KR102325380B1 - 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 2차 전지 또는 반도체 등을 제조하는 공정에서 릴(Reel)의 공급과 취출을 자동으로 진행할 수 있는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 이를 위해 본 발명은, 수용공간과, 상기 수용공간과 연통되며 상호 대향되게 형성된 한 쌍의 출입구를 포함한 메인바디;
상기 메인바디를 이동 가능하게 지지하는 주행모듈;
상기 수용공간에 배치되어 와인더로 공급하기 위한 운송 대상물인 릴이 거치되는 도킹암을 포함한 릴 도킹모듈;
상기 릴 도킹모듈을 수평 방향으로 회전시켜 상기 도킹암의 위치를 정렬하는 세타축 정렬모듈;
상기 릴 도킹모듈의 수직 기울기를 정렬하기 위한 틸팅축 정렬모듈;
상기 릴 도킹모듈을 X축, Y축, Z축으로 각각 정렬하기 위한 위치 정렬모듈;
상기 도킹암에 이동 가능하게 배치되어 릴의 인입 및 배출을 조절하는 클램핑모듈; 및
상기 도킹암과 상기 와인더의 상호간의 거리, 각각의 중심선의 각도를 감지하기 위한 센싱모듈;을 포함한 것을 특징으로 한다.

Description

릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체{Reel Direct Docking Automatic Guided Vehicle}

본 발명은 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 2차 전지 또는 반도체 등을 제조하는 공정에서 릴(Reel)의 공급과 취출을 자동으로 진행할 수 있는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것이다.

알려진 바와 같이 자동 가이드 운송체(AGV)는 2차 전지, 반도체, 태양광패널, 자동차 등의 생산공정에서 고하중의 부품 또는 완제품을 반입 또는 반출하는데 사용하는 장비로서, 이러한 자동 가이드 운송체는 특정 구간을 이동하도록 미리 설정되고 설정된 구간을 이동하면서 각각의 생산설비에서 요구되는 부품을 공급하거나 완성된 완제품 또는 사용 후의 부품을 이송하는데 사용된다.

일예로 노트북, 스마트폰, 드론 등의 경량화되고 소형화된 전기/전자장치는 물론 전기를 동력으로 하는 전기자동차는 별도의 전원이 구비되지 않은 장소에서도 동작이 가능하도록 전지 팩을 내장하고 있고, 내장된 전지 팩은 상술한 전기/전자장치를 일정기간동안 구동시키기 위해 일정 레벨의 전압을 출력시킬 수 있도록 내부에 적어도 하나의 전지팩을 구비하고 있다.

상기 전지 팩은 경제성 및 동작 시간을 증가시키기 위하여 충방전이 가능한 2차 전지를 채용하고 있으며, 2차 전지에는 대표적으로 니켈-카드뮴(Ni-Cd)전지와, 니켈-수소(Ni-MH)전지 및 리튬(Li)전지와 리튬 이온(Li-ion)전지 등의 리튬 2차 전지 등이 있다.

특히, 리튬 2차 전지는 작동 전압이 36V로서, 휴대용 전자 장비 전원으로 사용되고 있는 니켈-카드뮴 전지나 니켈-수소 전지보다 3배나 높고, 단위 중량당 에너지 밀도가 높은 측면에서 급속도로 신장되고 있는 추세이다.

이러한 리튬 2차 전지는 주로 양극 활물질로 리튬계 산화물, 음극 활물질로는 탄소재를 사용하고 있고, 일반적으로는 전해액의 종류에 따라 액체 전해질 전지와, 고분자 전해질 전지로 분류되며, 액체 전해질에 사용하는 전지를 리튬 이온 전지라 하고, 고분자 전해질을 사용하는 전지를 리튬 폴리머 전지라고 한다. 또한 리튬 2차 전지는 여러 가지 형상으로 제조되는데, 대표적인 형상으로는 원통형, 각형, 파우치형 등이 있다.

상술한 2차 전지는 양극, 음극, 전해질, 분리막의 부품을 조립하여 제조하는 것으로 다양한 제조방법을 통해 제조가 가능하다. 다양한 제조방법 중 리튬 이온 2차 전지를 제조하는 방법을 간략히 살펴보면, 제1세퍼레이터, 음극판, 제2세퍼레이터 및 양극판을 적층한 후 이들을 다수회 권취하여 전극 조립체를 형성하며, 형성된 전극 조립체를 케이스에 삽입하고 상기 케이스에 전해액을 주입한 후 밀봉하여완제품을 형성한다.

상기 음극판과 양극판은 재료의 특성, 무게 및 제조공정의 조건 때문에 릴(Reel)형태로 권취된 상태에서 각 조립공정설비에 공급된 후 일정한 속도로 인출된다. 이때 릴 형태로 제공되는 음극판과 양극판 또는 제1 및 제2세퍼레이터는 재료의 무게 및 권취되는 릴의 부피 때문에 소정 직경 이상으로 릴을 형성할 수 없어 공정 중 릴을 주기적으로 교체해야 한다.

여기서 각각의 조립공정설비에는 공급된 릴이 회전 가능하게 배치되는 와인더가 구비되며 이러한 와인더는 길이 방향으로 연장된 봉 형태로 이루어지고, 공급되는 릴은 자동 가이드 운송체를 통해 각각의 조립공정설비의 와인더에 공급된다.

이때 자동 가이드 운송체가 교체용 릴이 거치된 상태에서 조립공정설비로 이동한 후 거치된 릴을 조립공정설비의 와인더로 전달해야 하는데, 이동하는 과정에서 자동 가이드 운송체에서 릴이 거치된 도킹암의 높이 및 위치가 최초 설정된 위치에서 이탈하거나 자동 가이드 운송체가 위치한 바닥의 높이와 조립공정설비의 바닥의 높이가 서로 다른 경우 도킹암과 와인더의 높이가 달라질 수 있어 작업자가 릴의 위치와 와인더의 위치를 확인하고 보정하는 작업이 필수로 요구되었다.

또한 도킹암과 와인더 각각의 중심선이 서로 다른 높이에 위치하는 경우 이외에도 도킹암이 와인더에 대해 수평 방향 또는 수직 방향으로 기울어지는 경우도 있기 때문에 이러한 보정작업을 작업자가 수작업으로 진행하기 때문에 보정에 소요되는 시간이 증가함은 물론 조립공정설비 중 일부는 보정 작업 중 일시 정지가 요구되는 경우도 있어 생산성이 낮아지는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허 제10-2171473호 대한민국 등록특허 제10-0886798호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 조립공정설비로 운송 대상물인 릴을 공급 또는 취출하는 과정에서 릴이 거치된 도킹암과 조립공정설비의 와인더의 중심선을 서로 일치하도록 상기 도킹암의 상하 및 좌우 각도를 조절하여 릴의 공급 및 취출이 자동으로 진행될 수 있는 릴 다이렉트 도킹 자동가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.

또한 본 발명은 도킹암의 위치를 조립공정설비에 구비된 와인더에 대하여 상대적인 위치를 특정한 후 상기 도킹암의 상하 위치 또는 좌우 위치를 조절하고, 상기 도킹암에 거치된 릴이 와인더측을 향해 이동하는 과정에서 릴의 하중 또는 이동 과정 중 발생하는 진동에 의해 도킹암의 위치가 변위되는 것을 실시간으로 감지한 후 이를 보정함으로서 도킹암의 위치를 와인더에 대하여 정위치에 배치할 수 있는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,

수용공간과, 상기 수용공간과 연통되며 상호 대향되게 형성된 한 쌍의 출입구를 포함한 메인바디;

상기 메인바디를 이동 가능하게 지지하는 주행모듈;

상기 수용공간에 배치되어 와인더로 공급하기 위한 운송 대상물인 릴이 거치되는 도킹암을 포함한 릴 도킹모듈;

상기 릴 도킹모듈을 수평 방향으로 회전시켜 상기 도킹암의 위치를 정렬하는 세타축 정렬모듈;

상기 릴 도킹모듈의 수직 기울기를 정렬하기 위한 틸팅축 정렬모듈;

상기 릴 도킹모듈을 X축, Y축, Z축으로 각각 정렬하기 위한 위치 정렬모듈;

상기 도킹암에 이동 가능하게 배치되어 릴의 인입 및 배출을 조절하는 클램핑모듈; 및

상기 도킹암과 상기 와인더의 상호간의 거리, 각각의 중심선의 각도를 감지하기 위한 센싱모듈;을 포함한 것을 특징으로 한다.

또한 상기 릴 도킹모듈은, 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 상면에 수직하게 배치되며 한 쌍의 도킹암이 상호 대칭되는 방향으로 배치된 도킹바 디를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한 상기 센싱모듈은, 상기 도킹암에 배치되고, 상기 도킹암과 상기 와인더 사이의 거리를 감지하는 거리감지센서와, 상기 와인더를 촬영한 후 촬영된 영상 또는 이미지에서 상기 와인더의 길이 방향 선단부의 위치를 확인하기 위한 이미지센서와, 상기 도킹암와 상기 도킹암 사이의 거리를 감지하는 근접센서를 포함한 제1센싱부와, 상기 세타축 정렬모듈에 배치되며 상기 와인더에 대하여 상기 도킹암의 길이 방향 중심선의 상대 각도를 실시간으로 감지하는 제2센싱부를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한 상기 세타축 정렬모듈은, 상기 릴 도킹모듈을 하방에서 지지하는 배치플레이트와, 상기 배치플레이트를 회전시키기 위한 세타축 조절수단을 포함한 것을 특징으로 한다.

이때 상기 세타축 조절수단은, 상기 배치플레이트에 구비된 회전기어와, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축 구동수단과, 상기 세타축 구동수단의 구동축에 결합되고, 상기 회전기어와 맞물리는 구동기어를 포함한 것을 특징으로 한다.

또한 상기 틸팅축 정렬모듈은, 상기 도킹암에 대해 직각으로 교차하는 방향에 배치되는 틸팅용 지지플레이트와, 상기 틸팅용 지지플레이트에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 틸팅용 구동수단과, 상기 틸팅용 구동수단의 구동축에 편심 결합된 틸팅용 지지체와, 상기 릴 도킹모듈에 형성되며 상기 틸팅용 지지체가 이동 가능하게 배치되는 안내홈을 포함한 것을 특징으로 한다.

이때 상기 틸팅용 지지체는, 횡단면이 원형이 원판 형태로 이루어지며 상기 틸팅용 구동수단의 구동축의 중심에서 일측으로 편심되게 결합되고, 상기 안내홈은, 상기 틸팅용 지지체를 일측으로 경사지게 안내하기 위하여 일측으로 경사지게 형성된 것을 특징으로 한다.

또한 상기 위치 정렬모듈은, 상기 릴 도킹모듈을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축정렬부와, 상기 릴 도킹모듈을 상기 X축에 대한 직각 방향인 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축정렬부와, 상기 릴 도킹모듈을 상기 X축정렬부와 상기 Y축정렬부의 평면에 수직인 상하 방향인 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축정렬부를 포함한 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 이루어진 본 발명은, 조립공정설비로 운송 대상물인 릴을 공급 또는 취출하는 과정에서 릴이 거치된 도킹암과 조립공정설비의 와인더의 중심선을 서로 일치하도록 상기 도킹암의 상하 및 좌우 각도를 조절하여 릴의 공급 및 취출이 자동으로 진행될 수 있어 조립공정설비의 생산성 향상은 물론 고하중의 릴을 안정적으로 공급 및 취출할 수 있어 작업 현장의 안전도를 향상시킨 장점이 있다.

또한 본 발명은 세타축 정렬모듈, 틸팅축 정렬모듈 및 위치 정렬모듈을 통해 릴 도킹모듈의 위치와 높이를 조절하고, 특히 릴 도킹모듈 및 도킹암이 와인더에 대하여 이동하는 과정에서 위치 및 각도가 변화되는 것을 실시간으로 조절하여 도킹암의 위치 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 개략 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 다른 각도에서 도시한 예시도.
도 3은 본 발명을 구성하는 릴 도킹모듈을 도시한 예시도.
도 4는 본 발명을 구성하는 세타축 정렬모듈을 도시한 예시도.
도 5는 본 발명을 구성하는 세타축 정렬모듈의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 6은 본 발명을 구성하는 틸팅축 정렬모듈을 도시한 예시도.
도 7은 본 발명을 구성하는 틸팅축 정렬모듈의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 8 내지 9는 본 발명을 구성하는 위치 정렬모듈을 개략 도시한 예시도.
도 10은 본 발명을 구성하는 위치 정렬모듈의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 11은 본 발명을 구성하는 센싱모듈을 도시한 예시도.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체의 바람직한 구현예를 설명하도록 한다.

먼저 본 발명에 따른 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체(1)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 수용공간(11)과, 상기 수용공간(11)과 연통되며 상호 대향되게 형성된 한 쌍의 출입구(12)를 포함한 메인바디(10)와, 상기 메인바디(10)를 이동 가능하게 지지하는 주행모듈(20)과, 상기 수용공간(11)에 배치되어 와인더(W)로 공급하기 위한 운송 대상물인 릴이 거치되는 도킹암(33)을 포함한 릴 도킹모듈(30)과, 상기 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 회전시켜 상기 도킹암(33)의 위치를 정렬하는 세타축 정렬모듈(40)과, 상기 릴 도킹모듈(30)의 수직 기울기를 정렬하기 위한 틸팅축 정렬모듈(50)과, 상기 릴 도킹모듈(30)을 X축, Y축, Z축으로 각각 정렬하기 위한 위치 정렬모듈(60) 및 상기 도킹암(33)에 이동 가능하게 배치되어 릴의 인입 및 배출을 조절하는 클램핑모듈(70) 및 상기 도킹암(33)과 상기 와인더(W)의 상호간의 거리, 각각의 중심선의 각도를 감지하기 위한 센싱모듈(80)을 포함한다.

상기 메인바디(10)는 내부에 상기 구성요소가 배치되는 수용공간(11)이 형성되고, 상기 수용공간(11)에 배치되는 도킹암(33)에 거치된 운송 대상물인 릴이 출입하는 출입구(12)가 형성된다.

여기서 상기 출입구(12)는 상기 도킹암(33)의 개수와 상응하는 개수로 형성되는 것이 바람직한데, 도면 중 도시된 바와 같이 상기 도킹암(33)이 상호 대칭되는 방향으로 한 쌍이 배치되는 경우 상기 출입구(12)도 이에 상응하여 상호 대칭되는 방향으로 한 쌍이 배치되되 각각이 상기 수용공간(11)과 연통되도록 형성된다.

이러한 메인바디(10)에는 상기 구성요소의 동작을 제어하기 위한 제어모듈, 전원을 공급하기 위한 배터리모듈, 후술하는 주행모듈(20)의 동작시 메인바디(10)의 진행 경로에 위치하는 장애물을 감지하고 감지한 감지값을 상기 제어모듈로 전송하는 센서 등이 더 배치될 수 있다.

또한 상기 메인바디(10)의 형태 및 크기는 운송 대상물인 릴의 직경 및 하중 등을 고려하여 변경될 수 있고, 또한 메인바디(10)가 동작하는 작업 공정의 공간에 따라 변경될 수 있는 것으로 도면 중 도시된 형태 및 크기에 한정되지 않음은 물론이다.

상기 주행모듈(20)은 상기 메인바디(10)를 이동 가능하게 지지하는 것으로, 상술한 제어모듈에 의해 동작이 제어되며 상기 메인바디(10)의 하단에 구름 가능하게 배치된 다수 개의 이동용 캐스터로 이루어진다.

상기 주행모듈(20)은 상기 제어모듈에 의해 구름속도 및 방향이 제어되는 주캐스터(21)와, 상기 주캐스터(21)의 주행을 보조하기 위한 보조캐스터(22)를 포함한다.

이러한 주캐스터(21)와 보조캐스터(22)의 배치 개수 및 위치는 메인바디(10)의 크기와 메인바디(10)로부터 전달되는 하중 압력을 고려하여 배치되는 개수와 위치는 조절될 수 있다.

또한 상기 주행모듈(20)을 구성하는 주캐스터(21)는 도면 중 도시된 바와 같이 다수 개의 주캐스터(21)가 각각 독립적으로 구름 가능한 형태로 구성될 수 있고, 다른 실시예로서 상기 주캐스터(21)가 무한궤도 형태로 구성될 수도 있다.

상기 릴 도킹모듈(30)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 메인바디(10)의 수용공간(11)에 배치되어 운송 대상물인 릴(R)이 거치되는 것으로, 상기 수용공간(11)에 배치되며 편평한 플레이트 형태로 이루어진 베이스플레이트(31)와, 상기 베이스플레이트(31)의 상면에서 한 쌍이 수직하게 배치된 도킹바디(32)와, 상기 한쌍의 도킹바디(32)에 각각 배치되며 운송 대상물인 릴(R)이 거치되는 도킹암(33)을 포함한다.

상기 베이스플레이트(31)는 상기 도킹바디(32)와 상기 도킹암(33)를 하방에서 지지하는 것으로, 편평한 플레이트 형태로 이루어지고 상방에서 전달되는 하중 압력을 지지하기 위하여 강성이 높은 금속재로 이루어지는 것이 바람직하나 전체 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체의 경량화를 위하여 탄소를 함유한 합성수지재 등 다양한 변형이 가능함은 물론이다.

또한 상기 베이스플레이트(31)는 한 쌍의 도킹바디(32)가 상호 이격된 위치에서 대칭되게 배치되며 한 쌍의 도킹바디(32) 사이에 후술하는 세타축 정렬모듈(40)의 일부 구성이 배치되는 것으로, 이러한 구성들이 배치될 수 있는 공간을 확보할 수 있는 크기 및 형태로 이루어질 수 있다.

상기 도킹바디(32)는 상기 베이스플레이트(31)의 상면에 배치되는 것으로, 이러한 도킹바디(32)는 수직길이는 후술하는 도킹암(33)의 직경 및 이에 거치되는 릴의 직경에 대응하여 형성된다.

그리고 상기 도킹바디(32)는 한 쌍의 도킹암(33)이 상호 대칭되게 배치된 것으로, 한 쌍의 도킹암(33)의 상하 기울기 및 좌우 방향을 조절하는 과정에서 일체화된 형태로 조절할 수 있도록 한다. 또한 상기 도킹바디(32)는 결합된 도킹암(33) 및 이에 거치된 릴의 하중 압력을 지지하는 것으로 이를 위해 다수 개의 수직판을 상호 연결하여 형성할 수 있다.

또한 상기 도킹바디(32)는 후술하는 세타축 정렬모듈(40)에 의해 도킹암(33)의 수직 기울기를 조절하는 과정에서 도킹바디(32)를 상하 방향으로 회전시킴으로써 도킹암(33)의 수직 기울기를 조절하도록 배치된다.

이를 위해 상기 도킹바디(32)에는 후술하는 틸팅용 지지플레이트(51)와 마주보도록 배치되는 일면에 배치되어 상기 도킹바디(32)를 틸티용 지지플레이트(51)에 대해 상하 방향으로 회전 가능하게 지지하는 회전축(321)이 배치되고, 상기 회전축(321)은 상기 도킹바디(32)에서 상호 대칭되는 면에 한 쌍이 배치된다.

상기 도킹암(33)은 운송 대상물인 릴이 거치되는 것으로, 상기 한 쌍의 도킹바디(32)에 각각 배치되되 상기 메인바디(10)에 형성된 출입구(12)를 향해 배치된다.

상기 도킹암(33)은 길이 방향으로 연장된 원형 봉 형태로 이루어져 운송 대상물인 릴(R)이 거치되고, 이때 거치된 릴(R)이 메인바디(10)의 이동 과정 중 전달되는 외부 요소에 의하여 위치 변위되는 것을 방지하고, 조립공정설비로 릴(R)을 공급하거나 반대로 조립공정설비에서 릴(R)을 취출하기 위한 클램핑모듈(70)이 배치되며, 상기 클램핑모듈(70)의 동작에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.

상기 세타축 정렬모듈(40)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 회전시켜 상기 도킹암(33)의 위치를 조립공정설비에 구비된 와인더(W)의 길이 방향 중심선에 대하여 일치하도록 조절하는 것으로, 이를 위해 상기 릴 도킹모듈(30)을 하방에서 지지하는 배치플레이트(41)와, 상기 배치플레이트(41)를 회전시키기 위한 세타축 조절수단(42)을 포함한다.

상기 배치플레이트(41)는 원판형으로 이루어지며 상면이 편평하게 구성되어 상면에 상기 릴 도킹모듈(30)이 배치되는데, 여기서 상기 배치플레이트(41)와 상기 릴 도킹모듈(30)사이에는 릴 도킹모듈(30)의 위치를 조절하기 위한 위치 정렬모듈(60)이 배치된다.

즉, 상기 배치플레이트(41)는 상기 릴 도킹모듈(30)과 이를 X축, Y축으로 이동시키는 위치 정렬모듈(60)이 배치되는 것으로, 후술하는 세타축 조절수단(42)의 동작에 의해 릴 도킹모듈(30)과 위치 정렬모듈(60) 중 X축정렬부(61)와 Y축정렬부(62)를 동시에 회전시킨다.

그리고 상기 배치플레이트(41)는 위치 정렬모듈(60) 중 Z축정렬부(63)에 의하여 상승 또는 하강하도록 배치되는 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 후술하는 위치 정렬모듈(60)의 설명에서 기재하도록 한다.

상기 세타축 조절수단(42)은 상기 배치플레이트(41)를 수평 방향으로 회전시키기 위한 것으로, 이를 위해 상기 배치플레이트(41)에 구비된 회전기어(421)와, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축 구동수단(422)과, 상기 세타축 구동수단(422)의 구동축에 결합되고, 상기 회전기어(421)와 맞물리는 구동기어(423)를 포함한다.

상기 회전기어(421)는 상기 배치플레이트(41)의 하면에 구비되거나 후술하는 위치 정렬모듈(60)의 Z축정렬부(63)를 구성하는 승강플레이트(631) 중 어느 하나에 배치되는 것으로, 배치되는 위치는 하중 압력에 의한 손상, 압착 등을 고려하여 선택될 수 있다.

상기 세타축 구동수단(422)은 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 것으로, 공지의 실린더로 구성되고 실린더 몸체로 출입하는 로드에 상기 구동기어(423)가 배치된다.

상기 회전기어(421)는 상기 세타축 구동수단(422)에 결합되어 동력을 전달받고, 상기 회전기어(421)와 맞물려 회전기어(421)를 회전시키는 것이다.

한편 상기 회전기어(421)의 회전 방향 및 회전 속도를 감지하기 위한 회전기어 감지센서(43)가 더 구비되며, 상기 회전기어 감지센서(43)는 승강플레이트(631)에서 상호 이격된 위치에서 한 쌍이 배치되어 회전하는 회전기어(421)의 회전 방향 및 회전속도를 감지한다.

상기와 같이 이루어진 세타축 조절수단(42)은 상기 배치플레이트(41)를 180°회전 가능하게 배치되고, 배치플레이트(41)의 상방에 릴 도킹모듈(30)이 배치되며, 후술하는 센싱모듈(80)을 통해 감지된 감지값을 통해 상기 릴 도킹모듈(30), 보다 정확하게는 도킹암(33)의 위치 조절이 요구될 때 상기 세타축 구동수단(422)을 동작시켜 회전기어(421)를 회전시킴으로서 회전기어(421)에 맞물린 회전기어(421)가 회전되고 이를 통해 배치플레이트(41)가 회전한다.

이때 상기 세타축 구동수단(422)을 구성하는 실린더의 로드가 출입하는 과정에서 상기 구동기어(423)의 이동 경로를 안내하기 위한 안내경로(424)가 더 구비되되, 상기 안내경로(424)는 후술하는 승강플레이트(631)의 상면에서 하방으로 요입 형성된다.

그리고 상기 세타축 구동수단(422)과 구동기어(423) 사이에는 세타축 구동수단(422)의 동력을 구동기어로 전달하기 위한 기어박스(426)가 배치되어 세타축 구동수단(422)이 직선 방향으로 이동하는 동력을 구동기어(423)를 회전시키도록 구성된다.

그리고 상기 안내경로(424)에는 상기 세타축 구동수단(422)에 결합된 구동기어(423)의 이동을 제한하는 스톱퍼(425)가 배치된다.

이러한 스톱퍼(425)는 상기 세타축 구동수단(422)이 직선 방향으로 이동하기 때문에 일정 거리 이상 직선으로 이동하는 경우 원형으로 이루어진 회전기어(421)와 이격되어 동력을 전달할 수 없다. 따라서 상기 구동기어(423)가 회전기어(421)와 맞물린 상태를 유지하도록 스톱퍼(425)에 의해 구동기어(423)의 직선 이동을 제한한다.

상기 틸팅축 정렬모듈(50)은 상기 릴 도킹모듈(30)의 수직 기울기를 조절하기 위한 것으로, 상기 도킹암(33)의 길이 방향 중심선과 상기 조립공정설비에 배치된 와인더의 길이 방향 중심선이 상하 방향으로 차이가 발생하는 경우 상기 도킹암(33)을 상방 또는 하방으로 회전시켜 와인더의 길이 방향 중심선과 일치하도록 조절하는 것이다.

이를 위해 상기 틸팅축 정렬모듈(50)은 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 도킹암(33)에 대해 직각으로 교차하는 방향에 배치되는 틸팅용 지지플레이트(51)와, 상기 틸팅용 지지플레이트(51)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 틸팅용 구동수단(52)과, 상기 틸팅용 구동수단(52)의 구동축에 편심 결합된 틸팅용 지지체(53)와, 상기 릴 도킹모듈(30)에 형성되며 상기 틸팅용 지지체(53)가 이동 가능하게 배치되는 안내홈(54)을 포함한다.

상기 틸팅용 지지플레이트(51)는 상기 도킹암(33)에 대해 직각으로 교차하는 방향으로 배치되되 한 쌍이 상호 마주보도록 배치된 것으로, 한 쌍의 틸팅용 지지 플레이트(51) 사이에 도킹암(33)이 배치되는 형태, 보다 정확하게는 상기 도킹암(33)의 길이 방향 일단이 결합된 도킹바디(32)가 한 쌍의 틸팅용 지지플레이트(51) 사이에 배치된다.

즉, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 상기 도킹암(33)이 도킹바디(32)에 결합되고, 한 쌍의 도킹바디(32)가 상호 대칭되게 배치될 때 상기 틸팅용 지지플레이트(51)가 상기 도킹암(33)이 배치되는 방향에 대하여 직각으로 교차하는 방향에서 한 쌍이 각각 배치되고, 이때 상기 도킹바디(32)에 구비된 회전축(321)이 틸팅용 지지플레이트(51)에 형성된 축결합공(511)에 회전 가능하게 결합된다.

한편 상기 틸팅용 지지플레이트(51)는 도면 중 도시된 바와 같이 편평한 플레이트를 절곡하여 형성하여 후술하는 틸팅용 구동수단(52)이 배치되는 공간을 형성할 수 있고, 상기 틸팅용 구동수단(52)이 배치된 공간을 외부 이물질 및 습기로부터 보호하기 위한 커버(512)가 더 배치될 수 있다.

상기 틸팅용 구동수단(52)은 상기 틸팅용 지지플레이트(51)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 구동축에 결합된 틸팅용 지지체(53)를 회전시킨다.

이러한 틸팅용 구동수단(52)은 공지의 양방향 구동모터로 구성되는 것으로 이에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하도록 한다.

상기 틸팅용 지지체(53)는 상기 틸팅용 구동수단(52)의 구동축에 결합되어 동력을 전달 받아 회전하는 것으로, 이때 틸팅용 지지체(53)는 틸팅용 구동수단의 구동축에 편심된 형태로 결합된다.

여기서 상기 틸팅용 지지체(53)는 상기 한 쌍의 틸팅용 지지플레이트에서 상호 대칭되는 방향에 배치되되, 배치되는 위치(높이)도 서로 다른 위치에 배치됨으로써 상하로 회전하는 도킹바디(32)의 양면을 서로 다른 위치에서 지지하도록 배치되어 안정적인 지지가 이루어질 수 있다.

상기 안내홈(54)은 상기 도킹바디(32)에 구비되어 상기 틸팅용 지지체(53)가 이동 가능하게 배치되는 것으로, 상기 안내홈(54)은 도면 중 도시된 바와 같이 별도의 부재를 통해 형성된 후 도킹바디(32)의 외면에 분리 가능하게 결합되거나 도킹바디(32)의 일면에 요입 형성할 수 있다.

또한 상기 안내홈(54)은 상기 틸팅용 지지체(53)를 일측으로 경사지게 이동하도록 안내하도록 일측으로 경사지게 형성된다.

한편, 상기 한 쌍의 틸팅용 지지플레이트(51)를 일체로 결합하기 위한 연결바(55)가 더 배치되는데, 상기 연결바(55)는 도면 중 도시된 바와 같이 한 쌍의 틸팅용 지지플레이트(51)의 상단을 상호 연결하는 형태로 구비된다. 물론 상기 연결바(55)가 틸팅용 지지플레이트(51)의 측단을 연결하는 형태로도 배치될 수 있다.

상기와 같이 이루어진 틸팅축 정렬모듈(50)은 후술하는 센싱모듈(80)을 통해 감지한 감지값을 통해 도킹암(33)의 상하 위치를 조절하여 와인더(W)의 중심선과 도킹암의 중심선을 일치시킨다.

상술한 세타축 정렬모듈(40)과 틸팅축 정렬모듈(50)을 통해 도킹바디(32)를 수평 방향 또는 상하 방향으로 회전시켜 도킹암(33)의 길이 방향 중심선을 조립공정설비에 구비된 와인더(W)의 길이 방향 중심선과 일치시킨다.

이때, 상기 도킹암(33)의 위치를 X축, Y축, Z축으로 이동시켜 도킹암의 길이 방향 중심선을 와인더(W)의 길이 방향 중심선과 일치시키기 위한 위치 정렬모듈(60)이 구비된다.

상기 위치 정렬모듈(60)은 상기 릴 도킹모듈(30)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축정렬부(61)와, 상기 릴 도킹모듈(30)을 상기 X축에 대한 직각 방향인 Y축방향으로 이동시키기 위한 Y축정렬부(62)와, 상기 릴 도킹모듈(30)을 상기 X축정렬부(61)와 상기 Y축정렬부(62)의 평면에 수직인 상하 방향인 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축정렬부(63)를 포함한다.

여기서 X축은 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 이동시키는 방향으로서 도 1 및 도 2에 도시된 방향표시선을 기준으로 하며, Y축은 상기 X축에 수평 방향으로 교차하는 방향이며, Z축은 X축과 Y축에 의해 형성된 평면에 수직인 상하 방향이다.

상기 X축정렬부(61)는 상기 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 이동시킴으로써 릴 도킹모듈(30)을 구성하는 도킹암(33)의 위치를 조립공정설비에 구비된 와인더(W)에 일치하도록 대응하여 배치시키는 것으로 조립공정설비에 대응하여 도킹암(33)의 위치를 조절한다.

즉, 상기 X축정렬부(61)는 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 이동시켜 도킹암(33)의 길이 방향 중심선과 와인더(W)의 길이 방향 중심선을 일치하도록 조절한다.

이를 위한 X축정렬부(61)는 상기 베이스플레이트(31)를 X축 방향으로 이동시키는 것으로, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 X축구동부(611)와, 상기 X축구동부(611)에 동력전달체를 통해 결합되어 동력을 전달 받는 X축볼스크류(612)와, 상기 X축볼스크류(612)가 맞물리고 상기 베이스플레이트(31)의 하면에 구비되는 X축블럭(613)과, 상기 베이스플레이트(31)를 수평 방향으로 안내하기 위한 X축이동레일(614) 및 상기 베이스플레이트(31)에 배치되며 상기 X축이동레일(614)에 이동 가능하게 결합되는 X축이동블럭(615)을 포함한다.

여기서 상기 X축이동레일(614)은 상기 베이스플레이트(31)의 하방에 배치된 변위플레이트(64)의 상면에 구비되는 것으로, 상기 변위플레이트(64)는 편평한 플레이트 형태로 이루어져 상면에는 상기 X축이동레일(614)이 배치되고, 하면에는 후술하는 Y축정렬부(62)를 구성하는 Y축이동블럭(625)이 배치된다.

상기 Y축정렬부(62)는 상기 릴 도킹모듈(30)을 상기 X축에 대하여 수평 방향으로 교차하는 Y축 방향으로 이동시키기 위한 것으로, 이러한 Y축정렬부(62)는 메인바디(10)가 이동하는 과정에서 외부에 노출된 기기와 맞닿는 것을 방지하고 나아가 릴 도킹모듈(30)이 조립공정설비에 근접하는 과정에서 X축정렬부 또는 상술한 세타축 정렬모듈과 틸팅축 정렬모듈이 동작시 도킹암(33)이 조립공정설비의 와인더(W)에 충돌하는 것을 방지한다.

즉 Y축정렬부(62)는 릴 도킹모듈(30)을 조립공정설비의 와인더(W)에 근접 또는 이격시키기 위하여, 상기 X축정렬부(61)가 구비된 변위플레이트(64)를 Y축 방향으로 이동시킨다.

이를 위해 상기 Y축정렬부(62)는 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 Y축구동부(621)와, 상기 Y축구동부(621)와 벨트, 체인, 기어 등과 같은 동력전달체를 통해 연결되어 동력을 전달 받아 회전하고 외주면에 이동용 나선이 형성된 Y축볼스크류(622)와, 상기 변위플레이트(64)의 하면에 배치되며 상기 Y축볼스크류(622)가 맞물리는 Y축블럭(623)과, 상기 배치플레이트(41)의 상면에 배치되며 한 쌍이 상호 이격된 위치에 배치되어 상기 변위플레이트(64)를 Y축 방향으로 안내하기 위한 Y축이동레일(624)과, 상기 변위플레이트(64)의 저면에 구비되며 상기 Y축이동레일(624)에 이동 가능하게 결합하는 Y축이동블럭(625)을 포함한다.

상기 Z축정렬부(63)는 상기 릴 도킹모듈(30)을 상승 또는 하강시켜 조립공정설비의 와인더와 도킹암(33)의 높이를 정렬하는 것으로, 이를 위해 상기 Z축정렬부(63)는 상기 배치플레이트(41)의 하방에 배치되는 승강플레이트(631)와, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 Z축구동부(632)와, 상기 Z축구동부(632)와 동력전달체를 통해 연결되어 동력을 전달 받아 상기 승강플레이트(631)를 상승 또는 하강시키는 Z축승강체(633)를 포함한다.

여기서 상기 Z축승강체(633)는 와이어 또는 LM가이드와 같이 수직 방향으로 이동 가능한 이동수단으로 구성될 수 있는 것으로 도면 중 도시된 형태에 한정되지 않음은 물론이다.

상기와 같이 이루어진 위치 정렬모듈(60)은 릴 도킹모듈(30)의 위치를 X축, Y축, Z축 방향으로 이동시킴으로써 와인더와의 중심선을 일치시켜 릴의 공급 및 취출시 이동 안정성을 높이고, 후술하는 클램핑모듈(70)을 통해 자동으로 릴의 공급및 취출이 이루어짐으로써 작업의 편의성 및 생산성을 향상시킬 수 있다.

상기 클램핑모듈(70)은 상기 도킹암(33)에 배치되어 도킹암에 거치된 릴을 조립공정설비의 와인더(W)로 공급하거나 반대로 와인더(W)에서 거치된 릴을 도킹암(33)으로 취출하는 것으로, 상기 한 쌍의 도킹암(33)에 각각 배치되는 릴클램프(71)와, 상기 릴클램프(71)를 상기 도킹암(33)의 길이 방향을 따라 이동시키는 이동수단(72)을 포함한다.

상기 릴클램프(71)는 도킹암(33)에 거치된 릴을 고정 또는 이격시키는 것으로, 이러한 릴클램프(71)는 릴(R)의 외주면을 감싸거나 릴(R)의 코어를 파지하는 형태로 구성될 수 있다.

상기 이동수단(72)은 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 릴클램프(71)를 상기 도킹암(33)의 길이 방향을 따라 이동시키는 것으로, 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 구동모터(721)와 상기 릴클램프(71)와 상기 구동모터를 연결하는 동력전달용케이블(722)을 포함한다.

상기와 같이 이루어진 클램핑모듈(70)은 상기 도킹암(33)에 배치되어 조립공정설비로 공급하기 위해 거치된 릴의 위치를 고정하여 메인바디(10)의 이동 중 릴이 도킹암(33)에서 낙하하는 것을 방지하고, 도킹암(33)과 와인더의 중심선을 일치시킨 상태에서 도킹암(33)에 거치된 릴을 와인더로 공급하도록 릴을 와인더측으로 밀어내거나 반대로 와인더에 거치된 릴을 도킹암측으로 당겨온다.

상기 센싱모듈(80)은 상기 도킹암(33)과 상기 와인더(W)의 상호간의 거리, 각각의 중심선의 각도를 감지하기 위한 것으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 도킹암(33)에 배치되고, 상기 도킹암(33)과 상기 와인더(W) 사이의 거리를 감지하는 거리감지센서(811)와, 상기 와인더(W)를 촬영한 후 촬영된 영상 또는 이미지에서 상기 와인더(W)의 길이 방향 선단부의 위치를 확인하기 위한 이미지센서(812)와, 상기 도킹암(33)와 상기 도킹암(33) 사이의 거리를 감지하는 근접센서(813)를 포함한 제1센싱부(81)와, 상기 세타축 정렬모듈(40)에 배치되며 상기 와인더(W)에 대하여 상기 도킹암(33)의 길이 방향 중심선의 상대 각도를 실시간으로 감지하는 제2센싱부(82)를 포함한다.

상기 제1센싱부(81)를 구성하는 상기 거리감지센서(811)는 상기 도킹암(33)에 배치되어 도킹암(33)의 선단부와 와인더의 선단부 사이의 거리를 실시간으로 감지한다. 상기 거리감지센서(811)를 통해 감지한 감지값은 상기 위치 정렬모듈(60)을 제어하는 감지값으로 사용될 수 있는데, 일예로 상기 거리감지센서(811)를 통해 감지한 감지값을 통해 위치 정렬모듈(60)의 Y축정렬부(62)를 제어하는 감지값으로 사용될 수 있다.

그리고 상기 이미지센서(812)는 상기 와인더(W)의 선단부를 실시간으로 촬영하여 촬영한 이미지 또는 영상을 분석함으로써 도킹암(33)의 선단부의 위치가 상기 와인더(W)의 선단부에 대하여 직선에 위치하는지 확인하는 것이다.

이러한 이미지센서(812)는 실시간으로 이미지 또는 영상의 촬영이 가능한 촬영장치와, 상기 촬영장치에서 촬영한 이미지 또는 영상을 분석하여 해당 이미지 또는 영상에서 와인더(W)의 선단부를 감지하고, 감지된 와인더(W)의 선단부와 현재 도킹암(33)의 선단부와의 위치 및 각도 차이를 확인하여 상기 세타축 정렬모듈(40)과 틸팅축 정렬모듈(50) 및 위치 정렬모듈(60)을 구동시켜 도킹암(33)의 위치 및 각도를 조절한다.

상기 근접센서(813)는 상기 도킹암(33)의 선단부와 와인더의 선단부 사이의 거리를 실시간으로 감지하여 도킹암(33)이 위치 정렬모듈(60)에 의해 와인더의 선단부측으로 이동하는 과정에서 도킹암(33)이 와인더의 선단부에 대해 지정된 위치에서 정지하도록 한다.

상기 제2센싱부(82)는 상기 세타축 정렬모듈(40)로 감지한 감지값을 전송하여 릴 도킹모듈(30)의 각도를 조절하기 위한 것으로, 이를 위해 상기 제2센싱부(82)는 상기 세타축 정렬모듈(40)에 배치되되 적어도 한 쌍이 상호 대칭되게 배치되며 동일한 방향을 감지하도록 배치되는데, 이때 제2센싱부(82)가 감지하는 감지값은 와인더(W) 또는 와인더가 구비된 조립공정설비의 외면등과 같은 감지대상물과의 거리를 한 쌍의 제2센싱부(82)가 감지한다.

상기 한 쌍의 제2센싱부(82)를 통해 감지한 감지값을 비교하여 감지 대상물과의 거리를 감지하고 동시에 감지 대상물에 대하여 세타축 정렬모듈(40)이 틀어진 각도를 확인할 수 있다.

이러한 제2센싱부(82)를 통해 세타축 정렬모듈(40)의 위치를 와인더의 길이 방향 중심선과 직선을 이루도록 조절할 수 있고, 특히 세타축 정렬모듈(40) 및 그 상방에 배치되는 릴 도킹모듈(30)이 와인더에 근접하도록 이동하는 과정에서 실시간으로 세타축 정렬모듈(40)의 각도를 조절할 수 있어 세타축 정렬의 정밀도를 높일 수 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

1 : 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체
10 : 메인바디
11 : 수용공간 12 : 출입구
20 : 주행모듈
30 : 릴 도킹모듈
31 : 베이스플레이트 32 : 도킹바디
33 : 도킹암
40 : 세타축 정렬모듈
41 : 배치플레이트 42 : 세타축 조절수단
43 : 회전기어 감지센서
50 : 틸팅축 정렬모듈
51 : 틸팅용 지지플레이트 52 : 틸팅용 구동수단
53 : 틸팅용 지지체 54 : 안내홈
55 : 연결바
60 : 위치 정렬모듈
61 : X축정렬부 62 : Y축정렬부
63 : Z축정렬부 64 : 변위플레이트
70 : 클램핑모듈
71 : 릴클램프 72 : 이동수단
80 : 센싱모듈
81 : 제1센싱부 82 : 제2센싱부

Claims (8)

1. 수용공간(11)과, 상기 수용공간(11)과 연통되며 상호 대향되게 형성된 한 쌍의 출입구(12)를 포함한 메인바디(10);
   상기 메인바디(10)를 이동 가능하게 지지하는 주행모듈(20);
   상기 수용공간(11)에 배치되어 와인더(W)로 공급하기 위한 운송 대상물인 릴이 거치되는 도킹암(33)을 포함한 릴 도킹모듈(30);
   상기 릴 도킹모듈(30)을 수평 방향으로 회전시켜 상기 도킹암(33)의 위치를 조절하는 세타축 정렬모듈(40);
   상기 릴 도킹모듈(30)의 수직 기울기를 조절하기 위한 틸팅축 정렬모듈(50);
   상기 릴 도킹모듈(30)을 X축, Y축, Z축으로 각각 조절하기 위한 위치 정렬모듈(60);
   상기 도킹암(33)에 이동 가능하게 배치되어 릴의 인입 및 배출을 조절하는 클램핑모듈(70); 및
   상기 도킹암(33)과 상기 와인더(W)의 상호간의 거리, 각각의 중심선의 각도를 감지하기 위한 센싱모듈(80);을 포함하되,
   상기 릴 도킹모듈(30)은,
   베이스플레이트(31)와,
   상기 베이스플레이트(31)에서 상방으로 수직하게 배치되며 한 쌍의 도킹암(33)이 상호 대칭되는 방향으로 배치된 도킹바디(32)를 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서, 상기 센싱모듈(80)은,
   상기 도킹암(33)에 배치되고, 상기 도킹암(33)과 상기 와인더(W) 사이의 거리를 감지하는 거리감지센서(811)와, 상기 와인더(W)를 촬영한 후 촬영된 영상 또는 이미지에서 상기 와인더(W)의 길이 방향 선단부의 위치를 확인하기 위한 이미지센서(812)와, 상기 도킹암(33)와 상기 도킹암(33) 사이의 거리를 감지하는 근접센서(813)를 포함한 제1센싱부(81)와,
   상기 세타축 정렬모듈(40)에 배치되며 상기 와인더(W)에 대하여 상기 도킹암(33)의 길이 방향 중심선의 상대 각도를 실시간으로 감지하는 제2센싱부(82)를 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 세타축 정렬모듈(40)은,
   상기 릴 도킹모듈(30)을 하방에서 지지하는 배치플레이트(41)와,
   상기 배치플레이트(41)를 회전시키기 위한 세타축 조절수단(42)을 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
5. 청구항 4에 있어서, 상기 세타축 조절수단(42)은,
   상기 배치플레이트(41)에 구비된 회전기어(421)와,
   인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 세타축 구동수단(422)과,
   상기 세타축 구동수단(422)의 구동축에 결합되고, 상기 회전기어(421)와 맞물리는 구동기어(423)를 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
6. 청구항 1에 있어서, 상기 틸팅축 정렬모듈(50)은,
   상기 도킹암(33)에 대해 직각으로 교차하는 방향에 배치되는 틸팅용 지지플레이트(51)와,
   상기 틸팅용 지지플레이트(51)에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 틸팅용 구동수단(52)과,
   상기 틸팅용 구동수단(52)의 구동축에 편심 결합된 틸팅용 지지체(53)와,
   상기 릴 도킹모듈(30)에 형성되며 상기 틸팅용 지지체(53)가 이동 가능하게 배치되는 안내홈(54)을 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 틸팅용 지지체(53)는, 횡단면이 원형이 원판 형태로 이루어지며 상기 틸팅용 구동수단(52)의 구동축의 중심에서 일측으로 편심되게 결합되고,
   상기 안내홈(54)은, 상기 틸팅용 지지체(53)를 일측으로 경사지게 안내하기 위하여 일측으로 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
8. 청구항 1 또는 청구항 3 또는 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치 정렬모듈(60)은,
   상기 릴 도킹모듈(30)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축정렬부(61)와,
   상기 릴 도킹모듈(30)을 상기 X축에 대한 직각 방향인 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축정렬부(62)와,
   상기 릴 도킹모듈(30)을 상기 X축정렬부(61)와 상기 Y축정렬부(62)의 평면에 수직인 상하 방향인 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축정렬부(63)를 포함한 것을 특징으로 하는 릴 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체.
   

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