어진 틸팅유닛(60)은 롤 이재부에 안치된 권취롤의 중심과 이를 수급 받는 수급 터렛의 회전축의 중심이 일치하도록 롤 이재부의 높이를 조절하고, 베이스 바디의 주행 중 바닥의 평탄도에 의해 롤 이재부가 좌우로 흔들리는 롤링현상이 발생하는 경우 이를 실시간으로 보정하여 권취롤의 낙하를 방지한다.

이를 위해 상기 틸팅유닛(60)에는 상기 틸팅플레이트(62)의 기울기를 감지하는 수평감지센서(도면 중 미도시됨)이 더 구비되거나 상기 위치감지센서(61)의 감지값을 전달 받아 지지플레이트의 수평도를 연산 하여 연산한 결과값에 따라 틸팅구동부(65)를 동작시키도록 구성될 수 있다.

상기 세타축 보정유닛(70)은 상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 한 쌍의 포크(22)의 세타(theta)축을 보정하기 위하여 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 것으로, 상기 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤과 상기 수급 터렛이 동일한 수평선상을 이루도록 상기 한 쌍의 포크(22)의 Y축을 보정한다.

이를 위해 상기 세타축 보정유닛(70)은 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이 상기 베이스 바디(10)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축구동수단(71)과, 상기 세타축구동수단(71)으로부터 동력을 전달 받아 직선 이동하는 이동축봉(72)과, 상기 이동축봉(72)의 단부에 배치되며 상기 지지플레이트(21)와 결합하는 결합블럭(73)과, 상기 지지플레이트(21)의 길이 방향 중앙에 배치되어 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 회전블럭(74)을 포함한다.

상기 세타축구동수단(71)은 상기 베이스 바디(10)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 것으로, 여기서 상기 세타축구동수단(71)을 구동하기 위한 신호는 상기 포크(22)에 배치된 위치감지센서(61)로부터 감지한 감지값을 이용한다.

즉, 베이스 바디(10)가 수급 터렛으로 진입한 상태에서 한 쌍의 포크(22) 위치를 위치감지센서(61)를 통해 감지한 감지값을 통해 포크(22)의 위치를 확인한 후 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤의 폭 양측을 잇는 가상의 중심선이 수급 터렛의 회전축의 중심과 서로 이웃한 상태에서 동일한 각도인지 확인하고, 확인된 각도가 상이한 경우 즉 권취롤의 가상의 중심선이 수급 터렛이 회전축 중심과 다른 경우 권취롤을 안치한 포크를 Y축 방향으로 회전 시켜 수급 터렛의 회전축과 동일한 각도를 가지도록 조절한다.

상기 이동축봉(72)은 상기 세타축구동수단(71)으로부터 동력을 전달 받아 직선 이동하고, 상기 이동축봉(72)의 선단부에 배치된 결합블럭(73)은 지지플레이트(21)와 결합하여 이동축봉(72)의 이동에 따라 지지플레이트(21)를 이동시킨다.

이때 상기 회전블럭(74)은 상기 지지플레이트(21)의 길이 방향 중앙 즉, 한 쌍의 포크 사이의 중앙에 배치되며 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 것으로, 상기 지지플레이트(21)가 이동축봉(72)의 이동에 의해 이동할 때 상기 회전블럭(74)을 기준으로 회전하도록 이루어진다.

상기와 같이 이루어진 세타축 보정유닛(70)은 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤의 폭 방향 중심선과 수급 터렛의 회전축 중심선을 일치시킴으로써 권취롤을 수급 터렛으로 이동하는 과정에서 충돌 및 낙하 사고를 방지할 수 있다.

본 발명은 상기 틸팅유닛(60)과 상기 세타축 보정유닛(70)을 통해 권취롤을 안치한 롤 이재부의 높이 및 Y축을 보정하여 권취롤을 수급 받는 수급 터렛의 회전축과 권취롤의 중심선을 동일하게 유지하고 이를 통해 권취롤을 이송하는 과정에서 권취롤과 수급 터렛의 충돌을 방지하고 낙하 사고를 방지할 수 있고 나아가 권취롤을 이송하는 과정에서 동일한 중심선을 가진 상태에서 이송하기 때문에 이송에 소요되는 시간을 최소화할 수 있는 것이다.

상기 장애물 감지유닛(80)은 상기 베이스 바디(10)의 외면에 구비되어 상기 수급 터렛으로 출입할 때 베이스 바디(10)와 수급 터렛의 충돌을 방지하는 것으로, 이를 위해 상기 장애물 감지유닛(80)은 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 상기 베이스 바디(10)에 형성된 회피홈(81)과, 상기 회피홈(81)에 회전 가능하게 결합된 회전커버(82)와, 상기 회전커버(82)에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(83)와, 상기 회피홈(81)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회전커버(82)를 회피홈(81)의 내측 또는 외측으로 회전시키는 회피구동수단(84)을 포함한다.

상기 회피홈(81)은 상기 베이스 바디(10)의 외면에 다수 개가 상호 이격된 위치에 형성된 것으로 바람직하게는 상기 베이스 바디(10)가 다각형으로 이루어지는 경우 한 쌍의 면이 상호 접하는 모서리에 형성되며 베이스 바디(10)가 원통형으로 이루어지는 경우 방사상으로 형성된다.

상기 회전커버(82)는 상기 회피홈(81)에 회전 가능하게 결합되어 회피홈(81)으로 출입하도록 배치된 것으로, 회피홈(81)의 개구된 형태 및 크기에 대응하는 형태 및 크기로 이루어지고 경첩에 의해 회피홈(81)에 회전 가능하게 결합된다.

상기 장애물 감지센서(83)는 상기 회전커버(82)의 일측에 배치되어 베이스 바디(10)의 이동 경로상의 장애물을 감지하며 특히 베이스 바디(10)가 수급 터렛으로 진입할 때 수급 터렛의 위치를 감지하여 베이스 바디와 수급 터렛의 충돌을 방지한다.

이때 장애물 감지센서(83)가 베이스 바디(10)의 외측으로 돌출된 위치에 배치된 상태에서 장애물을 감지하는데, 이로 인해 수급 터렛으로 진입할 때 장애물 감지센서(83)가 수급 터렛과 충돌하여 파손될 수 있다.

따라서 상기 회피구동수단(84)을 통해 상기 회전커버(82)를 회피홈(81)의 내측으로 회전시킴으로써 장애물 감지센서(83)의 손상을 방지한다.

상기 회피구동수단(84)은 상기 회피홈(81)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 것으로, 가스, 공기, 오일과 같은 매체를 이용한 실린더로 이루어질 수 있으나 이에 한정되지 않음은 물론이다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

1 : 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체
10 : 베이스 바디
20 : 롤 이재부
21 : 지지플레이트 22 : 포크
30 : 이동안내부
31 : 수직바디 32 : 레이져센서
40 : 회피구동부
41 : 회피레일 42 : 회피블럭
43 : 구동슬리브
50 : 간격유지부
51 : 감지센서 52 : X축 구동유닛
60 : 틸팅유닛
61 : 위치감지센서 62 : 틸팅플레이트
63 : 틸팅축 64 : 틸팅플랜지
65 : 틸팅구동부
70 : 세타축 보정유닛
71 : 세타축구동수단 72 : 이동축봉
73 : 결합블럭 74 : 회전블럭
80 : 장애물 감지유닛
81 : 회피홈 82 : 회전커버
83 : 장애물 감지센서
84 : 회피구동수단

Claims (6)

1. 중심에 코어를 가진 권취롤을 수급 터렛으로 이송하기 위한 것으로,
   베이스 바디(10);
   상기 베이스 바디(10)의 상면에 배치되는 지지플레이트(21)와, 상기 지지플레이트(21)의 상면에서 상호 이격된 위치에 대칭되게 배치되어 권취롤(R)이 안치되는 한 쌍의 포크(22)를 포함한 롤 이재부(20);
   상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 베이스 바디(10)의 이동 경로를 안내하기 위한 이동안내부(30);
   상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 이동안내부(30)를 직선 이동시켜 상기 수급 터렛과 맞닿는 것을 방지하기 위한 회피구동부(40);
   상기 한 쌍의 포크(22)를 이동 가능하게 지지하여 상기 한 쌍의 포크(22)와 상기 수급 터렛 사이의 간격을 유지하기 위한 간격유지부(50);
   상기 베이스 바디(10)에 배치되며 상기 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤의 중심과 수급 터렛을 구성하는 회전축의 중심을 일치시키기 위하여 상기 지지플레이트(21)를 하방에서 회전 가능하게 지지하는 틸팅유닛(60);
   상기 베이스 바디(10)에 배치되어 상기 한 쌍의 포크(22)의 세타(theta)축을 보정하기 위하여 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 세타축 보정유닛(70);
   상기 베이스 바디(10)의 외면에 구비되어 상기 수급 터렛으로 출입할 때 베이스 바디(10)와 수급 터렛의 충돌을 방지하기 위한 장애물 감지유닛(80);을 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 회피구동부(40)는,
   상기 베이스 바디(10)에 배치되는 회피레일(41)과,
   상기 회피레일(41)에 이동 가능하게 배치되며 상기 이동안내부(30)의 하단이 결합되는 회피블럭(42)과,
   인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회피블럭(42)을 이동시키는 구동슬리브(43)를 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 간격유지부(50)는,
   상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 한 쌍의 감지센서(51)와,
   상기 감지센서(51)에서 감지한 감지값을 통해 동작하면서 상기 한 쌍의 포크(22)를 동시에 수평 이동시키는 X축 구동유닛(52)을 포함하고,
   상기 X축 구동유닛(52)은,
   인가된 전원 및 상기 한 쌍의 감지센서(51)의 신호에 의해 동작하는 X축구동수단(521)과,
   길이 방향으로 연장 되며 상기 X축구동수단(521)과 연결되는 X축봉(522)과,
   상기 X축구동수단(521)과 상기 X축봉(522)을 연결하는 동력전달체(523)와,
   상기 한 쌍의 포크(22)를 하방에서 이동 가능하게 지지하는 X축이동용 LM가이드(524)를 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 틸팅유닛(60)은,
   상기 한 쌍의 포크(22)에 각각 배치되어 포크(22)의 위치를 실시간으로 감지하는 한 쌍의 위치감지센서(61)와,
   상기 지지플레이트(21)를 하방에서 지지하는 틸팅플레이트(62)와,
   상기 틸팅플레이트(62)를 상하로 회전 가능하게 지지하는 틸팅축(63) 및 상기 틸팅축(63)의 길이 방향 양단이 결합되는 틸팅플랜지(64)와,
   인가된 전원 및 신호에 의해 동작하며 상기 틸팅플레이트(62)의 일측 단부에 결합되는 틸팅로드(651)를 포함한 틸팅구동부(65)를 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.
5. 청구항 1에 있어서, 상기 세타축 보정유닛(70)은,
   상기 한 쌍의 포크(22)에 안치된 권취롤과 상기 수급 터렛이 동일한 수평선상을 이루도록 상기 한 쌍의 포크(22)의 Y축을 보정하는 것으로,
   상기 베이스 바디(10)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축구동수단(71)과,
   상기 세타축구동수단(71)으로부터 동력을 전달 받아 직선 이동하는 이동축봉(72)과,
   상기 이동축봉(72)의 단부에 배치되며 상기 지지플레이트(21)와 결합하는 결합블럭(73)과,
   상기 지지플레이트(21)의 길이 방향 중앙에 배치되어 상기 지지플레이트(21)를 회전 가능하게 지지하는 회전블럭(74)을 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.
6. 청구항 1에 있어서, 상기 장애물 감지유닛(80)은,
   상기 베이스 바디(10)에 형성된 회피홈(81)과,
   상기 회피홈(81)에 회전 가능하게 결합된 회전커버(82)와,
   상기 회전커버(82)에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(83)와,
   상기 회피홈(81)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 회전커버(82)를 회피홈(81)의 내측 또는 외측으로 회전시키는 회피구동수단(84)을 포함한 것을 특징으로 하는 권취롤 이송용 자동 가이드 운송체.

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